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9. Système de commande et de
9.3 Planificateur global
Le planificateur global est un algorithme dans l'ordinateur du robot qui génère un trajet vers
la position cible. Ce trajet est connu comme le trajet global.
Figure 9.3. Le trajet global se matérialise par une ligne pointillée bleue depuis le point de départ jusqu'à la
position cible.
Le trajet global est créé uniquement au début d'une action de déplacement ou si le robot n'a
pas réussi à atteindre la position cible et doit créer une nouveau trajet. Le trajet généré
évite uniquement les obstacles que le robot a détectés quand le trajet a été conçu et les
obstacles signalés sur la carte. Le trajet global peut être visible dans l'interface robot sous la
forme d'une ligne pointillée depuis la position de départ du robot jusqu'à la position cible.
MiR250 Manuel d'utilisation (fr) 03/2021 - v.1.4 ©Copyright 2021: Mobile Industrial Robots A/S.
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