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Point de passage relatif
Description
Exemple :
Pour déplacer le robot de 20 mm suivant l'axe z de l'outil :
Ajouter un point
var_1=p[0,0,0.02,0,0,0]
de passage
Movel
relatif
Waypoint_1 (relative position):
Use variable=var_1, Feature=Tool
UR20
Un point de passe relatif est créé en définissant deux points de passage. Ces deux
points de passage déterminent la distance et la direction dans lesquelles le point de
passage relatif doit se déplacer
Le point de passage relatif peut être défini par rapport à la position précédente du bras
du robot, par exemple « deux centimètres à gauche ».
Le deuxième point de passage dépend du premier.
Ce point de passage peut être créé lors de l'ajout du point de passage relatif. Il peut
également s'agir d'un point de passage préalablement défini, tel qu'un point de
passage fixe.
Quand utiliser :
• Lors de l'utilisation d'un AvantDémarrage pour déplacer le robot vers le haut à
partir de n'importe quelle position. Par exemple, si le robots est arrêté dans une
position proche de pièces.
• Si le premier point de passage est relatif et que vous appuyez sur lecture. Vous
n'avez pas besoin de mettre le robot en position pour lancer le programme.
• Lorsque vous utilisez des sous-programmes pour effectuer des mouvements
répétables à différents endroits autour du robot. Par exemple, pour visser à
plusieurs endroits : descendre de 50 mm, activer/désactiver le tournevis,
remonter de 50 mm.
Quand ne pas utiliser :
• Lorsqu'un emplacement spécifique doit être atteint de manière répétée.
• Lorsqu'une trajectoire constante est souhaitée.
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User Manual
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