Table des Matières
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10. Système de sécurité
Le système de sécurité du robot est conçu pour atténuer les dangers importants qui
pourraient entraîner des blessures, par exemple, immobiliser le robot si une personne se
retrouve sur son chemin.
MiR250 est équipé d'un éventail de fonctions de sécurité intégrées, mais aussi d'interfaces
électriques de sécurité visant à favoriser l'intégration avec un module supérieur. Toutes les
interfaces et fonctions de sécurité sont conçues en conformité avec la norme ISO 13849-1.
Les interfaces et fonctions de sécurité sont sélectionnées pour garantir la conformité avec
les normes EN 1525 et ISO 3691-4.
10.1 Aperçu du système
Le système de sécurité est contrôlé principalement par le PLC de sécurité. Le PLC régule les
entrées et les sorties des fonctions ou interfaces de sécurité permettant de garantir la
sécurité du personnel qui travaille à proximité du robot.
Si une fonction de sécurité est déclenchée, le robot utilise ses contacteurs STO (absence sûre
du couple) pour faire passer le robot en mode d'arrêt de catégorie 0 (arrêt par « coupure
immédiate de l'alimentation vers les actionneurs de la machine » en vertu de la norme IEC
60204-1), suivi d'un freinage contrôlé utilisant une fonction SS1 (arrêt de sécurité 1). Cela
s'appelle faire passer le robot en mode d'arrêt d'urgence ou d'arrêt de protection selon la
fonction — consultez la rubrique
Certaines interfaces servent aussi à signaler des états en matière de sécurité entre le
module supérieur et le robot, par exemple si le robot est en mouvement ou si le module
supérieur est dans un état imposant l'arrêt ou le ralentissement du robot. Elles sont toutes
connectées par l'intermédiaire des interfaces électriques de sécurité grâce à deux circuits
identiques visant à garantir la redondance.
Types d'arrêt
Il existe quatre états d'immobilisation différents :
•
Arrêt fonctionnel
•
Arrêt de protection
•
Arrêt d'urgence
•
Arrêt manuel
MiR250 Manuel d'utilisation (fr) 03/2021 - v.1.4 ©Copyright 2021: Mobile Industrial Robots A/S.
Types d'arrêt en
dessous.
10. Système de sécurité
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