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Exemple : Mise à
jour manuelle
d'une fonction
pour ajuster un
programme
User Manual
Prenons l'exemple d'une application où plusieurs parties d'un programme d'un robot
sont relatives à une table. La figure ci-dessous illustre le mouvement par les points de
passage wp1 à wp4.
Programme du robot
DéplacementJ
S1
DéplacementL # Fonction : P1_var
wp1
wp2
wp3
wp4
Programme simple avec quatre points de cheminement par rapport à un plan
13.1:
de fonction mis à jour manuellement en modifiant la fonction
L'application exige que le programme puisse être réutilisé pour plusieurs installations
de robots lorsque la position de table ne varie que légèrement. Le mouvement relatif à
la table est identique. En définissant la position de la table en tant que fonction P1 dans
l'installation, le programme avec une commande DéplacementL configurée par rapport
au plan peut facilement être appliqué sur d'autres robots en mettant l'installation à jour
avec la position réelle de la table.
Ce concept s'applique à différentes fonctions dans une application, afin d'obtenir un
programme flexible capable de résoudre la même tâche sur de nombreux robots même
si d'autres emplacements dans l'espace de travail varient légèrement d'une installation
à une autre.
13.2:
357
UR20
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