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Fonction de
Lors de l'exécution de l'évaluation des risques de l'application, il est nécessaire de
sécurité
prendre en compte le déplacement du robot après le lancement d'un arrêt. Pour faciliter
ce processus, les fonctions de sécurité Limite de temps d'arrêt et Limite de distance
d'arrêt peuvent être utilisées.
Ces fonctions de sécurité réduisent dynamiquement la vitesse du déplacement du
robot de sorte qu'il puisse toujours être arrêté dans les limites. Les limites de position
d'articulation, les plans de sécurité et les limites d'orientation de l'outil/effecteur de fin
prennent en compte la distance d'arrêt attendue, par ex. le déplacement du robot
ralentira avant d'atteindre la limite.
La sécurité fonctionnelle peut être résumée comme :
Tableau
UR20
Fonction de sécurité
Arrêt d'urgence
Arrêt de sauvegarde
Limite de position
d'articulation
Limite de vitesse d'articulation 1.15 °/s
Plans de sécurité
Orientation de l'outil
Limite de vitesse
Limite de force
Limites d'élan
Limite de puissance
Limite de temps d'arrêt
Limite de distance d'arrêt
Sécurité à la maison
Niveau de
Précision
performance
–
d
–
d
5 °
d
d
40 mm
d
3 °
d
50 mm/s
d
25 N
d
3 kg m/s
d
10 W
d
50 ms
d
40 mm
d
1.7 °
d
38
2. Sécurité
Catégorie
3
3
3
3
3
3
3
3
3
3
3
3
3
User Manual
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