Festo SPC200 Manuel Électronique page 309

7. Description des instructions
G02 Déplacement vers la position à une vitesse définie sans à−coups
Axe pneumatique ; autorisé dans le mode de fonctionnement : Marche/Arrêt,
Sélection de bloc
Nn G02 [G90|G91] X<Position> FX<Vitesse> [Y.., Z.., U..]
<Position> n
@n
<Vitesse> n
Rn
@n
Fonction L'axe se déplace sans à−coups à la vitesse et avec l'accélération définies de la posi
tion actuelle vers la position définie (absolue ou relative). Les accélérations de
consigne programmées doivent être considérées comme des valeurs moyennes
(voir Fig. 7/8). Concernant les valeurs de consigne programmées pour la vitesse et
l'accélération, respecter impérativement la Remarque pour les axes pneumatiques
avec l'instruction G01.
Exemple
N010 G02 X90 FX0
N011 G02 X@2 FX30
Remarque On diminue ainsi, grâce à cette instruction, les mouvements par à−coups du chariot
lors de l'accostage et du freinage. Préréglage au démarrage du système :
Positionnement absolu (G90)
Rampe d'accélération = 100 % de l'accélération maximale (G08)
Rampe de freinage = 100 % de l'accélération maximale (G09)
L'instruction G02 a un effet permanent. Elle reste active jusqu'à ce qu'elle soit
remplacée par l'instruction G00 ou G01. Lors de la programmation avec WinPISA,
les positions peuvent aussi être indiquées de façon symbolique. Les valeurs et les
noms des positions sont alors entrés dans la liste des positions. Exemple :
N010 G02 X@POS_SAISIE FX20 Y@POS_SAISIE FY30
1)
Cette syntaxe n'est disponible qu'à partir de la version 4.6 du système d'exploitation ! Les pro
grammes qui contiennent cette syntaxe ne peuvent pas être édités avec le pupitre de commande
type SPC200−MMI−1... .
Festo P.BE−SPC200−FR fr 0503c
Position en [mm] ou [°]
Position en [mm] ou [°] enregistrée dans le registre des
positions @n
Vitesse de déplacement exprimée en % de la vitesse
maximale configurée ; 0 = 100 %, 1 = 1 % ... 99 = 99 %
1)
Vitesse de déplacement exprimée en % de la vitesse
maximale configurée enregistrée dans le registre Rn
1)
Valeur absolue de la vitesse de déplacement en [m/s] ou
3
[10 °/s] enregistrée dans le registre des positions @n ;
autorisé : 0.01 Vitesse Vitesse maximale définie
;Déplacement vers la position X90 à 100 % de
;la vitesse maximale définie
;Déplacement vers la position à partir du registre @2 à
;30 % de la vitesse maximale définie
n = ±9999.99
n = 0 ... 99
n = 0 ... 99
n = 0 ... 99
n = 0 ... 99
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