Universal Robots UR20 Manuel D'utilisation page 338

Actions E/S et
Vous pouvez utiliser les E/S numériques et physiques du bus de champ pour lancer des
contrôle de
actions ou réagir à l'état d'un programme.
l'onglet E/S
Commande de Utilisez le contrôle de l'onglet E/S pour spécifier dans quelle mesure une sortie est
l'onglet E/S contrôlée sur l'onglet E/S (soit par les programmeurs soit à la fois par les opérateurs et
les programmeurs) ou si elle est contrôlée par les programmes robot.
Actions d'entrée
disponibles
UR20
Commande
Démarrer
Arrêt
Pause
Fonctionnement libre
ATTENTION
Si le robot est arrêté lors de l'utilisation de l'action de saisie Démarrer,
il se déplace lentement vers le premier point de passage du
programme avant de l'exécuter. Si le robot est mis en pause lors de
l'utilisation de l'action de saisie Démarrer, il se déplace lentement vers
la position à partir de laquelle il a été mis en pause avant de reprendre
ce programme.
Action
Démarre ou reprend le programme en
cours sur un bord montant (uniquement
activé dans le Contrôle à distance, voir
29.2 Réglages sur la
Arrête le programme en cours sur un
bord montant
Suspend le programme en cours sur un
bord montant
Lorsque l'entrée est haute, le robot passe
en mode de fonctionnement libre
(semblable au bouton Fonctionnement
libre).
L'entrée est ignorée si d'autres conditions
interdisent le fonctionnement libre.
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User Manual