Universal Robots UR20 Manuel D'utilisation page 290

23.8.3. Affectation
Description
23.8.4. Si
Description
UR20
Affecte des valeurs à des variables. La valeur de la variable peut être le résultat
d'expressions créées dans l'éditeur d'expressions (voir la section
d'expression sur la page 230).
Vous pouvez également demander la valeur d'une variable à un opérateur. Lorsque
vous demandez une valeur à un opérateur, il est possible d'afficher un Message
d'opérateur pour valider la saisie par rapport aux types de variables courantes.
Les déclarations Si et Si...sinon changent le comportement du robot selon les entrées
du capteur ou des valeurs variables.
AVIS
S'il y a des points de cheminement dans une expression Si ou dans
une expression Boucle avec l'option Vérifier l'expression en continu,
vous pouvez ajouter unarrêtj() ou un arrêtl() après une expression
pour doucement accélérer le bras du robot. Ceci est valable pour les
commandes Si et Boucle (voir la section ).
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23.3 Éditeur
User Manual