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SF14 Mode non
réduit du robot
UR : sortie
numérique
SF15 Limite de
temps d'arrêt
UR20
Description
Lorsque le robot n'est PAS en mode réduit (ou que le
mode réduit n'est pas lancé), les deux sorties numériques
sont à l'état BAS. L'indice de sécurité fonctionnelle
correspond à celui qui se trouve dans le robot UR. Les
performances de sécurité fonctionnelle intégrées
nécessitent d'ajouter ce PFHd au PFHd de la logique
externe (le cas échéant) et de ses composants.
Description
Contrôle en temps réel des conditions
permettant de ne pas dépasser la limite
de temps d'arrêt. La vitesse du robot
est limitée pour s'assurer que la limite
de temps d'arrêt n'est pas dépassée.
La capacité d'arrêt du robot dans le(s)
mouvement(s) donné(s) est surveillée
en permanence pour empêcher les
mouvements qui dépasseraient la
limite d'arrêt. Si le temps nécessaire à
l'arrêt du robot risque de dépasser la
limite de temps, la vitesse de
déplacement est réduite pour que la
limite ne soit pas dépassée. Un arrêt du
robot sera déclenché pour éviter le
dépassement de la limite.
La fonction de sécurité effectue le
même calcul du temps d'arrêt pour le(s)
mouvement(s) donné(s) et déclenche
un arrêt catégorie 0 si la limite de
temps d'arrêt est dépassée.
19. Tableaux des fonctions de sécurité
Que se passe-
t-il ?
Ne permet pas
au temps
d'arrêt réel de
dépasser le
réglage de la
limite. Cause
une diminution
de la vitesse
ou un arrêt du
robot pour ne
PAS dépasser
la limite
142
PFH
Affecte
D
Connexion à
des logiques
1,8E-
et/ou
07
équipements
externes
Tolérances
Affecte
et PFH
:
D
TOL : 50 ms
PFH
: 1,8E-
Robot
D
07
User Manual
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