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Table des matieres
4.3.3
Inspection des bras inférieurs ....................................................................
4.3.4
Inspection des moteurs ............................................................................
4.3.5
Inspection de la ventouse sur les axes 4 et 5 ................................................
4.3.6
Inspection visuelle de la ventouse sur les axes 4 et 5 .....................................
4.3.7
Inspection du niveau d'huile dans le pré-étage de l'unité de réducteur des axes 4
et 5 ......................................................................................................
4.4
Opérations de remplacement/vidange ...................................................................
4.4.1
Type de lubrification des réducteurs ..........................................................
4.4.2
Vidange d'huile, réducteur axe 1, axe 2 et axe 3 ............................................
4.4.3
Vidange d'huile, unité de réducteur axe 4 et axe 5 .........................................
4.4.4
Vidange d'huile, pré-étage unité de réducteur axe 4 et axe 5 ...........................
4.4.5
Remplacement de la batterie SMB ..............................................................
4.4.6
Remplacement du joint torique de la ventouse des axes 4 et 5 ........................
4.5
Lubrification .....................................................................................................
4.5.1
Lubrification des arbres télescopiques ........................................................
4.6
Nettoyage ........................................................................................................
4.6.1
Nettoyer le IRB 390 ..................................................................................
5
Réparation
5.1
Introduction ......................................................................................................
5.2
Définition des niveaux de pièces de rechange ........................................................
5.3
Procédures générales ........................................................................................
5.3.1
Test d'étanchéité .....................................................................................
5.3.2
Instructions de montage des joints d'étanchéité ............................................
5.3.3
Vissez les joints .....................................................................................
5.4
Base ...............................................................................................................
5.4.1
Remplacement de l'unité de base ...............................................................
5.4.2
Remplacement du joint à cassette ..............................................................
5.4.3
Remplacement de l'unité SMB ...................................................................
5.4.4
Remplacement du faisceau de câbles .........................................................
5.4.5
Remplacement de l'unité de desserrage des freins ........................................
5.5
Bras supérieur et inférieur ..................................................................................
5.5.1
Remplacement du bras inférieur ................................................................
5.5.2
Remplacement du bras supérieur ...............................................................
5.5.3
Remplacement des arbres télescopiques et des joints universels ....................
5.5.4
Remplacement de l'unité delta ...................................................................
5.5.5
Remplacement du bras de basculement, .....................................................
5.6
Moteurs et réducteurs ........................................................................................
5.6.1
Remplacement du moteur de l'axe 1, axe 2, axe 3 .........................................
5.6.2
Remplacement du moteur de l'axe 4 ...........................................................
5.6.3
Remplacement du moteur de l'axe 5 ...........................................................
5.6.4
Remplacement du pré-étage de l'unité réducteur de l'axe 4 .............................
5.6.5
Remplacement du pré-étage de l'unité réducteur de l'axe 5 .............................
6
Étalonnage
6.1
Présentation à l'étalonnage .................................................................................
6.1.1
Introduction et terminologie sur l'étalonnage ................................................
6.1.2
Méthodes d'étalonnage ............................................................................
6.1.3
Quand procéder à un étalonnage ? ............................................................
6.2
Repères de synchronisation et sens du mouvement d'axe ........................................
6.2.1
Repères de synchronisation et position de synchronisation des axes ................
6.2.2
Sens du mouvement d'étalonnage de tous les axes .......................................
6.3
Mise à jour des compte-tours ..............................................................................
6.3.1
Mise à jour des compte-tours sur les robots IRC5 ..........................................
6.4
Étalonnage avec la méthode Axis Calibration ........................................................
6.4.1
Description de la méthode Axis Calibration .................................................
6.4.2
Outils d'étalonnage pour Axis Calibration ....................................................
6.4.3
Emplacement d'installation des outils d'étalonnage ......................................
6.4.4
Axis Calibration - Exécution de la procédure d'étalonnage ..............................
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Manuel du produit - IRB 390
3HAC066566-004 Révision: K
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