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Description
22.3. Variables
Description
Actions de sortie
disponibles
UR20
Le Programme, affiche le nom du programme qui a été chargé sur le robot et son état
actuel. Vous pouvez taper sur l'onglet Charger le programme pour charger un
programme différent.
Un programme de robot peut utiliser des variables pour stocker et mettre à jour
différentes valeurs au cours de l'exécution. Les variables du tableau ci-dessous sont
disponibles :
Variables d'installation
Variables de programme
ordinaires
Afficher les points de passage permet au programme du robot d'utiliser des variables
de script pour stocker des informations sur les points de passage. Vous pouvez cocher
la case Afficher les points de passage sous Variables pour afficher les variables de
script dans la liste des variables.
booléenne
Variable booléenne dont la valeur est soit Vrai, soit Faux.
Un nombre entier compris entre − 2147483648 et
entière
2147483647 (32 bits).
flottante
Nombre à virgule (décimal) flottant (32 bits).
chaîne
Séquence de caractères.
Vecteur décrivant l'emplacement et l'orientation dans
l'espace cartésien. Il s'agit de la combinaison d'un vecteur
posture
de position ( x , y , z ) et d'un vecteur de rotation ( rx , ry , rz )
représentant l'orientation, écrite p[x, y, z, rx, ry,
rz].
liste
Séquence de variables.
Elles peuvent être utilisées par plusieurs
programmes et leurs noms et valeurs sont
conservés avec l'installation du robot. Les
variables d'installation conservent leur valeur
une fois que le robot et le boîtier de commande
ont été redémarrés.
Elles sont disponibles pour le programme en
cours d'exécution uniquement et leurs valeurs
sont perdues dès que le programme est arrêté.
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22. Onglet Exécution
User Manual
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