Festo SPC200 Manuel Électronique page 343

7. Description des instructions
M12 Arrêt des axes
Autorisé dans le mode de fonctionnement : Marche/Arrêt
Nn M12 X [Y, Z, U]
Fonction L'instruction M12 arrête tous les axes activés. Les instructions de positionnement
actives (G00, G01, G02, M10) ou la sortie des valeurs de réglage des distributeurs
(M39) de ces axes sont annulées. Les positions de consigne éventuelles sont reje
tées.
Pour les axes pneumatiques : Les positions réelles actuelles sont validées
comme nouvelles positions de consigne. Des dépassements peuvent se produire
en fonction de la vitesse actuelle de l'axe.
Pour les axes avec moteur pas à pas : Les axes s'arrêtent le plus vite possible
(rampe de freinage avec l'accélération maximale configurée). Les positions réel
les à la fin de l'arrêt sont validées comme nouvelles positions de consigne.
L'instruction M12 a également les conséquences suivantes :
Lorsque la valeur de consigne est activée via une entrée analogique ou un bus
de terrain (valeur de consigne TOR
Les entrées de consigne correspondantes analogiques ou TOR sont désacti
vées.
En cas de sortie de la valeur de réglage du distributeur active (M39) :
La sortie de la valeur de réglage du distributeur est désactivée, la position réelle
devient la position de consigne et le régulateur est activé.
Une valeur de présélection définie avec G25 est effacée et une avance de bloc
(G25) devient sans effet.
Après l'arrêt des axes, la sortie correspondante MC_A ou MC_B (motion complete)
est forcée et le bloc CN suivant est exécuté.
Exemple Exemple, voir sous M10
Remarque Dans le mode 0 et 1 (voir instruction M13), l'entrée de consigne correspondante
doit être désactivée avec M12, avant d'être à nouveau activée avec M10.
Noter qu'une répétition constante de l'instruction d'arrêt des axes (M12)
(p. ex. dans une boucle de programme) peut provoquer une dérive de l'entraîne
ment (voir notes suivantes).
Dans les programmes de surveillance, l'instruction M12 peut aussi être utilisée
pour arrêter les axes qui ont été réservés par une autre tâche (voir aussi le chapitre
7.1.1).
1)
Cette fonction n'est active qu'à partir de la version 4.6 du système d'exploitation !
2)
Cette syntaxe n'est disponible qu'à partir de la version 4.82 du système d'exploitation ! Elle n'est
pas prise en charge par le pupitre de commande.
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