Universal Robots UR20 Manuel D'utilisation page 235

Points d'arrêt
Ajouter un point
d'arrêt
Effacer un point
d'arrêt
User Manual
Lorsque le programme du robot atteint un point d'arrêt, il devient rouge. Les points
d'arrêt suivants restent bleus.
Le point d'arrêt apparaît comme une ligne rouge au-dessus ou au-dessous d'un nœud.
La ligne rouge apparaît sous les nœuds de points de passage et au-dessus des autres
nœuds.
La plupart des nœuds du programme se mettent en pause avant d'être exécutés.
L'ajout d'un point d'arrêt modifie le comportement des nœuds.
• Vous pouvez ajouter un point d'arrêt à un point de passage pour permettre au
programme de faire une pause à ce point de passage. Cela signifie que le
lissage dans le nœud est ignoré.
• Vous pouvez ajouter un point d'arrêt à un nœud Jusqu'à pour permettre au
programme de se mettre en pause lorsque la condition Jusqu'à est remplie. Cela
signifie que le lissage dans le nœud n'est pas ignoré.
Pour ajouter un point d'arrêt dans un programme
1. Dans une arborescence de programmes, appuyez sur un numéro de ligne pour
ajouter un point d'arrêt.
2. Le point d'arrêt est actif jusqu'à ce que vous effaciez le point d'arrêt du
programme du robot.
Pour supprimer un point d'arrêt dans un programme
1. Dans une arborescence de programmes, appuyez sur un point d'arrêt pour le
supprimer.
2. Le programme du robot s'exécutera comme prévu.
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