Page 1 Manuel d’utilisation (fr) Date : 10/2020 Révision : v.3.0...
Page 2: Droit D'auteur Et Avis De Non-Responsabilité
écrit exprès de Mobile Industrial Robots A/S (MiR). MiR ne donne aucune garantie, expresse ou implicite, quant au présent document ou à son contenu. Par ailleurs, le contenu du document peut être modifié sans préavis. Toutes les mesures de précaution ont été...
Page 3: Table Des Matières
Sommaire 1. À propos de ce document 1.1 Où trouver d’autres informations 1.2 Historique des versions 2. Présentation du produit 2.1 Caractéristiques principales de MiR100 2.2 Modules supérieurs 2.3 Pièces externes 2.4 Pièces internes 3. Sécurité 3.1 Types de message de sécurité 3.2 Consignes de sécurité...
Page 4 4.7 Vérification de l’état du matériel 4.8 Apposer la plaque signalétique 4.9 Mise hors tension du robot 5. Batterie et charge 5.1 La charge du robot 5.2 Débrancher la batterie 5.3 Stockage des batteries 5.4 Mise au rebut des batteries 6.
Page 5 8.4 Stabilité 8.5 Circuit d’arrêt d’urgence 8.6 Ordinateur du robot 8.7 Témoins lumineux et haut-parleurs 9. Mise en service 9.1 Analyse de l’environnement de travail 9.2 Évaluation des risques 9.3 Créer et configurer des cartes 9.4 Marqueurs 9.5 Positions 9.6 Créer des missions 9.7 Créer une empreinte 9.8 Effectuer un test de freinage 9.9 Créer des utilisateurs et des groupes d'utilisateurs...
Page 6 10.6 Tester une mission 11. Applications 11.1 Installer un module supérieur 12. Entretien 12.1 Opérations d’entretien et vérifications hebdomadaires régulières 12.2 Opérations de remplacement et vérifications régulières 12.3 Entretien de la batterie 13. Emballage pour transport 13.1 Emballage d’origine 13.2 Emballage du robot pour transport 13.3 Batterie 14.
Page 7: À Propos De Ce Document
• Les manuels Démarrage rapide expliquent comment commencer à utiliser rapidement vos robots MiR. Ce document se trouve au format papier dans la caisse avec les robots. Les manuels Démarrage rapide sont disponibles dans plusieurs langues. •...
Page 8: Historique Des Versions
Les manuels de bonnes pratiques précisent l’espace nécessaire aux robots MiR pour exécuter des manœuvres courantes. • Les références API REST pour les robots MiR, les crochets MiR Hooks et MiR Fleet. De simples demandes http peuvent être utilisées pour contrôler les robots, les crochets et MiR Fleet.
Page 9 1. À propos de ce document MiR100 Date de Révision Description Matériel publication 20/08/2019 Actualisation pour sortie de matériel informatique (hardware) 5.0. Mises à jour et améliorations tout au long du manuel. 01/10/2020 Nouvelle structure dans le manuel. Nouveaux chapitres : Étiquette d’avertissement, Apposer la plaque signalétique, Batterie et charge, Sécurité...
Page 10: Présentation Du Produit
2. Présentation du produit 2. Présentation du produit MiR100 est un robot mobile autonome capable de transporter des charges jusqu’à 100 kg . Il est destiné à un usage intérieur dans des installations de production, des entrepôts et d’autres sites industriels, là où l’accès du public est limité.
Page 11: Caractéristiques Principales De Mir100
• Transport efficace de charges lourdes Le robot est conçu pour automatiser le transport de charges jusqu’à 100 kg. • Signaux lumineux et sonores Le robot émet en continu des signaux lumineux et sonores indiquant sa trajectoire et son statut actuel (ex. : en attente d’une mission, déplacement en cours vers une destination...
Page 12: Modules Supérieurs
2.2 Modules supérieurs Les modules supérieurs suivants sont disponibles pour MiR100 : • MiR Hook 100 Un crochet peut être installé sur le robot afin de permettre l’automatisation du transport interne des chariots. Pour en savoir plus sur les modules supérieurs, consultez le site Web de MiR.
Page 13 2. Présentation du produit Figure 2.1. Pièces externes de MiR100. Tableau 2.1. Identification des pièces externes dans la Figure 2.1. Pos. Description Pos. Description Couvercle supérieur : accès Roues pivotantes : quatre aux pièces internes — pcs, une dans chaque coin consultez la rubrique Pièces internes sur la page 18 Roue motrice : deux pcs,...
Page 14 — consultez la aux broches de charge sur rubrique Détection des la borne de recharge MiR obstacles sur la page 64 Charge 24V Scanner laser de sécurité Cache latéral S300 (avant) — consultez la rubrique Détection des...
Page 15: Étiquette D'identification
2. Présentation du produit Pos. Description Pos. Description avec options supplémentaires pour raccorder de petites unités et entrée I5 sur scanners SICK — consultez la rubrique Spécifications relatives à l’interface sur la page 172 Étiquette d’identification MiR100 est livré avec une étiquette d’identification apposée sur le produit. Cette étiquette d’identification permet d’identifier le produit, le numéro de série du produit et la version hardware du produit.
Page 16: Plaque Signalétique
Figure 2.3. Exemple d'une étiquette d’identification MiR100. Plaque signalétique Chaque application MiR est fournie avec une plaque signalétique qui doit être apposée sur le robot. La plaque signalétique de MiR100 permet d’identifier le modèle de l’application et le numéro de série. Elle inclut aussi le marquage CE, les spécifications techniques, ainsi que l’adresse de Mobile Industrial Robots.
Page 17: Les Boutons Du Panneau De Commande
2. Présentation du produit Les boutons du panneau de commande Figure 2.5. Le panneau de commande MiR100. Tableau 2.1. Panneau de commande MiR100. Pos. Description Pos. Description Réinitialisation des scanners Alimentation Réinitialisation des scanners En appuyant sur ce bouton, vous relancez les scanners au bout de 5 à 7 secondes. Cela peut être utile si vous rencontrez des difficultés avec les scanners laser de sécurité.
Page 18: Modes De Fonctionnement
2. Présentation du produit Modes de fonctionnement MiR100 possède deux modes de fonctionnement : Manual mode (Mode manuel) et Autonomous mode (Mode autonome). Manual mode (Mode manuel) Avec ce mode, vous pouvez utiliser le robot manuellement au moyen du levier de commande dans l’interface robot.
Page 19 2. Présentation du produit Figure 2.6. Pièces internes de MiR100. Tableau 2.1. Identification des pièces internes dans la Figure 2.6. Pos. Description Pos. Description Disjoncteur : fusible Relais de coupure de automatique entre la courant du robot : libère le batterie et les composants relais à...
Page 20 PLC de sécurité Optocoupleur : signal d’arrêt d’urgence à la commande de moteur Haut-parleur Carte MiR : carte d’interface pour le gyroscope, l’accéléromètre, les capteurs à ultrasons, les témoins lumineux, le circuit On/Off et la communication par bus CAN Alimentation 24 V : assure Relais à...
Page 21: Sécurité
3. Sécurité 3. Sécurité Consultez cette rubrique avant de mettre en route et d’utiliser MiR100. Soyez particulièrement attentif(-ve) aux avertissements et consignes de sécurité. AVERTISSEMENT Mobile Industrial Robots décline toute responsabilité dans l’éventualité où MiR100 ou ses accessoires seraient endommagés, changés ou modifiés de quelque manière que ce soit.
Page 22 3. Sécurité AVERTISSEMENT Indique des informations importantes, y compris des situations pouvant endommager les équipements ou les biens. MiR100 Manuel d’utilisation (fr) 10/2020 - v.3.0 ©Copyright 2016-2020: Mobile Industrial Robots A/S.
Page 23: Consignes De Sécurité Générales
3. Sécurité 3.2 Consignes de sécurité générales Cette rubrique contient des consignes de sécurité générales. MISE EN GARDE Si le robot n’utilise pas le bon logiciel et, par conséquent, ne fonctionne pas correctement, le robot peut percuter le personnel ou du matériel, entraînant des blessures ou des dommages.
Page 24 3. Sécurité MISE EN GARDE Le robot peut se déplacer et entrer en contact avec une échelle, un échafaudage ou un autre équipement analogue où se trouve une personne. Le personnel risque de subir des blessures physiques et le matériel peut être endommagé.
Page 25 3. Sécurité MISE EN GARDE Tenter de recharger les batteries en dehors du robot peut entraîner des brûlures ou des chocs électriques. • Ne jamais recharger les batteries en dehors du robot. MiR100 Manuel d’utilisation (fr) 10/2020 - v.3.0 ©Copyright 2016-2020: Mobile Industrial Robots A/S.
Page 26 3. Sécurité MISE EN GARDE Les blocs-batteries au lithium peuvent surchauffer, exploser ou s’enflammer, provoquant des blessures graves en cas de mésusage électrique ou mécanique. Il convient de suivre les consignes suivantes pendant la manutention et l’utilisation des batteries au lithium-ion : •...
Page 27 3. Sécurité MISE EN GARDE La chute d’une charge ou le basculement du robot si la charge sur le robot n’a pas été positionnée ou fixée correctement peut entraîner des blessures pour le personnel situé à proximité ou endommager le matériel. •...
Page 28: Usage Prévu
MiR100 est conçu en tenant compte de tous les risques découlant d’une utilisation avec l’un de ces modules supérieurs : • MiR Hook 100 pour remorquer les chariots. MiR100 Manuel d’utilisation (fr) 10/2020 - v.3.0 ©Copyright 2016-2020: Mobile Industrial Robots A/S.
Page 29: Utilisateurs
3. Sécurité MiR100 peut être utilisé en qualité de machine partiellement achevée comme le définit la directive de l’UE sur les machines, avec des modules supérieurs qui ne répondent pas aux restrictions précitées. Les personnes qui conçoivent, fabriquent ou mettent en service un système qui ne répond pas aux restrictions d’utilisation de MiR100, s’acquittent des obligations d’un fabricant et doivent garantir une conception sécuritaire conforme à...
Page 30: Les Opérateurs
3. Sécurité • Procéder à la mise en service du produit. Cela consiste notamment à créer des cartes et à limiter l’interface utilisateur pour d’autres utilisateurs, mais aussi à effectuer des tests de freinage avec une charge utile maximale. • Conduire l'évaluation des risques.
Page 31: Étiquette D'avertissement
3. Sécurité • Utiliser le robot pour transporter des personnes • Utiliser le robot sur des surfaces au nivellement prononcé comme les rampes • Effectuer des modifications dans la configuration SICK • Utiliser le robot sur des pentes transversales • Dépasser la charge utile totale •...
Page 32: Risques Résiduels
3. Sécurité Figure 3.1. L’étiquette d’avertissement doit être apposée sur le robot ou le module supérieur. 3.7 Risques résiduels Mobile Industrial Robots a identifié les risques potentiels suivants que les personnes chargées de la mise en service doivent communiquer au personnel. En outre, il est impératif de prendre toutes les mesures de précaution nécessaires pour les éviter dans le cadre de l’utilisation de MiR100 : •...
Page 33: Démarrage
4. Démarrage 4. Démarrage Cette rubrique décrit comment démarrer avec MiR100. AVERTISSEMENT Consultez la rubrique Sécurité sur la page 21 avant la mise en route de MiR100. 4.1 Dans la caisse Cette rubrique décrit le contenu de la caisse MiR100. Figure 4.1.
Page 34: Déballage De La Caisse Mir100
• Manuel d’utilisation MiR100 • Démarrage rapide MiR100 • Manuel WiFi et réseau MiR • Manuel de référence du robot MiR • Référence API REST robot MiR • Getting the robot online (Un robot connecté) • Déclaration UE de conformité...
Page 35 4. Démarrage Sortez le dossier contenant les documents papier et la clé USB de la caisse. Retirez les parois de la caisse et les blocs de protection en mousse. MiR100 Manuel d’utilisation (fr) 10/2020 - v.3.0 ©Copyright 2016-2020: Mobile Industrial Robots A/S.
Page 36: Brancher La Batterie
4. Démarrage Placez le couvercle de la caisse de sorte à pouvoir l’utiliser comme rampe à l’avant ou à l’arrière du robot. Alignez le couvercle de sorte qu’il corresponde à la base de la caisse. 4.3 Brancher la batterie Suivez les étapes suivantes pour raccorder la batterie principale au robot : Placez vos mains sur les deux angles arrondis, puis enlevez délicatement le couvercle.
Page 37 4. Démarrage Branchez l'un des deux câbles de batterie sur la prise se trouvant en haut du boîtier de batterie. Le deuxième câble est destiné à une batterie supplémentaire. Activez les trois relais se trouvant dans le coin, à côté du scanner laser frontal. Commencez par le relais extérieur qui est le plus proche de la monture du robot, puis continuez en vous rapprochant du centre du robot.
Page 38 4. Démarrage Assurez-vous d’activer le sectionneur de la batterie, situé dans le coin arrière droit (les deux témoins jaunes indiquent ON). Remettez le couvercle en vous assurant qu’il est correctement placé par-dessus les orifices des connecteurs. MiR100 Manuel d’utilisation (fr) 10/2020 - v.3.0 ©Copyright 2016-2020: Mobile Industrial Robots A/S.
Page 39 4. Démarrage Installez et connectez le boîtier d’arrêt d’urgence en haut du couvercle du robot. Si un module supérieur doit être installé sur la partie supérieure du robot, l’arrêt d’urgence doit être positionné de sorte à être facile d’accès — consultez les consignes de montage pour votre module supérieur.
Page 40 4. Démarrage Branchez l’antenne sur le connecteur disponible en haut du couvercle du robot. Enlevez l’embout plastique du connecteur avant de fixer l’antenne. Il est possible d’abaisser et de pivoter l’antenne dans toutes les directions de sorte à l’insérer sous un module supérieur. MiR100 Manuel d’utilisation (fr) 10/2020 - v.3.0 ©Copyright 2016-2020: Mobile Industrial Robots A/S.
Page 41: Mise En Route Du Robot
4. Démarrage 4.4 Mise en route du robot Suivez les étapes suivantes pour mettre en route le robot : Appuyez sur le bouton de l’alimentation dans le coin pour mettre le robot en marche. Les témoins lumineux de l’état oscillent en jaune. Le robot entame le processus d'initialisation du logiciel.
Page 42: Connexion À L'interface Robot
4. Démarrage constante, ce qui indique que le robot est en pause et qu'il est prêt à fonctionner. 4.5 Connexion à l’interface robot La mise en route du robot permet la connexion à son point d’accès WiFi. Le nom du point d’accès figure sur la liste des connexions possibles sur votre PC, tablette ou téléphone.
Page 43 Le nom du point d’accès est formé à partir du numéro de série du modèle de l’application robot. Dans un navigateur, rendez-vous sur la page mir.com et identifiez-vous. MiR100 Manuel d’utilisation (fr) 10/2020 - v.3.0 ©Copyright 2016-2020: Mobile Industrial Robots A/S.
Page 44: Utiliser Le Robot En Manual Mode (Mode Manuel)
4. Démarrage Passez en Manual mode (Mode manuel) et faites descendre le robot le long de la rampe — consultez la rubrique Utiliser le robot en Manual mode (Mode manuel) en dessous. 4.6 Utiliser le robot en Manual mode (Mode manuel) ATTENTION Quand vous utilisez le robot en Manual mode (Mode manuel), il est possible...
Page 45 4. Démarrage Pour utiliser le robot en Manual mode (Mode manuel), suivez les étapes suivantes : Dans l’interface robot, sélectionnez l’icône du levier de commande. La commande correspondante s’affiche. Faites descendre le robot le long de la rampe grâce au levier de commande. Placez votre pied devant la rampe pendant que le robot passe dessus afin que la rampe ne glisse pas.
Page 46: Vérification De L'état Du Matériel
Pour en savoir plus, consultez Hardware health (Santé du matériel) dans le manuel de référence du robot MiR sur le site Web de MiR. MiR100 Manuel d’utilisation (fr) 10/2020 - v.3.0 ©Copyright 2016-2020: Mobile Industrial Robots A/S.
Page 47: Apposer La Plaque Signalétique
4. Démarrage 4.8 Apposer la plaque signalétique Avant d’utiliser MiR100, vous devez apposer sa plaque signalétique unique. La plaque signalétique comprend des informations spécifiques à votre application MiR — consultez la rubrique Plaque signalétique sur la page AVERTISSEMENT La plaque signalétique doit être apposée conformément aux étapes ci-dessous.
Page 48: Mise Hors Tension Du Robot
4. Démarrage Apposez la plaque signalétique sur la zone propre. 4.9 Mise hors tension du robot Suivez les étapes suivantes pour éteindre MiR100 : Assurez-vous que le robot ne se déplace pas et qu'il n’exécute aucune action. Appuyez sur le bouton d’alimentation pendant trois secondes. Le robot lance le processus de mise hors tension.
Page 49 4. Démarrage Quand le robot termine le processus de mise hors tension, les témoins lumineux de l’état s’éteignent. Quand vous éteignez le robot à des fins de transport ou d’entretien/de réparation, la batterie doit être débranchée — consultez la rubrique Débrancher la batterie sur la page MiR100 Manuel d’utilisation (fr) 10/2020 - v.3.0 ©Copyright 2016-2020: Mobile Industrial Robots A/S.
Page 50: Batterie Et Charge
MiR ou d’une borne de recharge MiR Charge 24V. 5.1 La charge du robot Cette rubrique décrit comment charger MiR100 en utilisant un chargeur filaire MiR. Le robot est livré chargé entre 40 et 60 % de sa capacité.
Page 51 5. Batterie et charge Pour charger MiR100 au moyen du chargeur filaire, branchez le chargeur filaire à l’interface de charge située dans le coin arrière gauche du robot. Pour ce faire, suivez les étapes suivantes : Retirez le cache angle arrière en le tirant vers vous. Vous devrez peut-être exercer une légère pression les deux premières fois.
Page 52: Débrancher La Batterie
Pour obtenir plus d'informations sur le temps de charge, consultez les spécifications sur le site Web de MiR. 5.2 Débrancher la batterie Quand le robot doit être transporté, subir une opération de maintenance ou être rangé pour de longues périodes, vous devez toujours débrancher la batterie.
Page 53 5. Batterie et charge Mettez le sectionneur de la batterie en position OFF (Arrêt) (les deux témoins jaunes indiquent OFF). Retirez le couvercle supérieur. MiR100 Manuel d’utilisation (fr) 10/2020 - v.3.0 ©Copyright 2016-2020: Mobile Industrial Robots A/S.
Page 54: Stockage Des Batteries
La batterie doit être stockée dans une pièce à température ambiante affichant une humidité relative de l’air sans condensation — consultez les spécifications sur le site Web de MiR. Les températures et l’humidité inférieures ou supérieures aux spécifications auront pour effet de réduire la durée de vie de la batterie.
Page 55 5. Batterie et charge Vous êtes légalement tenu(e) de retourner les batteries usagées et les batteries rechargeables. Il est interdit d’éliminer les batteries usagées dans les déchets ménagers. Les batteries contenant des substances dangereuses présentent le symbole d’une poubelle barrée. Ce symbole indique qu’il est interdit d’éliminer le produit dans les déchets ménagers.
Page 56: Sécurité Ti
MiR100 communique toutes les données sur le réseau auquel il est connecté. Il incombe à la personne chargée de la mise en service de garantir qu’il est connecté à un réseau sécurisé. MiR conseille de réaliser une évaluation des risques liés à la sécurité TI avant la mise en service du robot.
Page 57: Correctifs De Sécurité Pour Le Logiciel
à la place, un mot de passe fort pour s’identifier. 6.2 Correctifs de sécurité pour le logiciel Pour améliorer la sécurité de MiR100, MiR fournit des correctifs de sécurité pour le système d’exploitation dans les nouveaux fichiers de mises à jour logicielles MiR. L’installation d’un correctif de sécurité...
Page 58 6. Sécurité TI • De nouveaux correctifs de sécurité sont distribués avec chaque version mineure. • Tous les correctifs dans la version mineure incluent également les correctifs de sécurité précédents. Autrement dit, si vous choisissez de ne pas installer la première version logicielle dans une version mineure, comme la version 2.9.0, les correctifs de sécurité...
Page 59: Système De Commande Et De Navigation
7. Système de commande et de navigation 7. Système de commande et de navigation Le système de commande et de navigation est responsable du déplacement du robot vers une position cible, tout en contournant les obstacles. Cette rubrique présente les processus et les composants sollicités par le système de commande et de navigation du robot.
Page 60 7. Système de commande et de navigation Chaque partie du processus est expliquée de manière plus approfondie dans les rubriques suivantes : Figure 7.1. Diagramme de flux du système de navigation du robot. L’utilisateur fournit les entrées nécessaires pour que le robot puisse générer un trajet vers la position cible. Le robot exécute les étapes dans une boucle de navigation jusqu’à...
Page 61: Entrée D'utilisateur
7. Système de commande et de navigation 7.2 Entrée d’utilisateur Pour permettre au robot de se déplacer de manière autonome, vous devez fournir les éléments suivants : • Une carte de la zone, soit depuis un fichier .png soit créée grâce à la fonction cartographie du robot —...
Page 62 7. Système de commande et de navigation Figure 7.3. Le trajet global se matérialise par une ligne pointillée bleue depuis le point de départ jusqu’à la position cible. Le trajet global est créé uniquement au début d’une action de déplacement ou si le robot n’a pas réussi à...
Page 63: Planificateur Local
7. Système de commande et de navigation 7.4 Planificateur local Le planificateur local est utilisé en permanence pendant les déplacements du robot pour l’aider à contourner les obstacles, tout en continuant à suivre le trajet global. Figure 7.5. Le trajet global, matérialisé par la ligne pointillée bleue, est visible sur la carte. Le trajet local est indiqué...
Page 64: Détection Des Obstacles
7. Système de commande et de navigation Figure 7.6. Le planificateur local suit généralement le planificateur global, mais dès qu’un obstacle se dresse sur le chemin du robot, le planificateur local détermine quel trajet immédiat permettra au robot de le contourner. Dans ce cas, il choisira probablement le trajet indiqué...
Page 65: Scanners Laser De Sécurité
7. Système de commande et de navigation Tableau 7.1. Description montrant comment le robot perçoit les obstacles avec ses capteurs. Ce que voient les scanners Ce que voient les caméras Ce que voit un humain laser Une chaise placée dans le Dans l’interface robot, les Les caméras 3D détectent coin d’une pièce est...
Page 66 7. Système de commande et de navigation Figure 7.7. Les deux scanners laser de sécurité fournissent, ensemble, une vision complète à 360° autour du robot. Les scanners laser présentent les limitations suivantes : • Ils ne peuvent détecter que des objets qui se recoupent sur un plan à 200 mm de hauteur par rapport au sol.
Page 67 7. Système de commande et de navigation Caméras 3D Deux caméras 3D situées à l’avant du robot détectent les objets devant le robot. Les caméras 3D détectent les objets : • En position verticale jusqu’à 1 800 mm à une distance de 1 950 mm à l’avant du robot. •...
Page 68 7. Système de commande et de navigation Figure 7.9. Les deux caméras 3D ont une vision horizontale de 118°. Les caméras 3D présentent les limitations suivantes : • Elles ne peuvent détecter que les objets se trouvant à l’avant du robot, contrairement au champ de vision complet à...
Page 69: Capteurs À Ultrasons
7. Système de commande et de navigation Capteurs à ultrasons Quatre capteurs à ultrasons sont installés sur le robot : deux à l’avant ou à l’arrière et deux à l’avant du robot, mais selon un angle orienté vers les côtés avant. Figure 7.10.
Page 70: Localisation
7. Système de commande et de navigation Il convient de rappeler que les matériaux doux comme la mousse ou les vêtements peuvent absorber les sons et sont susceptibles de ne pas être détectés par les capteurs. 7.6 Localisation L'objectif du processus de localisation est de permettre au robot de déterminer son emplacement actuel sur sa carte.
Page 71 7. Système de commande et de navigation émanant de la zone où il prévoit que le robot se trouvera, et cela, sur la base des données de l’unité inertielle et des codeurs. C'est pourquoi il est important que la position initiale du robot soit correcte.
Page 72 7. Système de commande et de navigation Pour s’assurer que le robot est capable de se localiser correctement grâce au filtre particulaire, tenez compte des éléments suivants lorsque vous créez une carte : • La carte doit afficher des repères statiques uniques et distinctifs qui sont facilement reconnaissables.
Page 73 7. Système de commande et de navigation • Le robot doit pouvoir détecter les repères statiques qui sont signalés sur la carte pour pouvoir estimer sa position actuelle. Assurez-vous qu’il n’y a pas trop d’obstacles dynamiques autour du robot car cela l’empêchera de détecter un quelconque repère statique.
Page 74: Commande De Moteur Et Moteurs
7. Système de commande et de navigation • Pour améliorer la localisation du robot, il peut souvent être utile de diviser les longs murs continus sur la carte. Même si les murs sont reliés à un environnement de travail concret, cela peut faciliter le processus de localisation si les murs sur la carte sont divisés en plus petites sections.
Page 75: Freins
7. Système de commande et de navigation 7.8 Freins Une fois que la position approximative du robot définie à partir de la localisation est identique à la position cible calculée par le planificateur global, le relais de freins est activé pour immobiliser le robot.
Page 76: Système De Sécurité
8. Système de sécurité 8. Système de sécurité Le système de sécurité du robot est chargé d’immobiliser ou de ralentir le robot et son module supérieur dans les situations posant un risque de blessure au personnel. MiR100 est équipé d’un éventail de fonctions de sécurité intégrées, mais aussi d’interfaces électriques de sécurité...
Page 77: Arrêt Fonctionnel
8. Système de sécurité Arrêt fonctionnel Le robot est en arrêt fonctionnel quand il est immobilisé par l’intermédiaire de l’interface robot, soit via une action de mission soit via la mise en pause de la mission. Le module supérieur et toutes les pièces mobiles restent connectés à l’alimentation. Arrêt de protection Le robot passe en mode d’arrêt de protection automatiquement pour garantir la sécurité...
Page 78 8. Système de sécurité du robot et toutes les pièces mobiles du robot. Vous pouvez entendre les contacteurs de sécurité émettre des clics audibles quand ils sont actionnés. Quand le robot est en arrêt d’urgence, les témoins lumineux de l’état du robot deviennent rouges et vous ne pouvez plus déplacer le robot ni l’envoyer exécuter des missions tant que vous n’annulez pas l’arrêt d’urgence.
Page 79: Fonctions De Sécurité
8. Système de sécurité ATTENTION Les boutons d’arrêt d’urgence ne sont pas conçus pour un usage fréquent. Si un bouton est utilisé trop souvent, il peut ne plus fonctionner et échouer à immobiliser le robot dans une situation d'urgence. Le personnel situé à proximité...
Page 80 8. Système de sécurité • Circuit d’arrêt d’urgence Le circuit d’arrêt d’urgence passe par l’interface Arrêt d’urgence auxiliaire pour se connecter au module supérieur. Il est possible de connecter plusieurs boutons d’arrêt d'urgence sur le circuit. Quand le circuit est coupé, le robot passe en mode d’arrêt d’urgence.
Page 81: Prévention Des Collisions
8. Système de sécurité 8.2 Prévention des collisions La fonction Prévention des collisions empêche le robot de percuter du personnel ou des obstacles en l’immobilisant avant qu’il n’entre en collision avec un quelconque obstacle détecté. Cela est possible grâce aux scanners laser de sécurité. S’arrête quand un obstacle est Se déplace quand la voie est dégagée détecté...
Page 82 8. Système de sécurité MISE EN GARDE Les champs de protection sont configurés de sorte à respecter les normes de sécurité de MiR100. Des modifications peuvent empêcher le robot de s’arrêter à temps pour éviter une collision avec du personnel et du matériel. Toute modification apportée à...
Page 83: Réglage Du Champ Pendant La Conduite En Marche Avant
8. Système de sécurité Réglage du champ pendant la conduite en marche avant Le tableau suivant montre les vitesses et la portée du champ pendant la conduite en marche avant. Le tableau précise la longueur du champ à l’avant du robot dans différents cas. Chaque cas est défini par un intervalle de vitesse susceptible d’être utilisé...
Page 84: Réglage Du Champ Pendant La Conduite En Marche Arrière
8. Système de sécurité Figure 8.3. Cette illustration montre les contours du champ quand le robot se déplace en marche avant. La portée du champ actif change en fonction de la vitesse du robot. Réglage du champ pendant la conduite en marche arrière Le réglage du champ pour la marche arrière est le même que pour le champ en marche avant.
Page 85: Prévention De La Survitesse
Autrement dit, on ajoute une tolérance aux champs de protection pour garantir une détection efficace des personnes qui traversent les champs de protection. La distance de tolérance est fixée à 100 mm. 8.3 Prévention de la survitesse La fonction Prévention de la survitesse empêche le robot de se déplacer si les codeurs du moteur calculent que le robot se déplace à...
Page 86 8. Système de sécurité le robot en mode d’arrêt d’urgence. Il est prévu que le circuit soit configuré de sorte que le signal de 24 V émanant des sorties du PLC de sécurité passe par tous les boutons d’arrêt d’urgence du module supérieur avant de continuer jusqu’aux deux broches d’entrée.
Page 87: Ordinateur Du Robot
être à l’origine d’un arrêt d’urgence ou de protection. En outre, l’ordinateur du robot envoie l’état actuel du robot à la platine d’alimentation MiR qui régule les témoins lumineux de l’état indiquant l'état dans lequel se trouve le robot.
Page 88: Haut-Parleurs
Blanc oscillant l’utilisateur Cyan oscillant (robots En attente d’une ressource MiR Fleet MiR Fleet uniquement) Quand la batterie du robot atteint un niveau de charge faible critique (entre 0 et 1 %), les extrémités des témoins lumineux de l’état clignotent en rouge.
Page 89: Mise En Service
9. Mise en service 9. Mise en service Cette rubrique décrit comment mettre en service MiR100. La mise en service doit se faire sans la charge utile, sauf lors des tests de freinage au cours desquels le robot doit avoir une charge utile correspondant à la charge la plus lourde avec laquelle il sera amené...
Page 90: Lumière, Reflets Et Matériaux
Des températures ne respectant pas la plage de température approuvée peuvent entraver la performance et la durabilité du robot — consultez les spécifications sur le site Web de MiR. Cela est particulièrement important pour la batterie du robot — consultez la rubrique...
Page 91: Repères Statiques Et Obstacles Dynamiques
Elle peut aussi obstruer la visibilité du système de capteurs du robot. Assurez-vous que l’environnement dans lequel MiR100 fonctionne est adapté à son indice IP — consultez les spécifications sur le site Web de MiR. Repères statiques et obstacles dynamiques Le robot s’appuie sur des repères statiques pour se déplacer.
Page 92: Créer Et Configurer Des Cartes
9. Mise en service La personne chargée de la mise en service peut s’appuyer sur l’article 4 de la norme EN 1525 qui fournit une liste des potentiels dangers importants et des situations/événements dangereux. Une évaluation des risques de l’application doit servir à déterminer les informations appropriées pour les utilisateurs.
Page 93 9. Mise en service Figure 9.1. Exemple de carte sans aucun ajout de zone, de position ou de marqueur. Le robot doit disposer d’une carte pour chaque espace dans lequel il fonctionne. Il est important de créer des cartes fiables et robustes pour que le robot puisse fonctionner avec efficacité...
Page 94 • Vous pouvez relier de plus petites cartes en utilisant les transitions de carte — consultez le manuel de référence du robot MiR. Autrement, contactez votre distributeur pour obtenir le manuel How to set up transitions between maps (Comment configurer les transitions entre les cartes).
Page 95: Créer Une Carte
Chaque site comprend également d’autres éléments dans l’interface, par exemple les missions. Pour connaître la liste complète des éléments inclus dans un site, consultez le manuel de référence du robot MiR sur le site Web de MiR ou consultez la rubrique Help (Aide) de l’interface robot.
Page 96: Nettoyer Une Carte
9. Mise en service Pour créer une nouvelle carte, consultez le manuel de référence du robot MiR sur le site Web de MiR. Pendant la cartographie, vous devez respecter les bonnes pratiques suivantes : • Concentrez-vous sur la cartographie dans un schéma circulaire autour du périmètre de l’environnement de travail.
Page 97 9. Mise en service Votre interface robot propose plusieurs outils pour vous aider à améliorer votre carte : • Utilisez la fonctionnalité Erase uploaded or recorded data (Effacer les données téléchargées ou enregistrées) quand vous corrigez les murs pour retirer les murs qui ont été...
Page 98: Ajouter Des Zones À La Carte
Pour en savoir plus sur l’utilité de chaque zone, consultez le manuel de référence du robot MiR sur le site Web de MiR. Autrement, contactez votre distributeur pour obtenir le manuel Comment utiliser les zones sur une carte.
Page 99 9. Mise en service Besoin d’autres exemples ? Contactez votre distributeur pour obtenir le manuel Comment utiliser les zones sur une carte. Descentes d’escaliers Problème : Les capteurs du robot ne peuvent pas détecter les descentes d’escaliers. Signaler un escalier comme un mur sur la carte ne fera que perturber le robot car il tentera de se déplacer à...
Page 100 9. Mise en service Les périmètres hautement dynamiques Un périmètre hautement dynamique est un espace où l’on déplace souvent des objets. Il peut s’agir d’un espace de production où les palettes et les caisses sont souvent transportées d’un endroit à l’autre. Problème : Le robot s’arrêtera si une personne passe devant lui.
Page 101 9. Mise en service Portes Traverser des portes étroites peut poser des problèmes au planificateur global du robot car le robot doit se déplacer plus près des bords du mur que d’habitude. Cela peut également être dangereux pour les personnes travaillant à proximité du robot car elles peuvent ne pas voir le robot arriver.
Page 102 9. Mise en service Étagères Les étagères sont souvent installées à une certaine hauteur au-dessus du sol sur quatre montants/piquets (ou plus). D’ailleurs, elles apparaissent souvent comme des points sur la carte du robot. Cela peut amener le robot à croire qu’il y a assez d’espace sous les étagères pour passer (si les montants/piquets sont assez espacés).
Page 103 Zone au nombre limité de robots pour préciser que seul un robot peut se déplacer dans le couloir à la fois. Pour utiliser des Zones au nombre limité de robots, vos robots doivent être connectés à MiR Fleet. MiR100 Manuel d’utilisation (fr) 10/2020 - v.3.0 ©Copyright 2016-2020: Mobile Industrial Robots A/S.
Page 104: Marqueurs
être déplacée dans l’éditeur de carte. Figure 9.8. Un marqueur VL avec sa position d’entrée. Il existe quatre types de marqueurs standard que tous les robots MiR peuvent utiliser : les marqueurs V, VL, L et à barres. marqueur V est un petit marqueur en forme de V qui est conçu pour que le robot puisse...
Page 105 9. Mise en service angle intérieur de 120° et des côtés de 150 mm. Figure 9.9. L’icône utilisée pour les marqueurs V dans l’interface et une illustration montrant comment les robots peuvent s’amarrer au marqueur. marqueur VL est un marqueur plus grand qui permet au robot de s’amarrer avec plus de précision que les marqueurs V.
Page 106 9. Mise en service marqueur a une forme en L et ses dimensions sont 400 mm x 600 mm. Il doit avoir un angle défini de 90°. Figure 9.11. L’icône utilisée pour les marqueurs L dans l’interface et une illustration montrant comment les robots peuvent s’amarrer au marqueur.
Page 107: Positions
Il existe différents types de positions selon que le robot fait partie d’une flotte ou se déplace avec des modules supérieurs. Cependant, la position standard disponible dans toutes les applications MiR est la position Robot. Cette position ne présente aucune caractéristique MiR100 Manuel d’utilisation (fr) 10/2020 - v.3.0 ©Copyright 2016-2020: Mobile Industrial Robots A/S.
Page 108: Créer Des Missions
139. 9.6 Créer des missions Les robots MiR fonctionnent dans le cadre des missions que vous créez. Une mission se compose de plusieurs actions (ex. : des actions de déplacement, des actions logiques, des actions d’amarrage et des signaux sonores) pouvant être combinées pour former une mission avec autant d’actions que cela est nécessaire.
Page 109 (Comment utiliser les variables dans les missions). Pour créer des missions efficaces, vous devez d’abord vous familiariser avec les actions disponibles dans l’interface robot MiR — consultez le manuel de référence du robot MiR— puis posez-vous les questions suivantes : •...
Page 110 9. Mise en service Figure 9.14. Vous pouvez utiliser des variables pour créer une mission dans laquelle vous pouvez régler un paramètre dans l'une des actions à chaque fois que vous utilisez la mission (que ce soit lorsque vous ajoutez la mission à...
Page 111 9. Mise en service • Existe-t-il des petites parties de différentes missions qui sont les mêmes à chaque fois et pour lesquelles il serait utile de créer une mission pour la tâche répétée et d’intégrer cette mission dans les missions plus larges ? Pour illustrer ce point, consultez la Figure 9.15.
Page 112: Créer Une Empreinte
Pour en savoir plus sur la création des missions, consultez le manuel de référence du robot MiR et le tutoriel Making your first missions (Créez vos premières missions) dans la rubrique MiR Academy sur le site Web de MiR.
Page 113 9. Mise en service Empreinte par défaut Empreinte plus grande Figure 9.16. Exemples de l’empreinte par défaut du robot et d'une empreinte élargie. Les valeurs qui s’affichent le long de chaque ligne représentent la longueur du bord en mètre. Le nombre d’empreintes que vous avez besoin de définir dépend des facteurs suivants : •...
Page 114 Comment modifier l’empreinte du robot. Pour en savoir plus sur l’éditeur d’empreintes, consultez le manuel de référence du robot MiR sur le site Web de MiR. Si vous souhaitez modifier l’empreinte dans une mission, utilisez l’action Set footprint (Configurer l’empreinte) dans le groupe d’actions Move (Déplacement).
Page 115 9. Mise en service Si vous souhaitez modifier l’empreinte par défaut du robot, par exemple si le module supérieur attaché dépasse les dimensions du robot, suivez le chemin suivant : System (Système) > Settings (Réglages) > Planner (Planificateur), puis sélectionnez une nouvelle empreinte dans Robot footprint (Empreinte/Dimensions du robot).
Page 116: Effectuer Un Test De Freinage
L’inclinaison de la surface sur laquelle se déplace le robot C’est pourquoi il n’est pas possible de prédéfinir la distance de freinage exacte des robots MiR. La distance doit être définie dans l’environnement dans lequel fonctionnera le robot et selon ses conditions de déplacement.
Page 117: Créer Des Utilisateurs Et Des Groupes D'utilisateurs
Pour en savoir plus sur les utilisateurs et les tableaux de bord, consultez le manuel de référence du robot MiR sur le site Web de MiR. MiR100 Manuel d’utilisation (fr) 10/2020 - v.3.0 ©Copyright 2016-2020: Mobile Industrial Robots A/S.
Page 118: Créer Des Groupes D'utilisateurs
9. Mise en service Créer des groupes d'utilisateurs Dans Setup (Configuration) > User groups (Groupes d'utilisateurs), vous pouvez créer des groupes d’utilisateurs spécifiques avec des accès spécifiques à différentes parties de l’interface robot. Figure 9.17. Vous pouvez créer des groupes d’utilisateurs spécifiques. Dans Set permissions (Configurer les autorisations), vous pouvez sélectionner les parties...
Page 119: Créer Des Utilisateurs
Figure 9.19. Quand vous créez un utilisateur, vous devez remplir les champs indiqués dans cette image. Tableau 9.1. Le tableau présente des exemples des utilisateurs recommandés par MiR pour modifier certaines fonctionnalités — consultez la rubrique Utilisateurs sur la page Fonctionnalité...
Page 120: Créer Des Tableaux De Bord
Pour savoir comment créer et utiliser les tableaux de bord, consultez le manuel de référence du robot MiR sur le site Web de MiR. Un tableau de bord comprend un certain nombre de widgets, chacun représentant une fonctionnalité...
Page 121 9. Mise en service Figure 9.20. Le tableau de bord par défaut comprend les informations du robot, un levier de commande pour le contrôle manuel, ainsi que la carte active. Quand vous créez de nouveaux tableaux de bord, vous devez vous poser les questions suivantes : •...
Page 122: Mise À Jour Du Logiciel Mir100
9.11 Mise à jour du logiciel MiR100 MiR actualise en permanence le logiciel utilisé par les robots, que ce soit pour résoudre des problèmes, améliorer les fonctionnalités existantes ou en instaurer de nouvelles. Chaque sortie logicielle s’accompagne d’une note explicative concernant le contenu de la mise à...
Page 123: Créer Des Sauvegardes
; réglages que doit connaître la personne chargée de la mise en service. Seuls les réglages de base sont détaillés dans cette rubrique — consultez le Manuel de référence du robot MiR sur le site Web de MiR pour en savoir plus. Suivez le chemin System (Système) >...
Page 124: Planificateur
9. Mise en service Figure 9.21. Suivez le chemin System (Système) > Settings (Réglages). Il existe plusieurs menus dans lesquels vous pouvez modifier les réglages de votre robot. N’oubliez pas de redémarrer le robot si vous avez effectué des modifications dans les réglages du système.
Page 125 9. Mise en service Figure 9.22. Vous réglez les paramètres de base pour conduire le robot dans la rubrique Planificateur. Le champ Robot height (Hauteur du robot) définit la hauteur du robot avec les modules supérieurs. Utilisez ce réglage si votre robot fonctionne en continu avec un module supérieur qui augmente la hauteur combinée de l’application robot par rapport au robot seul.
Page 126 9. Mise en service Le champ Maximum planning time (Temps de planification maximal) définit le temps maximal autorisé pour planifier un trajet. Par défaut, ce paramètre est désactivé, ce qui signifie que le robot essayera toujours de finir la planification d'un trajet global, peu importe le temps nécessaire.
Page 127 9. Mise en service Mode Suivre la ligne désactivé Mode Suivre la ligne activé Figure 9.23. Exemple montrant que le robot peut bénéficier d’une configuration en mode Suivre la ligne. Lorsque le robot manque de place pour contourner un obstacle, il passera souvent plus de temps à manœuvrer autour de l’obstacle et à...
Page 128 9. Mise en service Figure 9.24. Modifiez les paramètres concernant l’amarrage vers et depuis les marqueurs dans la rubrique Amarrage. Dans la rubrique Undock from markers (Se détacher des marqueurs), vous pouvez définir si le robot doit se détacher d’un repère avant qu'il ne commence à se déplacer depuis une position d’amarrage.
Page 129: Fonctionnalités
9. Mise en service Dans les réglages avancés, vous pouvez régler les paramètres concernant l’amarrage aux marqueurs. Cela peut se révéler utile en cas de problèmes d’amarrage. Pour consulter les réglages avancés de l’amarrage, sélectionnez Show advanced settings (Afficher les réglages avancés).
Page 130 9. Mise en service Le champ Hook (Crochet) active la fonctionnalité crochet. Activez cette fonctionnalité si votre module supérieur est un crochet MiR Hook. Cela activera le menu Hook (Crochet) dans l’interface robot. Le champ Email address (Adresse e-mail) active une action permettant d’envoyer des e- mails à...
Page 131: Utilisation
10. Utilisation 10. Utilisation Dans les rubriques suivantes, vous trouverez des exemples concrets montrant comment les missions peuvent être personnalisées selon les tâches. Les exemples incluent : • Régler les marqueurs et les positions sur la carte. • Créer une mission qui utilise une action Prompt User (Appel à l’utilisateur). La mission modèle s’intitule Prompt User (Appel à...
Page 132 10. Utilisation Une fois le robot localisé, vous pouvez insérer un marqueur sur la carte. Dans cet exemple, nous utilisons un marqueur VL . MiR100 Manuel d’utilisation (fr) 10/2020 - v.3.0 ©Copyright 2016-2020: Mobile Industrial Robots A/S.
Page 133 10. Utilisation Placez votre marqueur physique à l’endroit où vous souhaitez que le robot s’amarre. Déplacez manuellement le robot vers ce marqueur de sorte qu'il se retrouve face au marqueur. La bonne distance depuis le marqueur varie en fonction du type de marqueur : •...
Page 134 10. Utilisation Suivez le chemin suivant : Setup (Configuration) > Maps (Cartes), puis sélectionnez Edit (Modifier) pour la carte active. Dans l’éditeur, sélectionnez Markers (Marqueurs) dans le menu déroulant Object-type (Type d’objet), puis sélectionnez Draw new marker (Dessiner un nouveau marqueur) dans les outils de l’éditeur. MiR100 Manuel d’utilisation (fr) 10/2020 - v.3.0 ©Copyright 2016-2020: Mobile Industrial Robots A/S.
Page 135 10. Utilisation Dans la boîte de dialogue Create marker (Créer un marqueur), nommez le marqueur. Dans Type, sélectionnez un type de marqueur. En l’occurrence, un marqueur VL utilisé. Puis sélectionnez Detect marker (Détecter le marqueur). Les valeurs X, Y et d'orientation seront automatiquement remplies avec la position actuelle du robot.
Page 136 10. Utilisation Détecter le marqueur avec le scanner arrière permettra de régler automatiquement le déport d’orientation sur 180° environ pour un amarrage en marche arrière. MiR100 Manuel d’utilisation (fr) 10/2020 - v.3.0 ©Copyright 2016-2020: Mobile Industrial Robots A/S.
Page 137 10. Utilisation • Pour modifier l’endroit où le robot s’arrête par rapport au marqueur, vous pouvez ajuster les déports. Ces valeurs s’affichent en mètres et reposent sur le point central du robot en direction du marqueur. • La valeur X Offset (Déport X) permet de rapprocher ou d'éloigner le robot du marqueur.
Page 138 10. Utilisation • La valeur Orientation Offset (Déport d'orientation) modifie l’orientation finale du robot. Cliquez sur pour créer le marqueur. Le marqueur est désormais visible sur la carte. Vous pouvez donner au robot la consigne de s’amarrer au marqueur en le sélectionnant sur la carte et en cliquant sur Go to (Aller vers).
Page 139: Créer Des Positions
10. Utilisation 10.2 Créer des positions Les étapes suivantes expliquent comment créer une position sur une carte. Dans cet exemple, vous créez une position robot . Dans l’interface robot, allez dans l’éditeur de carte pour la carte dans laquelle vous souhaitez créer une position.
Page 140 10. Utilisation Nommez la position. Dans Type, sélectionnez le type de position que vous souhaitez créer. Dans cet exemple, vous créez une position robot. Cliquez sur pour créer la position. La position est désormais visible sur la carte. Vous pouvez envoyer le robot vers cette position en la sélectionnant sur la carte et en cliquant sur Go to (Aller vers).
Page 141: Créer La Mission Prompt User (Appel À L'utilisateur)
10. Utilisation 10.3 Créer la mission Prompt user (Appel à l’utilisateur) Les actions Prompt User (Appel à l’utilisateur) sont utilisées pour solliciter l’intervention de l’utilisateur en lui posant une question sur la manière dont le robot doit se comporter. Prompt user (Appel à l’utilisateur) est une mission modèle qui utilise une action Prompt User (Appel à...
Page 142 10. Utilisation Sélectionnez les actions suivantes : • Dans le menu Logic (Logique), sélectionnez Prompt User (Appel à l’utilisateur). • Dans le menu Move (Déplacement), sélectionnez Move (Déplacement). • Dans le menu Move (Déplacement), sélectionnez Move (Déplacement). Les étapes suivantes expliquent quels paramètres doivent être choisis pour chaque action.
Page 143 10. Utilisation Dans l’action Prompt user (Appel à l’utilisateur), glissez et déposez une action Move to (Se déplacer vers) dans le champ Yes (Oui) et une action Move to (Se déplacer vers) dans le champ (Non). MiR100 Manuel d’utilisation (fr) 10/2020 - v.3.0 ©Copyright 2016-2020: Mobile Industrial Robots A/S.
Page 144 10. Utilisation Dans la première action Move to (Se déplacer vers), pour le champ Position, sélectionnez p1. MiR100 Manuel d’utilisation (fr) 10/2020 - v.3.0 ©Copyright 2016-2020: Mobile Industrial Robots A/S.
Page 145 10. Utilisation Dans la seconde action Move to (Se déplacer vers), pour le champ Position, sélectionnez p2. La mission doit ressembler à cela : Cliquez sur Save (Enregistrer) pour enregistrer la mission. MiR100 Manuel d’utilisation (fr) 10/2020 - v.3.0 ©Copyright 2016-2020: Mobile Industrial Robots A/S.
Page 146: Créer La Mission Try/Catch (Essayer/Attraper)
10. Utilisation 10.4 Créer la mission Try/Catch (Essayer/Attraper) Les actions Try/Catch (Essayer/Attraper) servent à gérer les erreurs de mission. Quand vous utilisez une action Try/Catch (Essayer/Attraper), vous pouvez définir ce que doit faire le robot si, à un quelconque moment, il ne parvient pas à exécuter sa mission principale. Cela permet d'éviter que le robot ne passe en état d’erreur et qu’il ne s’immobilise en plein milieu d’une mission car il dispose d’une procédure de substitution en cas d’échec de la mission principale.
Page 147 10. Utilisation Sélectionnez les actions suivantes : • Dans le menu Error handling (Gestion des erreurs), sélectionnez Try/Catch (Essayer/Attraper). • Sélectionnez la mission Prompt user (Appel à l’utilisateur) que vous avez créée. Le menu de mission dans lequel vous avez sauvegardé la mission apparaîtra sous la forme d'un menu dans l’éditeur de mission.
Page 148 10. Utilisation Les étapes suivantes expliquent quels paramètres doivent être choisis pour chaque action. Pour modifier les paramètres, sélectionnez la roue dentée au bout à droite de la ligne d’action pour ouvrir la boîte de dialogue dédiée aux actions. Une fois les paramètres réglés, sélectionnez Validate and close (Valider et fermer).
Page 149 10. Utilisation Glissez et déposez l’action Play sound (Lancer le signal sonore) dans le champ Catch (Attraper) de la rubrique Try/Catch (Essayer/Attraper). MiR100 Manuel d’utilisation (fr) 10/2020 - v.3.0 ©Copyright 2016-2020: Mobile Industrial Robots A/S.
Page 150 10. Utilisation Dans l’action Play sound (Lancer le signal sonore), réglez les paramètres comme suit : • Sound (Signal sonore) : Sélectionnez Beep (Bip). • Volume : Saisissez la valeur 80. Cela correspond à 64 dB environ. • Mode : Sélectionnez Custom length (Durée personnalisée) pour saisir la durée pendant laquelle le signal sonore sera émis.
Page 151: Créer La Mission Variable Footprint (Variable Empreinte)
10. Utilisation 10.5 Créer la mission Variable footprint (Variable empreinte) Pour toutes les actions de mission qui obligent l’utilisateur à préciser la valeur d'un paramètre quand il choisit d'utiliser la mission, il est possible de définir une variable. Si vous utilisez une variable dans une mission, alors quand vous ajoutez la mission à...
Page 152 10. Utilisation Sélectionnez les actions suivantes : • Dans le menu Move (Déplacement), sélectionnez Set footprint (Régler l’empreinte). Les étapes suivantes expliquent quels paramètres doivent être choisis pour chaque action. Pour modifier les paramètres, sélectionnez la roue dentée au bout à droite de la ligne d’action pour ouvrir la boîte de dialogue dédiée aux actions.
Page 153 10. Utilisation Dans l’action Select footprint (Sélectionnez l’empreinte), faites du paramètre Footprint (Empreinte) une variable pouvant être ajustée à chaque fois que vous utilisez la mission. Les étapes suivantes expliquent comment créer une variable : • Dans Footprint (Empreinte), sélectionnez Variables •...
Page 154: Tester Une Mission
10. Utilisation La mission doit ressembler à cela : Cliquez sur Save (Enregistrer) pour enregistrer la mission. 10.6 Tester une mission Une fois votre mission créée, effectuez toujours un test de la mission pour que le robot l’exécute correctement. MiR100 Manuel d’utilisation (fr) 10/2020 - v.3.0 ©Copyright 2016-2020: Mobile Industrial Robots A/S.
Page 155 10. Utilisation AVERTISSEMENT Effectuez toujours les tests de mission sans charge utile pour minimiser les dangers potentiels. Pour exécuter une mission, suivez les étapes suivantes : Aller dans Setup (Configuration) > Missions. Sélectionnez Queue mission (Mettre la mission dans la file d’attente) à...
Page 156: Applications
Vous pouvez installer des modules supérieurs sur MiR100 dans le cadre d’applications spécifiques. Pour en savoir plus sur les modules supérieurs, consultez le site Web de MiR. Les modules supérieurs MiR sont livrés avec des guides d’utilisation qui expliquent comment les installer et les faire fonctionner avec MiR100.
Page 157 11. Applications ATTENTION Le personnel utilisant le robot risque de se faire blesser s’il ne peut pas immobiliser le robot dans une situation d’urgence. • Si un module supérieur vous empêche de connecter le bouton d’arrêt d’urgence fourni avec votre robot, assurez-vous d’installer un nouveau bouton sur le module supérieur, puis effectuez une évaluation des risques conformément à...
Page 158: Entretien
12. Entretien 12. Entretien Les programmes d’entretien suivants donnent un aperçu des procédures régulières de nettoyage et de remplacement des pièces. Il incombe à l'opérateur d’effectuer toutes les opérations d’entretien sur le robot. Les intervalles d’intervention sont fournis à titre indicatif et varient en fonction de l’environnement de fonctionnement et de la fréquence d’utilisation du robot.
Page 159 12. Entretien Tableau 12.1. Opérations d’entretien et vérifications hebdomadaires régulières Pièces Opérations d’entretien Couvercle et parois Nettoyez les parties extérieures du robot avec un chiffon humide. latérales du robot N’utilisez pas d’air comprimé pour nettoyer le robot. Scanners laser Nettoyez le cache des optiques des scanners pour un fonctionnement optimal.
Page 160: Opérations De Remplacement Et Vérifications Régulières
12. Entretien 12.2 Opérations de remplacement et vérifications régulières Avant de commencer toute opération de remplacement nécessitant le retrait du couvercle supérieur : • Mettez le robot hors tension — consultez la rubrique Mise hors tension du robot sur la page •...
Page 161 12. Entretien Pièce Entretien Fréquence Matériel du Dans l’interface robot, suivez le Vérifiez tous les mois et après la robot chemin suivant : Monitoring mise en service ou si vous (Contrôle) > Hardware health instaurez des modifications dans (Santé du matériel), puis vérifiez la configuration du robot.
Page 162 12. Entretien Pièce Entretien Fréquence d’urgence s’allume et que les témoins lumineux de l’état deviennent rouges. Connecteurs de Enfoncez chaque plaquette de Vérifiez tous les mois et plaquettes chargement pour vérifier qu’elle remplacez si nécessaire se déplace librement de haut en Avec le temps, les bas.
Page 163: Entretien De La Batterie
12. Entretien 12.3 Entretien de la batterie La batterie est généralement exempte de maintenance, mais elle doit être nettoyée si elle a accumulé beaucoup de saletés. Avant de procéder au nettoyage, la batterie doit être débranchée de toute source d’alimentation. Utilisez uniquement un chiffon doux et sec pour nettoyer le boîtier de la batterie.
Page 164: Emballage Pour Transport
13. Emballage pour transport 13. Emballage pour transport Cette rubrique décrit comment emballer le robot à des fins de transport. 13.1 Emballage d’origine Utilisez les matériaux d’emballage d’origine pour transporter le robot. Figure 13.1. Les matériaux d’emballage. Les matériaux d’emballage se composent des éléments suivants : •...
Page 165: Emballage Du Robot Pour Transport
13. Emballage pour transport 13.2 Emballage du robot pour transport Avant d’emballer le robot aux fins de transport : • Mettez le robot hors tension — consultez la rubrique Mise hors tension du robot sur la page • Débranchez la batterie — consultez la rubrique Débrancher la batterie sur la page Pour emballer le robot, répétez les étapes énoncées dans la rubrique Déballage de la caisse...
Page 166: Mise Au Rebut Du Robot
14. Mise au rebut du robot 14. Mise au rebut du robot Les robots MiR100 doivent être mis au rebut conformément aux lois, réglementations et normes nationales applicables. Les frais de mise au rebut et de traitement des déchets électroniques des robots Mobile Industrial Robots A/S vendus sur le marché...
Page 167: Spécifications Relatives À La Charge Utile
Les spécifications s’appliquent aux charges utiles totales jusqu’à 100 kg. MiR100 Manuel d’utilisation (fr) 10/2020 - v.3.0 ©Copyright 2016-2020: Mobile Industrial Robots A/S.
Page 172: Spécifications Relatives À L'interface
16. Spécifications relatives à l’interface 16. Spécifications relatives à l’interface Cette rubrique décrit les spécifications relatives à l’interface des applications supérieures. AVERTISSEMENT Consultez la rubrique Sécurité sur la page 21 avant d’utiliser l’interface électrique. 16.1 Interface d’application La fiche de l’interface d’application est un connecteur NEUTRIK XLR à montage sur panneau avec 4 contacts (prise).
Page 173: Arrêt D'urgence
16. Spécifications relatives à l’interface Tableau 16.1. Description des broches dans la Figure 16.1. N° Courant Tension Description broche max. Tension de la batterie (24 Commence avec le robot. Tension de la batterie (24 Commence avec le robot. Tension de la batterie (24 10 A Cesse avec l’arrêt d’urgence.
Page 174 16. Spécifications relatives à l’interface Tableau 16.2. Description des broches dans la Figure 16.2. N° broche Nom du signal Description GND (terre) 24 V GND (terre) pour lampe dans le bouton de réinitialisation des scanners. X1 SICK Sortie test du PLC de sécurité du robot. X2 SICK Sortie test du PLC de sécurité...
Page 175: Gestion Des Erreurs
17. Gestion des erreurs 17. Gestion des erreurs Le robot passe en état d’erreur quand il ne peut pas résoudre un problème par lui-même. Les erreurs incluent : • Les défaillances de matériel • L’échec de la localisation • L’incapacité à rejoindre une destination •...
Page 176: Erreurs Matérielles
(Réinitialiser). Pour en savoir plus sur la configuration des missions et la gestion des erreurs, consultez le manuel de référence du robot MiR 2.0 sur le site Web de MiR. 17.2 Erreurs matérielles Si l’erreur découle d'une défaillance matérielle, vous pourriez ne pas être en mesure de la corriger ou alors l’erreur se répétera tant que la défaillance n’est pas résolue.
Page 177 • Besoin de plus d'informations de dépannage ? Contactez votre distributeur pour obtenir les guides de dépannage MiR spécifiques ou solliciter l’aide de l’équipe technique MiR. Si vous souhaitez consulter la liste complète des codes d’erreur MiR, contactez votre distributeur pour obtenir le document Codes d’erreur et solutions.
Page 178: Glossaire
Une application MiR désigne soit un produit MiR unique, soit un ensemble de produits MiR pouvant exécuter certaines tâches. Une application MiR comprend souvent un robot de base MiR associé à un module supérieur MiR. En cas d’utilisation d’un module supérieur personnalisé, le marquage CE sur la plaque signalétique du robot de base ne s’applique pas au module supérieur.
Page 179 L’interface robot MiR est une interface Web qui vous permet de communiquer avec votre robot MiR. Elle est accessible en se connectant au WiFi du robot et en se rendant sur le site mir.com ou en saisissant l’adresse IP du robot dans un navigateur.
Page 180 MiR100 ; mais aussi garantir la sécurité du personnel situé à proximité quand un robot MiR accélère, freine et manœuvre. MiR100 Manuel d’utilisation (fr) 10/2020 - v.3.0 ©Copyright 2016-2020: Mobile Industrial Robots A/S.
Page 181 Position Une position est un ensemble de coordonnées X-Y sur la carte et vers laquelle vous pouvez envoyer le robot. Repère statique Les repères statiques sont des obstacles inamovibles, comme des murs, des colonnes et des structures fixes. Ils doivent être inclus sur la carte car le robot les utilise pour se localiser.

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