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6.6 Contrôle de la position de synchronisation
Introduction
Vérifiez la position de synchronisation du robot avant de programmer le système
robot. Pour effectuer cette opération, plusieurs méthodes sont possibles :
Utiliser une instruction MoveAbsJ
Utilisez cette procédure pour créer un programme qui place tous les axes du robot
dans la position de synchronisation correspondante.
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Utilisation de la fenêtre de pilotage manuel
Suivez cette procédure pour piloter le robot jusqu'à la position de synchronisation
de tous ses axes.
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Manuel du produit - IRB 390
3HAC066566-004 Révision: K
•
Utiliser une instruction MoveAbsJ et un argument nul sur tous les axes.
•
Utilisation de la fenêtre de Pilotage manuel sur FlexPendant.
Action
Dans le menu ABB, sélectionnez Éditeur de pro-
gramme.
Créez un programme.
Utilisez MoveAbsJ dans le menu Motion&Proc.
Créez le programme suivant :
MoveAbsJ [[0,0,0,0,0,0],
[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]]
\NoEOffs, v1000, fine, tool0
Exécutez le programme en mode manuel.
Vérifiez que les repères de synchronisation des
axes sont alignés correctement. S'ils ne sont pas
alignés correctement, mettez les compte-tours à
jour !
Action
Dans le menu ABB, appuyez sur Pilotage
manuel.
Appuyez sur le mode Motion pour sélec-
tionner le groupe d'axes à déplacer.
Tapez axe 1, 2 ou 3 pour sélectionner l'axe
à déplacer.
Placez manuellement les axes du robot
dans une position où la valeur correspon-
dante lue sur le FlexPendant est égale à
zéro.
Vérifiez que les repères de synchronisation
des axes sont alignés correctement. S'ils
ne sont pas alignés correctement, mettez
les compte-tours à jour !
© Copyright 2020 - 2023- ABB. Tous droits réservés.
6.6 Contrôle de la position de synchronisation
Remarque
Voir
Repères de synchronisation et
position de synchronisation des
axes à la page 332
compte-tours à la page
Remarque
Voir
Repères de synchronisation et position
de synchronisation des axes à la page 332
et
Mise à jour des compte-tours à la
page
334.
6 Étalonnage
et
Mise à jour des
334.
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