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DéplacementP
Détails
MouvCercle
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MouvCercle
User Manual
1. Dans le programme de votre robot, sélectionnez le lieu où vous souhaitez
ajouter un déplacement.
2. Sous Basique, appuyez sur Déplacer pour ajouter un point de passage au
programme du robot avec un nœud Déplacer.
3. Sélectionnez le nœud Déplacer.
4. Sélectionnez DéplacementP dans le menu déroulant.
DéplacementP déplace l'outil linéairement à vitesse constante avec lissages
circulaires, déplacement prévu pour certaines opérations de processus telles que
collage ou distribution. La taille du rayon de lissage est une valeur partagée entre tous
les points de passage. Une valeur plus faible fait faire un virage plus serré à la
trajectoire tandis qu'une valeur plus élevée rend la trajectoire plus lisse. Pendant que le
bras du robot traverse les points de passage à vitesse constante, il ne peut attendre ni
une opération d'E/S ni une action de l'opérateur. Ceci pourrait arrêter le mouvement du
bras du robot ou entraîner un arrêt du robot.
La commande MouvCercle permet de créer un mouvement circulaire en créant un
demi-cercle.
Vous ne pouvez ajouter la commande MouvCercle que par le biais d'une commande
DéplacementP.
1. Dans le programme de votre robot, sélectionnez le lieu où vous souhaitez
ajouter un déplacement.
2. Dans Basique, appuyez sur Déplacer.
Un point de passage est ajouté au programme du robot avec le nœud Déplacer.
3. Sélectionnez le nœud Déplacer.
4. Sélectionnez DéplacementP dans le menu déroulant.
5. Appuyez sur Ajouter mouvement circulaire
6. Sélectionnez le mode d'orientation
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UR20
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