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Définir le PCO
distant à partir
d'une fonction
Types de
déplacement du
TCP à distance
PCOD_
DéplacementP
Mouvement
cercle du RTCP
User Manual
Configurez un RTCP en utilisant une Fonction pour permettre au robot d'être piloté par
rapport au RTCP tout en créant des Points de cheminement RTCP et des
déplacements en cercle RTCP.
1. Tapez sur l'icône plus pour créer un nouveau PCOD PCOD. Ou sélectionnez un
RTCP existant dans le menu déroulant.
2. Tapez sur le menu déroulant Copier les valeurs à partir d'une fonction de point
et sélectionnez une Fonction. Vérifiez et mettez à jour les valeurs d'orientation
RTCP pour correspondre à celles de la Fonction sélectionnée.
Comme avec un DéplacementP normal, le PCOD_DéplacementP définit la vitesse de
l'outil et l'accélération du Bras du robot par rapport au PCO à distance. Voir .
Comme avec un mouvement cercle normal, le mouvement cercle du RTCP peut être
ajouté à un RTCP_MoveP pour faire des mouvements circulaires. Voir .
AVIS
La vitesse maximale d'un mouvement cercle peut être inférieure à la
valeur indiquée. Le rayon du cercle est r , l'accélération maximum est
A , et la vitesse maximale ne peut pas dépasser Ar à cause de
l'accélération centripète.
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UR20
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