Charge Contr ˆ Ol ´ Ee Par Une Sortie Num ´ Erique; Entr´ E E Num´ E Rique ` A Partir D'un Bouton; Communication Avec D'autres Machines Ou Automates Programmables; E/S Analogiques ` A Usages Multiples - Universal Robots UR10 Manuel D'utilisation

5.3 E/S du contr ˆ oleur
syst` e mes d'automates programmables. Toutes les sorties num´ e riques peuvent ˆ e tre
d´ e sactiv´ e es automatiquement lorsque l'ex´ e cution du programme est arrˆ e t´ e e, voir
plus d'informations dans la partie II. Dans ce mode, la sortie est toujours faible
lorsqu'un programme n'est pas ex´ e cut´ e . Des exemples sont illustr´ e s dans les sous-
sections suivantes. Ces exemples utilisent des sorties num´ e riques mais des sorties
configurables pourraient ´ e galement ˆ e tre utilis´ e es si elles n'´ e taient pas configur´ e es
pour ex´ e cuter une fonction de s´ e curit´ e .
5.3.3.1 Charge contr ˆ ol ´ ee par une sortie num ´ erique
Cet exemple illustre comment connecter une charge devant ˆ e tre contr ˆ ol´ e e ` a partir
d'une sortie num´ e rique, voir ci-dessous.
5.3.4 Entr ´ ee num ´ erique ` a partir d'un bouton
L'exemple ci-apr` e s montre comment connecter un bouton simple ` a une entr´ e e num´ e rique.

5.3.5 Communication avec d'autres machines ou automates programmables

Les E/S num´ e riques peuvent ˆ e tre utilis´ e es pour communiquer avec d'autres ´ e quipements
si une terre (GND) commune est ´ e tablie et si la machine utilise la technologie PNP,
voir ci-dessous.

5.3.6 E/S analogiques ` a usages multiples

L'interface des E/S analogiques est la borne verte. Elle peut ˆ e tre utilis´ e e pour pa-
ram´ e trer ou mesurer la tension (0-10 V) ou le courant (4-20 mA) depuis et vers
d'autres ´ e quipements.
Version 3.2 (rev. 21833)
Digital Outputs
0V 0V
DO0 DO4
0V 0V
DO1 DO5
0V 0V
DO2 DO6
0V 0V
DO3 DO7
Digital Inputs
24V 24V
DI0 DI4
24V 24V
DI1 DI5
24V 24V
DI2 DI6
24V 24V
DI3 DI7
Digital Inputs Digital Outputs
24V 24V 0V 0V
DI0 DI4 DO0 DO4
24V 24V 0V 0V
DI1 DI5 DO1 DO5
24V 24V 0V 0V
DI2 DI6 DO2 DO6
24V 24V 0V 0V
DI3 DI7 DO3 DO7
I-35
LOAD
Digital Inputs
24V 24V
A B
DI0 DI4
24V 24V
DI1 DI5
24V 24V
DI2 DI6
24V 24V
DI3 DI7
Digital Outputs
0V 0V
DO0 DO4
0V 0V
DO1 DO5
0V 0V
DO2 DO6
0V 0V
DO3 DO7
UR10/CB3