MIR 500 Manuel D'utilisation
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Manuel d'utilisation (fr)
Date: 07/2019
Revision: v.1.2

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Sommaire des Matières pour MIR 500

  • Page 1 Manuel d’utilisation (fr) Date: 07/2019 Revision: v.1.2...
  • Page 2 écrit exprès de Mobile Industrial Robots A/S (MiR). MiR ne donne aucune garantie, expresse ou implicite, quant au présent document ou à son contenu. Par ailleurs, le contenu du document peut être modifié sans préavis. Toutes les mesures de précaution ont été...

  • Page 3: Table Des Matières

    Sommaire 1. À propos de ce document 1.1. Où trouver les informations 1.2. Historique du document 2. Sécurité 2.1. Types de message de sécurité 2.2. Consignes de sécurité générales 2.3. Usage prévu 2.4. Mauvaise utilisation prévisible 2.5. Évaluation des risques 2.6.
  • Page 4 4.6. Mise hors tension du robot 4.7. Créer et configurer une carte 5. Planification 5.1. Analyse de l’environnement de travail 5.2. Rôles utilisateur MiR500 5.3. Créer une carte efficace 5.4. Créer des missions efficaces 5.5. Créer une mission 5.6. Éditeur de mission 5.7.
  • Page 5 8.1. Opérations d’entretien et vérifications hebdomadaires régulières 8.2. Opérations de remplacement et vérifications régulières 8.3. Emballage pour transport 9. Spécifications relatives à la charge utile 10. Spécifications relatives à l’interface 10.1. Interfaces générales (GPI) 10.2. Interfaces de sécurité 10.3. Liste des connecteurs MiR500 Manuel d’utilisation (fr) 07/2019 - v.1.2 ©Copyright 2019: Mobile Industrial Robots A/S.

  • Page 6: À Propos De Ce Document

    Applications typiques • Directives pour assurer le bon entretien du robot 1.1. Où trouver les informations Les ressources supplémentaires suivantes sont disponibles sur www.mir-robots.com. Pour consulter les pages sur le site du distributeur, connectez-vous à votre compte distributeur sur http://www.mobile-industrial-robots.com/en/account/. •...

  • Page 7: Historique Du Document

    1. À propos de ce document • Site du distributeur > Download (Télécharger) http://www.mobile-industrial-robots.com/en/account/download/ Cette page propose les ressources suivantes : Dessins CAO Cliquez sur Afficher les fichiers CAO pour consulter la liste des dessins CAO disponibles. Certificats Cliquez sur Afficher les certificats pour consulter la liste des certificats du robot. •...

  • Page 8: Sécurité

    2. Sécurité 2. Sécurité Consultez cette rubrique avant de mettre en route et d’utiliser MiR500. Soyez particulièrement attentif(-ve) aux avertissements et consignes de sécurité. AVERTISSEMENT Mobile Industrial Robots décline toute responsabilité si MiR500 ou ses accessoires sont endommagés, modifiés ou altérés de quelque façon que ce soit.

  • Page 9: Consignes De Sécurité Générales

    2. Sécurité MISE EN GARDE Indique une situation potentiellement dangereuse pouvant entraîner la mort ou de graves blessures. • Prenez les mesures de précaution appropriées pour éviter tout dommage ou toute blessure. ATTENTION Indique une situation potentiellement dangereuse pouvant entraîner des bles- sures légères ou modérées.
  • Page 10 2. Sécurité MISE EN GARDE L’utilisation d’un chargeur différent de celui fourni par le fabricant peut entraîner un incendie. • Utilisez exclusivement le chargeur d’origine. ATTENTION Le robot ne peut pas voir les escaliers en vue descendante, ni les trous au sol. •...

  • Page 11: Usage Prévu

    2. Sécurité MISE EN GARDE Les blocs-batteries au lithium peuvent surchauffer, exploser ou s’enflammer, provoquant des blessures graves en cas de mésusage électrique ou mécanique. Il convient de suivre les consignes suivantes pendant la manutention et l’utilisation des batteries au lithium : •...

  • Page 12: Mauvaise Utilisation Prévisible

    2. Sécurité • MiR500 Lift utilisé avec MiR Lift Pallet Rack • MiR500 EU Pallet Lift utilisé avec MiR EU Pallet Rack • Un module supérieur conçu sur mesure (avec charge utile) en vue de répondre aux exi- gences suivantes : Ne doit pas augmenter les dimensions de MiR500 et doit satisfaire aux exigences énoncées dans la rubrique...

  • Page 13: Évaluation Des Risques

    2. Sécurité • La surcharge du robot. Risque de blessure. En cas de dépassement de la charge utile maximale sur la partie supérieure du robot, celui-ci peut basculer ou la charge peut être renversée. Consultez les spécifications techniques sur le site Web. •...

  • Page 14: Risques Résiduels

    2. Sécurité Cette évaluation des risques doit, au minimum, tenir compte des scénarios suivants : • L’apprentissage (configuration des cartes, définition et vérification des missions) du robot tout en élaborant l’installation robotique. • Le fonctionnement normal de l’installation robotique. Vous pouvez vous appuyer sur l’article 4 de la norme EN 1525 qui fournit une liste des dangers importants et des situations/événements dangereux.
  • Page 15 2. Sécurité Un logiciel de commande avancée garantit que les déplacements et le schéma de fonctionnement respectent les limites de sécurité. Cela permet d'éviter le déclenchement d'une fonction de sécurité. Les infractions à ces limites ne surviendront alors que dans des cas exceptionnels.

  • Page 16: Interfaces Électriques De Sécurité

    2. Sécurité Prévention de la survitesse Le système de sécurité contrôle la vitesse de chaque moteur pour détecter tout dépassement de la vitesse maximale. Il émet un avertissement en cas de perte de contrôle de la vitesse, indépendamment du motif. La fonction de sécurité...
  • Page 17 2. Sécurité La désactivation est manuelle. Pour ce faire, il suffit d’appuyer sur le bouton de redémarrage. Entrée de l’arrêt d’urgence du système Cette entrée doit être utilisée si un manipulateur supérieur possède son propre circuit d’arrêt d’urgence. L’entrée doit être utilisée conjointement avec une sortie de l’arrêt d’urgence du système.

  • Page 18: Batterie Au Lithium

    Activation par un bouton d’arrêt d’urgence ou une entrée d’arrêt d’urgence. 2.10. Batterie au lithium Cette rubrique contient des consignes de sécurité concernant les batteries au lithium des robots MiR. MISE EN GARDE Les blocs-batteries au lithium peuvent surchauffer, exploser ou s’enflammer, provoquant des blessures graves en cas de mésusage électrique ou...

  • Page 19: Démarrage

    Le dossier MiR500 contenant les documents papier et la clé USB. Des documents papier : • Démarrage rapide MiR500. • Nom d'utilisateur et mots de passe MiR. • Déclaration de conformité CE. MiR500 Manuel d’utilisation (fr) 07/2019 - v.1.2 ©Copyright 2019: Mobile Industrial Robots A/S.

  • Page 20: Déballage De La Caisse Mir500

    3. Démarrage Une clé USB contenant les documents suivants : • Manuel d’utilisation MiR500. • Manuel de référence Interface Robot MiR 2.0. • Référence API REST robot MiR. • Guide d’utilisation MiRCharge 48V. • Guide d’utilisation MiR500 Lift. • Guide d’utilisation MiR500 EU Pallet Lift. •...
  • Page 21 3. Démarrage Retirez le couvercle de la caisse. Sortez le dossier contenant les documents papier et la clé USB. Retirez les parois de la caisse et les blocs de protection en mousse. MiR500 Manuel d’utilisation (fr) 07/2019 - v.1.2 ©Copyright 2019: Mobile Industrial Robots A/S.
  • Page 22 3. Démarrage Coupez les sangles de protection. Placez le couvercle de la caisse de sorte à pouvoir l’utiliser comme rampe. Alignez le couvercle de sorte qu’il corresponde à la base de la caisse. MiR500 Manuel d’utilisation (fr) 07/2019 - v.1.2 ©Copyright 2019: Mobile Industrial Robots A/S.
  • Page 23 3. Démarrage Retirez le butoir de roue de la palette pour permettre au robot de se déplacer le long de la rampe. MiR500 Manuel d’utilisation (fr) 07/2019 - v.1.2 ©Copyright 2019: Mobile Industrial Robots A/S.

  • Page 24: Mise En Service

    4. Mise en service 4. Mise en service Cette rubrique décrit comment démarrer avec MiR500. AVERTISSEMENT Consultez le chapitre relatif à la sécurité avant la mise en route du robot. La rubrique aborde les sujets suivants : 4.1. Mise en route 4.2.
  • Page 25 4. Mise en service Mettez le sectionneur de la batterie en position ON (MARCHE). Le bouton On/Off (Marche/Arrêt) devient bleu. Consultez la rubrique Panneau de commande MiR500 sur la page57. Fermez la trappe d’entretien. Assurez-vous que les quatre boutons d’arrêt d’urgence sont relâchés. Tournez un bouton d’arrêt d’urgence dans le sens des aiguilles d’une montre pour le relâcher.

  • Page 26: Connexion À L'interface Robot

    PC, tablette ou téléphone. AVERTISSEMENT Le document relatif au nom d’utilisateur et aux mots de passe MiR contient le nom d’utilisateur et le mot de passe pour le point d’accès WiFi du robot et pour la connexion à...

  • Page 27: Utiliser Le Robot En Manual Mode (Mode Manuel)

    Depuis votre PC, tablette ou téléphone, connectez le point d’accès WiFi du robot. Le nom du point d’accès se présente sous la forme suivante : MiR_UXXXX. Dans un navigateur, rendez-vous sur la page mir.com et identifiez-vous. Passez en mode manuel et faites descendre le robot le long de la rampe — consultez la...
  • Page 28 4. Mise en service Placez la clé du mode de fonctionnement en Manual mode (Mode manuel) (tournez à droite). Dans l'interface robot, sélectionnez l’icône du levier de commande. La commande cor- respondante s’affiche. Sélectionnez Manual control (Commande manuelle). Le bouton Restart (Redémarrage) sur le robot se met à...
  • Page 29 4. Mise en service Déplacez le robot à l’aide du levier de commande. MiR500 Manuel d’utilisation (fr) 07/2019 - v.1.2 ©Copyright 2019: Mobile Industrial Robots A/S.

  • Page 30: Vérification De L'état Du Matériel

    Vérifiez que tous les éléments sur la page s’accompagnent de la mention OK et d’un point vert sur la gauche. Pour en savoir plus, consultez la rubrique Hardware health (Santé du matériel) dans le manuel de référence Interface Robot MiR 2.0. 4.5. La charge du robot Un chargeur externe avec cordon ne fait pas partie de la livraison standard de MiR500.
  • Page 31 Connectez le cordon du chargeur à la prise de charge sur le robot. Pour obtenir plus d’informations sur le temps de charge, reportez-vous aux spécifications du robot sur www.mir-robots.com. MiR500 Manuel d’utilisation (fr) 07/2019 - v.1.2 ©Copyright 2019: Mobile Industrial Robots A/S.

  • Page 32: Mise Hors Tension Du Robot

    4.7. Créer et configurer une carte Le robot a besoin d’une carte pour fonctionner. Pour en savoir plus sur la création de cartes, consultez le manuel de référence Interface Robot MiR 2.0. La rubrique Créer une carte efficace sur la page39 décrit comment concevoir une carte...

  • Page 33: Planification

    Une configuration adaptée et une formation complète des utilisateurs contribueront à garantir une installation sûre et réussie de MiR500. Pour en savoir plus sur les sujets énoncés ci-dessous, consultez le manuel de référence Interface Robot MiR 2.0. AVERTISSEMENT Consultez la rubrique Sécurité...
  • Page 34 5. Planification Consultez les spécifications techniques sur www.mir-robots.com pour en savoir plus sur l’espace requis par MiR500 pour fonctionner convenablement et en toute sécurité. Que voit le robot ? Avant de préparer l’environnement pour MiR500, il est important de comprendre le mode de fonctionnement du robot, de savoir ce qu’il voit et de connaître les outils qu’il utilise pour...
  • Page 35 5. Planification Les yeux d’un être humain voient la chaise et les détails environnants. Les scanners laser du robot ne détecteront que des parties de la chaise. Ici, les scanners détectent les quatre pieds de la chaise dans le coin en haut à gauche de la carte. La caméra 3D détectera plus de détails de la chaise quand elle sera assez proche de celle-ci.

  • Page 36: Rôles Utilisateur Mir500

    5. Planification 5.2. Rôles utilisateur MiR500 Le déploiement de MiR500 dans l’entreprise entraînera quelques changements indispensables au niveau de l’environnement et des personnes qui travailleront avec le robot afin de tirer pleinement parti de cette solution. En consacrant du temps à la définition et à la préparation des utilisateurs, le robot collaboratif se révélera bien plus efficace, ce qui se traduira aussi par une expérience positive et sécuritaire.
  • Page 37 5. Planification Responsable Le responsable de MiR500 est une personne qui sait comment procéder si un problème survient avec le robot. La personne responsable doit connaître les erreurs les plus fréquentes et savoir comment les corriger. La personne responsable doit également être formée aux opérations d’entretien et d’inspection sur le robot.
  • Page 38 5. Planification Pour en savoir plus sur l’interface et les tableaux de bord, consultez le manuel de référence Interface Robot MiR 2.0. Formation des utilisateurs Il est très important de consacrer du temps à la formation des différents utilisateurs de MiR500.

  • Page 39: Créer Une Carte Efficace

    Si vous n’avez encore jamais créé de carte, consultez le manuel de référence Interface Robot MiR 2.0 et les guides pratiques disponibles sur notre site Web de distributeurs. Utiliser des zones sur la carte En ajoutant des zones à...
  • Page 40 5. Planification Équipements permanents à faible hauteur Un équipement permanent à faible hauteur peut être une machine reliée à un PC, par exemple un écran fixé sur un bras pouvant bouger dans plusieurs directions. Il peut aussi s’agir d’une barrière ou porte de barrage comme celles visibles à proximité des entrées de supermarché.
  • Page 41 5. Planification Solution : Signalez les espaces de travail transitoires sur la carte comme des Zones non préférées ou des Zones interdites par exemple, en fonction de l’environnement. Vous pouvez aussi utiliser des Zones directionnelles ici pour orienter le robot dans un sens précis. Les zones non préférées (indiquées en violet) peuvent être utilisées dans les grands périmètres hautement dynamiques et dans les espaces de travail transitoires afin de remédier au problème de replanification des trajets.
  • Page 42 5. Planification Solution : Ajoutez une Zone critique au niveau de la porte étroite pour obliger le planificateur global à créer un trajet à travers le couloir. Ajoutez une ou plusieurs Zone(s) de signal lumineux et sonore au niveau des portes étroites pour attirer l’attention. Ainsi, les personnes se trouvant à...
  • Page 43 5. Planification Solution : Ajoutez une Zone interdite (indiquée en rouge sur l’image) autour des étagères. Les étagères sont signalées comme une Zone interdite sur la carte. Palettier Quand MiR500 s’amarre à un palettier, les moyens de détection du personnel sont temporairement bloqués.

  • Page 44: Créer Des Missions Efficaces

    Avant de concevoir les missions, réfléchissez à la façon la plus simple et la plus sûre d’accomplir les tâches. Pour en savoir plus sur la création des missions, consultez le manuel de réfé- rence Interface Robot MiR 2.0 et les guides pratiques disponibles sur notre site Web de distributeurs. Créer des missions simples En créant des missions simples, vous favorisez une exécution facile et sûre des tâches.

  • Page 45: Créer Une Mission

    5. Planification 5.5. Créer une mission Une mission se compose de plusieurs actions, y compris : des actions de déplacement, des actions logiques, la saisie/livraison de chariots et l’émission de signaux sonores pouvant être combinés comme des briques afin de créer autant de missions différentes que cela est nécessaire.
  • Page 46 5. Planification • Site S’il existe plus d’un site, sélectionnez dans la liste le site auquel vous souhaitez affecter la mission. Cliquez sur Créer une mission pour sauvegarder les paramètres. Groupes de mission Chaque groupe possède un nombre d’actions prédéfinies qui peuvent être sélectionnées quand vous concevez la mission ;...
  • Page 47 5. Planification Créer un groupe de mission Si vous ne souhaitez pas utiliser utiliser l'un des noms des noms de groupe par défaut, vous pouvez créer vos propres groupes et sauvegarder les missions ici. Les nouveaux groupes s’afficheront dans la barre du haut à côté des groupes par défaut. Ils comporteront toutes les missions que vous souhaitez y ajouter.

  • Page 48: Éditeur De Mission

    5. Planification 5.6. Éditeur de mission Une mission est conçue à partir d’actions que vous choisissez dans les menus de la barre du haut. Vous pouvez aussi choisir des missions déjà créées et les intégrer à de nouvelles missions. L’idée est de pouvoir partager de telles missions (généralement limitées à un objectif spécifique comme rejoindre une borne de recharge) au sein de plusieurs missions plus vastes qui imposent le même comportement dans le cadre de la mission.
  • Page 49 5. Planification Enregistrer la mission Quand vous avez terminé les missions (c.-à-d., toutes les actions ont été ajoutées et triées dans l’ordre souhaité), cliquez sur Enregistrer pour sauvegarder la mission. Enregistrer la mission sous Vous pouvez enregistrer une copie de la mission et lui donner un nouveau nom. Ainsi, il est facile de créer une nouvelle mission sur la base des paramètres d’un modèle déjà...

  • Page 50: Gestion Des Erreurs

    5. Planification 5.7. Gestion des erreurs Une erreur survient quand le robot rencontre un conflit et ne parvient pas à résoudre la situation par lui-même. Les erreurs incluent : • Les défaillances de matériel • L’échec de la localisation • L’incapacité à rejoindre une destination •...

  • Page 51: Test De Transfert

    5. Planification Pour en savoir plus sur la configuration des missions et la gestion des erreurs, consultez le manuel de référence Interface Robot MiR 2.0. 5.8. Test de transfert Il est très important de prévoir un temps dédié au test de transfert. Les nouveaux utilisateurs de MiR500 peuvent avoir des questions après avoir commencé...
  • Page 52 5. Planification • Déclencher l’arrêt d’urgence et réinitialiser le robot. • Maintenir le robot en activité/le mettre en pause dans l’interface. • Allumer/éteindre le robot. • Charger le robot en utilisant le câble et la borne de recharge. • Localiser manuellement le robot sur une carte, ajuster son emplacement. •...
  • Page 53 5. Planification renoncé à utiliser le robot. • Encouragez le client à vous contacter en cas de problème, surtout au début. • Contactez vous-même le client au début pour vérifier son niveau de satisfaction et vous assurer du bon fonctionnement du produit. Un transfert efficace consiste également à...

  • Page 54: Présentation Du Produit

    6. Présentation du produit 6. Présentation du produit MiR500 est un robot mobile autonome capable de transporter des charges jusqu’à 500 kg et des palettes. Il est destiné à un usage intérieur dans des installations de production, des entrepôts et d’autres sites industriels.
  • Page 55 (comme des personnes et des objets). • Transport efficace de charges lourdes Le robot est conçu pour automatiser le transport de charges jusqu’à 500 kg, tous secteurs d’activités confondus, ce qui permet aux salariés de se concentrer sur des activités à plus forte valeur ajoutée.

  • Page 56: Étiquette D'identification

    Pour en savoir plus sur les modules complémentaires, rendez-vous sur www.- mir-robots.com. 6.2. Étiquette d’identification L’étiquette d’identification de MiR500 se trouve au-dessus du dispositif de commande MiR derrière la trappe d’entretien arrière. MiR500 Manuel d’utilisation (fr) 07/2019 - v.1.2 ©Copyright 2019: Mobile Industrial Robots A/S.

  • Page 57: Panneau De Commande Mir500

    Le numéro de série composé de 15 chiffres représente série l’identifiant unique du robot. Les quatre derniers chiffres font partie du nom d’origine du robot, par ex. : MiR U0008. MiR500 1.0 Nom du produit et version du matériel. Exemple de marquage CE MiR500 et d’étiquette d’identification.
  • Page 58 6. Présentation du produit Les boutons du panneau de commande Les boutons du panneau de commande permettent de réaliser les actions suivantes. 1. Stop (Arrêt) 3. On/Off (Mar- che/Arrêt) 2. Restart (Redé- marrage) Stop (Arrêt) En appuyant sur ce bouton, vous arrêtez le robot. Après avoir appuyé sur ce bouton, vous devez appuyer sur le bouton Restart (Redémarrage) pour que le robot se remette à...

  • Page 59: Modes De Fonctionnement De Mir500

    6. Présentation du produit On/Off (Marche/Arrêt) En appuyant sur ce bouton pendant cinq secondes, vous allumez ou éteignez le robot. Indication de couleur : • Bleu : Le robot est éteint. • Vert clignotant : Le robot se met en route. • Vert : Fonctionnement normal. •...

  • Page 60: Pièces Externes De Mir500

    6. Présentation du produit Vous pouvez également bloquer les moyens de détection du personnel en utilisant l’interface robot : • Mettez le robot en Manual mode (Mode manuel). Consultez la rubrique Utiliser le robot en Manual mode (Mode manuel) sur la page27 •...
  • Page 61 6. Présentation du produit 2. Cache de droite : accès aux 9. Caméras de profondeur 3D : deux interfaces de sécurité Fonctions pcs, détection des objets situés de sécurité auxiliaires et Arrêt devant le robot (consultez la d’urgence auxiliaire rubrique Système de capteurs sur page70) 3.
  • Page 62 6. Présentation du produit Couvercle supérieur de MiR500 Vue de MiR500 d’en haut : 1. Non accessible ; utilisé pour fixer 3. Trous d’ancrage M10 pour fixer le couvercle supérieur. un module supérieur, par ex. MiR500 Lift ou MiR500 EU Pallet Lift. Pour en savoir plus sur l’installation des modules supérieurs, consultez la rubrique Installer un module supérieur sur...

  • Page 63: Pièces Internes De Mir500

    6. Présentation du produit 6.6. Pièces internes de MiR500 La plupart des pièces internes de MiR500 sont accessibles par l’intermédiaire de trappes d’entretien qui donnent sur différents compartiments : • Compartiment avant • Compartiment arrière • Compartiments latéraux • Compartiments supérieurs Compartiment avant Le compartiment avant réunit les composants électroniques pouvant nécessiter un entretien ou un remplacement régulier, comme le PC, le tableau de commande principal et le PLC de...
  • Page 64 6. Présentation du produit Tournez les deux leviers à 180°. Le levier de droite se déplace de haut en bas et le levier de gauche de bas en haut. Puis retirez le tiroir du compartiment tout en le maintenant par en dessous et en le soulevant légèrement. MiR500 Manuel d’utilisation (fr) 07/2019 - v.1.2 ©Copyright 2019: Mobile Industrial Robots A/S.
  • Page 65 6. Présentation du produit Composants du compartiment avant Le compartiment avant réunit les composants suivants : 1. Chaîne-câble 6. Haut-parleur 2. Contacteurs STO (Absence sûre du 7. Platine d’alimentation : contrôle couple) la distribution de la puissance pour la commande de moteur, le PC et le PLC de sécurité...
  • Page 66 6. Présentation du produit Compartiment arrière Le compartiment arrière contient la batterie du robot. Pour ouvrir le compartiment arrière : Appuyez sur les deux boutons blancs. Tirez sur la trappe. MiR500 Manuel d’utilisation (fr) 07/2019 - v.1.2 ©Copyright 2019: Mobile Industrial Robots A/S.
  • Page 67 3. Connecteur pour la bande 7. Interface de connexion pour la lumineuse de l’état commande MiR 4. Bouton de déblocage des freins, affiché en position On (Marche). Une fois le bouton désactivé, les freins sont débloqués et le robot peut être poussé...
  • Page 68 6. Présentation du produit Pour ouvrir une trappe latérale, tournez les deux vis à 90° dans le sens inverse des aiguilles d’une montre en utilisant un tournevis à tête plate. Puis tirez sur la trappe. Composants des compartiments latéraux Les compartiments latéraux de droite et de gauche réunissent les composants suivants (les mêmes des deux côtés) : 1.
  • Page 69 6. Présentation du produit Les deux compartiments supérieurs réunissent les interfaces pour des modules supérieurs et des fonctions de sécurité supplémentaires. Composants des compartiments supérieurs Les compartiments supérieurs réunissent les interfaces électriques suivantes pour les modules supérieurs. Pour en savoir plus, consultez la rubrique Spécifications relatives à...

  • Page 70: Système De Capteurs

    Ils sont utilisés à des fins de cartographie — consultez également la rubrique Planification sur la page33 et le manuel de référence Interface Robot MiR 2.0. • Ils servent à localiser le robot dans l’environnement, mais aussi à planifier les trajets entre chaque point.
  • Page 71 6. Présentation du produit Les scanners laser de sécurité détectent les objets sur un plan à environ 180 mm au-dessus du sol. Les objets se trouvant au-dessus ou en dessous ne sont pas détectés par les scanners laser de sécurité. Les deux scanners laser de sécurité fournissent, ensemble, une vision complète à 360° autour du robot.
  • Page 72 6. Présentation du produit Pendant la cartographie, la vision du scanner laser de sécurité est réduite à 20 m pour assurer la plus haute qualité possible des cartes. Les scanners laser de sécurité voient jusqu’à 20 m pendant la cartographie de la zone. Les signaux émanant des scanners laser de sécurité...
  • Page 73 6. Présentation du produit Champs de protection Les champs de protection font partie intégrante des moyens de détection du personnel du robot. Les champs de protection prennent la forme de contours configurés individuellement. Le champ de protection actif est automatiquement sélectionné sur la base de la vitesse de MiR500.
  • Page 74 6. Présentation du produit Quand le robot se déplace en marche arrière, les champs de protection s’inversent de sorte que les champs de protection les plus vastes se trouvent dans le sens de la conduite. ATTENTION La cadence de zone/la vitesse est configurée de sorte à respecter les normes de sécurité...
  • Page 75 6. Présentation du produit Les illustrations ci-dessous montrent les champs de vision des caméras. Les deux caméras 3D peuvent voir des objets jusqu’à une hauteur de 1 700 mm au-dessus du sol. MiR500 Manuel d’utilisation (fr) 07/2019 - v.1.2 ©Copyright 2019: Mobile Industrial Robots A/S.
  • Page 76 6. Présentation du produit Les deux caméras 3D ont un champ de vision horizontal de 114°. MiR500 Manuel d’utilisation (fr) 07/2019 - v.1.2 ©Copyright 2019: Mobile Industrial Robots A/S.
  • Page 77 6. Présentation du produit Capteurs de proximité Les capteurs de proximité positionnés au niveau des quatre coins du robot permettent de détecter les objets proches du sol qui ne peuvent pas être détectés par les scanners laser de sécurité. Les capteurs de proximité pointent leur faisceau infrarouge vers le bas, garantissant ainsi que le robot ne percute pas des objets se trouvant à...

  • Page 78: Témoins Lumineux

    6. Présentation du produit 6.8. Témoins lumineux Le robot utilise deux types de témoins lumineux pour avertir les personnes présentes dans l’environnement des actions en cours ou prévues du robot. • Témoins lumineux de l’état Une bande lumineuse LED installée sur les quatre côtés du robot permet de signaler l’état actuel du robot grâce à...
  • Page 79 6. Présentation du produit Témoins lumineux de l’état La bande lumineuse LED qui court tout autour du robot indique l’état opérationnel actuel du robot. Les couleurs peuvent aussi servir dans le cadre des missions, mais selon la norme, le robot est fourni avec la configuration suivante. Témoins lumineux de signal Les témoins lumineux de signal servent à...

  • Page 80: Applications

    Pour en savoir plus sur les modules supérieurs, consultez la page suivante : http://www.mobile-industrial-robots.com/en/mir-tradeforum/ Pour savoir comment installer les modules supérieurs et les accessoires, reportez-vous aux manuels techniques sur www.mir-robots.com. 7.1. Installer un module supérieur MiR500 présente quatre trous M10 pour fixer des modules supérieurs. Couple de serrage : 47 Nm.
  • Page 81 7. Applications Consultez la rubrique Pièces externes de MiR500 sur la page60 pour en savoir plus sur les trous de fixation. Trous de fixation sur la partie supérieure de MiR500. Les trous de levage M12 peuvent aussi servir à fixer des modules supérieurs. Si un module supérieur est fixé...
  • Page 82 7. Applications ATTENTION Certains modules supérieurs peuvent engendrer de nouveaux dangers et/ou des risques accrus qui ne peuvent pas être éliminés ou réduits grâce aux mesures d’atténuation des risques appliquées par Mobile Industrial Robots. Effectuez une évaluation des risques conformément à la norme ISO 12100 — reportez-vous à...

  • Page 83: Modifications Du Mir500 Lift

    7. Applications 7.2. Modifications du MiR500 Lift Des trous supplémentaires peuvent être ajoutés au modèle MiR500 Lift dans le cadre de modules sur mesure. Cependant, il est important de ne pas endommager les composants essentiels du monte-charge pendant l’opération. Plaque supérieure du monte-charge 1.
  • Page 84 7. Applications Cadre inférieur du monte-charge 1. Matériau : Acier (S355) 2. Les zones en rouge signalent les endroits où vous n’avez pas le Épaisseur : 3 mm droit de procéder à des modifications comme forer des Traitement : Revêtement en trous ou fixer des accessoires. poudre RAL 7011 AVERTISSEMENT Les schémas ci-dessus montrent uniquement les endroits où...
  • Page 85 7. Applications AVERTISSEMENT Seul MiR500 Lift peut être modifié, pas le modèle MiR500 EU Pallet Lift. MiR500 Manuel d’utilisation (fr) 07/2019 - v.1.2 ©Copyright 2019: Mobile Industrial Robots A/S.

  • Page 86: Entretien

    8. Entretien 8. Entretien Les programmes d’entretien suivants donnent un aperçu des procédures régulières de nettoyage et de remplacement des pièces. Les intervalles d’intervention sont fournis à titre indicatif et varient en fonction de l’environnement de fonctionnement et de la fréquence d’utilisation du robot.

  • Page 87: Opérations De Remplacement Et Vérifications Régulières

    8. Entretien Pièces Opérations d’entretien Scanners laser Nettoyez le cache des optiques des scanners pour un fonctionnement optimal. Évitez les substances nettoyantes agressives ou corrosives. AVERTISSEMENT À cause des charges statiques, les particules de pous- sière sont attirées vers le cache des optiques. Vous pouvez atténuer ce phénomène en utilisant le net- toyant plastique antistatique (n°...
  • Page 88 8. Entretien Pièce Entretien Fréquence La plaque supé- Vérifiez le montage. Elle doit Vérifiez tous les mois et rieure du robot reposer de manière uniforme sur remplacez si nécessaire. le robot en facilitant l’accès aux connexions. Les roues pivo- Vérifiez les roulements et res- Vérifiez toute les semaines et tantes (les rou- serrez.
  • Page 89 Vérifiez tous les six mois et rem- sécurité au sol marquages de sécurité (créés à placez si nécessaire. partir de rubans adhésifs par exemple) autour de MiR EU Pallet Rack ou MiR Lift Pallet Rack. MiR500 Manuel d’utilisation (fr) 07/2019 - v.1.2 ©Copyright 2019: Mobile Industrial Robots A/S.

  • Page 90: Emballage Pour Transport

    8. Entretien Pièce Entretien Fréquence Autocollants de Vérifiez l’état et la visibilité des Vérifiez tous les six mois et rem- sécurité autocollants de sécurité sur le placez si nécessaire. robot. 8.3. Emballage pour transport Cette rubrique décrit comment emballer le robot à des fins de transport. Emballage d’origine Utilisez les matériaux d’emballage d’origine pour transporter le robot.
  • Page 91 8. Entretien Emballage du robot pour transport Pour emballer le robot aux fins de transport : Mettez le robot hors tension. Reportez-vous à la rubrique Mise hors tension du robot sur page32. Ouvrez la trappe arrière d’entretien. Mettez le sectionneur de la batterie en position OFF (ARRÊT). Répétez les étapes énoncées dans la rubrique Démarrage sur la page19 en ordre inversé.
  • Page 92 8. Entretien Batterie La batterie au lithium est soumise à des normes de transport. Assurez-vous de respecter les consignes de sécurité indiquées dans cette rubrique et les instructions de la rubrique Emballage pour transport sur la page90. Différentes réglementations s’appliquent en fonction du mode de transport : par voie terrestre, aérienne ou maritime.

  • Page 93: Spécifications Relatives À La Charge Utile

    Les schémas ci-dessous illustrent les spécifications relatives au centre de masse (CoM) pour une utilisation en toute sécurité en fonction des différentes charges utiles. Les spécifications s’appliquent aux charges utiles jusqu’à 500 kg. Vue de côté 500 kg MiR500 Manuel d’utilisation (fr) 07/2019 - v.1.2 ©Copyright 2019: Mobile Industrial Robots A/S.
  • Page 94 9. Spécifications relatives à la charge utile Vue de face 500 kg MiR500 Manuel d’utilisation (fr) 07/2019 - v.1.2 ©Copyright 2019: Mobile Industrial Robots A/S.

  • Page 95: Spécifications Relatives À L'interface

    10. Spécifications relatives à l’interface 10. Spécifications relatives à l’interface Cette rubrique décrit les spécifications relatives à l’interface des modules supérieurs. AVERTISSEMENT Consultez la rubrique Sécurité sur la page8 avant d’utiliser l’interface élec- trique. MiR500 possède cinq interfaces électriques divisées en deux groupes : •...
  • Page 96 10. Spécifications relatives à l’interface Alimentation Un raccordement électrique auxiliaire pour les modules supérieurs est fourni au niveau du compartiment en haut à gauche. Consultez la rubrique Liste des connecteurs sur la page103 pour en savoir plus. Numéros des broches : connecteur femelle vu depuis la partie avant (illustration de gauche) et le schéma de câblage (illustration de droite).
  • Page 97 10. Spécifications relatives à l’interface Numéro Courant Nom du signal Description max. broche 24 V 2 A Broche toujours activée quand le robot est en marche. Usage prévu pour une alimentation de faible inten- sité comme la mise en route d’un PLC externe. GND (Terre) Prise de terre.
  • Page 98 10. Spécifications relatives à l’interface Les ports GPIO sont compatibles avec les dispositifs de faible puissance comme les relais, les contacteurs, les lampes et/ou les unités PLC distinctes. Les ports GPIO présentent les caractéristiques suivantes : • Quatre entrées pour un usage avec 24 V, mais résistant à 48 V. •...
  • Page 99 10. Spécifications relatives à l’interface Numéro de broche Nom du signal Courant max. Description Entrée PNP 1. 24 V 1 A à 24 V Sortie protégée. Entrée PNP 2. 24 V 1 A à 24 V Sortie protégée. Entrée PNP 3. 24 V 1 A à 24 V Sortie protégée. Entrée PNP 4.

  • Page 100: Interfaces De Sécurité

    10. Spécifications relatives à l’interface Le tableau ci-dessous fournit une description des broches de l’interface Ethernet. Numéro de Nom du broche signal 10.2. Interfaces de sécurité Cette rubrique décrit les interfaces de sécurité situées sur le compartiment de droite au niveau la partie supérieure de MiR500.
  • Page 101 10. Spécifications relatives à l’interface Le tableau ci-dessous fournit une description des broches de l’interface Arrêt d’urgence auxiliaire. Numéro de Nom du signal Description broche Test output (Sortie test) Test output (Sortie test) E-stop 1 (Arrêt d’urgence) Arrêt d’urgence 1. E-stop 2 (Arrêt d’urgence) Arrêt d’urgence 2.
  • Page 102 10. Spécifications relatives à l’interface Numéros des broches : connecteur femelle vu depuis la partie avant (illustration de gauche) et le schéma de câblage (illustration de droite). L’interface Fonctions de sécurité auxiliaires est conçue pour assurer un arrêt d’urgence et d’autres fonctions de sécurité. Le tableau ci-dessous fournit une description des broches de l’interface Fonctions de sécurité...

  • Page 103: Liste Des Connecteurs

    10. Spécifications relatives à l’interface Numéro Nom du signal Description de broche Shared E-stop in 1 Entrée d’arrêt d’urgence partagée 1. Entrée - Faible = (Entrée d’arrêt le robot passe en arrêt d’urgence. d’urgence partagée) Shared E-stop in 2 Entrée d’arrêt d’urgence partagée 2. Entrée - Faible = (Entrée d’arrêt le robot passe en arrêt d’urgence.

Table des Matières