Universal Robots UR20 Manuel D'utilisation page 193

Signaux de sortie Vous pouvez appliquer les fonctions de sécurité suivantes pour les signaux de sortie.
User Manual
Tous les signaux reviennent à l'état bas lorsque l'état qui a déclenché le signal haut est
terminé :
Le signal est Faible lorsque le système de sécurité a été
déclenché dans un état d'arrêt d'urgence par l'entrée d'arrêt
Arrêt
d'urgence du robot ou le bouton d'arrêt d'urgence. Pour éviter
d'urgence
les impasses, si l'état Arrêt d'urgence est déclenché par
système
l'entrée Arrêté d'urgence du système, le signal faible ne sera
pas émis.
Le robot se
Le signal est Faible si le robot se déplace, sinon élevé.
déplace
Le signal est Élevé lorsque le robot est arrêté ou en cours
Le robot ne
d'arrêt en raison d'un arrêt d'urgence ou d'un arrêt de
s'arrête pas
protection. Autrement, la logique est basse.
Le signal est Faible lorsque le bras du robot utilise les
paramètres réduits ou si l'entrée de sécurité est configurée
Réduit
avec une entrée réduite et que le signal est actuellement faible.
Sinon, le signal est haut.
Non réduit Il s'agit de l'inverse du fonctionnement réduit défini ci-dessus.
Sécurité à la Le signal est Élevé si le bras du robot est arrêté dans la
maison position de sécurité configurée. Sinon, le signal est Low .
AVIS
Toute machine externe recevant son état d'arrêt d'urgence du robot
via la sortie d'arrêt d'urgence du système doit être conforme à la
norme ISO 13850. Ceci est particulièrement nécessaire dans les
configurations où l'entrée d'arrêt d'urgence du robot est connectée à
un dispositif d'arrêt d'urgence externe. Dans de tels cas, la sortie
d'arrêt d'urgence du système devient élevée lorsque le dispositif
d'arrêt d'urgence externe est relâché. Cela implique que l'état d'arrêt
d'urgence de la machine externe sera réinitialisé sans aucune action
manuelle de la part de l'opérateur du robot. Par conséquent, pour se
conformer aux normes de sécurité, les machines externes doivent
nécessiter une action manuelle afin de reprendre.
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