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6 Étalonnage
6.4.4 Axis Calibration - Exécution de la procédure d'étalonnage
Suite
5
Redémarrage d'une procédure d'étalonnage interrompue
Si la procédure Axis Calibration est interrompue avant la fin de l'étalonnage, le
programme RobotWare doit être redémarré. Utilisez cette procédure pour effectuer
les actions requises.
Situation
La gâchette de validation à trois positions sur
le FlexPendant a été relâchée pendant le
mouvement du robot.
Le programme RobotWare s'achève avec PP
vers principal.
Axis Calibration avec l'option SafeMove
Pour exécuter la routine Axis Calibration, SafeMove doit être désynchronisé. La
routine Axis Calibration reconnaît si le robot est équipé de SafeMove et force
SafeMove à annuler automatiquement la synchronisation.
Toutefois, SafeMove peut générer d'autres messages d'avertissement à tout
moment pendant l'exécution de la routine Axis Calibration. Lorsqu'un message
d'erreur s'affiche, appuyez sur Acquitter pour confirmer l'état non synchronisé et
poursuivre la procédure Axis Calibration.
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Action
Suivez les instructions apparaissant sur le FlexPe-
ndant.
ATTENTION
SafeMove doit être synchronisé à la fin de l'étalonnage.
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Remarque
Vous trouverez une brève présenta-
tion de la séquence exécutée sur le
FlexPendant dans
la procédure d'étalonnage sur le
FlexPendant à la page
Action
Appuyez sur la gâchette de validation à trois
positions et maintenez-la enfoncée, puis ap-
puyez sur Lecture.
Retirez l'outil d'étalonnage, s'il est installé,
et redémarrez la procédure d'étalonnage de-
puis le début. Voir Démarrage de la procé-
dure d'étalonnage.
Si l'outil d'étalonnage est en contact, l'axe du
robot doit être piloté pour relâcher l'outil
d'étalonnage. Le pilotage de l'axe dans le
mauvais sens entraînera la rupture de l'outil
d'étalonnage. Le sens du mouvement d'axe
est indiqué dans
Sens du mouvement d'éta-
lonnage de tous les axes à la page
Manuel du produit - IRB 390
3HAC066566-004 Révision: K
Présentation de
344.
333.
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