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Chapitre 2
Interface ´ electrique
2.1 Introduction
Le robot est une machine qui peut ˆ e tre programm ´ ee pour d ´ eplacer un outil
dans l'espace de travail du robot. Il est souvent souhait ´ e de coordonner le mou-
vement du robot avec des machines ` a proximit ´ e ou un ´ equipement sur l'outil.
La mani ` ere la plus simple d'atteindre ce but est souvent d'utilliser l'interface
´ electrique.
Il y a des signaux d'entr ´ ees/sortie (E/S) ´ electriques ` a l'int ´ erieur du boˆ ıtier
contrˆ o leur et au niveau de la bride d'outils du robot. Ce chapitre explique
la mani ` ere de connecter l' ´ equipement aux E/S. Certaines E/S ` a l'int ´ erieur du
boˆ ıtier contrˆ o leur sont d ´ edi ´ ees ` a la fonction de s ´ ecurit ´ e du robot et d'autres
sont des E/S ` a usages multiples pour la connexion avec d'autres machines et
´ equipements. Les E/S ` a usages multiples peuvent ˆ e tre manipul ´ ees directement
au niveau de l'onglet E/S dans l'interface utilisateur, voir chapitre 3.3.2, ou par
les programmes de robot.
Afin de disposer d'E/S suppl ´ ementaires, il est possible d'ajouter des unit ´ es
Modbus via le connecteur Ethernet suppl ´ ementaire dans le boˆ ıtier contrˆ o leur.
2.2 Notices importantes
Noter que conform ´ ement aux normes CEI 61000 et EN 61000, la longueur des
cˆ a bles entre le boˆ ıtier contrˆ o leur et d'autres machines et ´ equipements d'usine
ne doit pas d ´ epasser 30 m, ` a moins que des tests ´ etendus soient effectu ´ es.
Noter que chaque branchement sur moins (0V) est d ´ esign ´ e sous le nom de GND
et est reli ´ e au blindage du robot et au boˆ ıtier contrˆ o leur. Cependant, tous les
branchements GND mentionn ´ es sont uniquement pour la mise sous tension et la
signalisation. Pour PE (terre de protection), utiliser l'une des deux connexions ` a
vis taille M6 ` a l'int ´ erieur du boˆ ıtier contrˆ o leur. Si FE (mise ` a la terre) est n ´ ecessaire,
utiliser l'une des vis M3 ` a proximit ´ e des bornes ` a vis.
Noter que dans ce chapitre, toutes les donn ´ ees non sp ´ ecifi ´ ees, relatives ` a la
tension et au courant, sont du CC.
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