Universal Robots UR20 Manuel D'utilisation page 191

21.7. E/S de sécurité
Description
Signaux Les fonctions de sécurité suivantes peuvent être utilisées avec les signaux d'entrée:
d'entrée
User Manual
Les E/S sont réparties entre les entrées et les sorties et sont associées de façon à ce
que chaque fonction fournisse une E/S de catégorie 3 et PLd.
Il s'agit d'un bouton d'arrêt d'urgence alternatif à celui du
Arrêt d'urgence
Terminal de programmation, offrant la même fonctionnalité si
système
l'appareil est conforme à la norme ISO 13850.
Toutes les limites de sécurité peuvent être appliquées
lorsque le robot utilise une configuration Normale ou une
configuration Réduite (voir
sur la
signal faible envoyé aux entrées provoque le passage du
système de sécurité à la configuration réduite. Le bras du
robot ralentit pour satisfaire à l'ensemble des paramètres
Réduit
réduits. Le système de sécurité garantit que le robot est dans
les limites réduites moins de 0,5 s après le déclenchement
de l'entrée. Si le bras du robot continue d'enfreindre l'une des
limites réduites, une catégorie d'arrêt 0 est déclenchée. Les
plans de déclenchement peuvent également provoquer une
transition à la configuration réduite. Le système de sécurité
passe à la configuration normale de la même manière.
En mode manuel, un dispositif d'activation externe à 3
Dispositif positions doit être enfoncé et maintenu en position de
d'activation à 3 centrage pour déplacer le robot. Si vous utilisez un dispositif
positions d'activation à 3 positions intégré, le bouton doit être enfoncé
et maintenu en position médiane pour déplacer le robot.
Vous pouvez configurer l'entrée Fonctionnement libre pour
activer et utiliser le Fonctionnement libre sans appuyer sur le
bouton Fonctionnement libre d'un CP standard, ou sans avoir
Fonctionnement
à appuyer et maintenir l'un des boutons du TP 3PE en
libre sur le robot
position d'appui léger. Voir
libre sur le robot pour faire fonctionner librement le bras du
robot : sur la page 164
21.5 Modes de sécurité logiciels
page 185). Lorsque cette fonction est configurée, un
Pour utiliser le fonctionnement
.
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