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10. Système de sécurité
Les témoins lumineux d'état et de signal commencent à clignoter en jaune. Le robot est prêt
à fonctionner avec les champs de protection désactivés.
10.3 Prévention de la survitesse
La fonction Prévention de la survitesse empêche le robot de se déplacer si les codeurs du
moteur calculent que le robot se déplace à une vitesse qui dépasse la limite de sécurité
prédéfinie. Cela peut survenir en cas d'erreur du matériel informatique dans le robot ou si
celui-ci se déplace sur une pente abrupte.
Si le robot se déplace à une vitesse dépassant la limite de sécurité prédéfinie, il passe
immédiatement en mode d'arrêt de protection. Cela permet de garantir que le robot ne se
déplace pas s'il ne peut pas contrôler sa vitesse.
10.4 Stabilité
La fonction stabilité empêche le robot de se déplacer si les codeurs du moteur calculent que
la différence prévue entre la vitesse de rotation de chaque roue dépasse les limites de
sécurité prédéfinies. Cela indique que le robot ne fonctionne pas comme prévu, par exemple
si l'une des roues perd de la traction.
Si le robot détecte une instabilité, il passe immédiatement en mode d'arrêt de protection.
Cela permet de garantir que le robot ne peut pas se déplacer s'il a perdu le contrôle de la
vitesse de chaque roue motrice.
10.5 Circuit d'arrêt d'urgence
Le circuit d'arrêt d'urgence passe par l'interface Arrêt d'urgence auxiliaire et utilise l'entrée
externe pour faire passer le robot en mode d'arrêt d'urgence. L'interface utilise deux
broches de sortie pour fournir un signal de 24 V et deux broches d'entrée pour faire passer
le robot en mode d'arrêt d'urgence.
Il est prévu que le circuit soit configuré de sorte que le signal de 24 V émanant des sorties du
PLC de sécurité passe par tous les boutons d'arrêt d'urgence du module supérieur avant de
continuer jusqu'aux deux broches d'entrée. Quand les deux broches d'entrée reçoivent le
signal de 24 V, le robot peut fonctionner. Les boutons d'arrêt d'urgence connectés doivent
couper le circuit quand vous appuyez dessus de sorte que les deux entrées reçoivent un
signal de 0 V, ce qui fera passer le robot en mode d'arrêt d'urgence.
MiR250 Manuel d'utilisation (fr) 03/2021 - v.1.4 ©Copyright 2021: Mobile Industrial Robots A/S.
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