MIR 100 Manuel D'utilisation
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MIR 100 Manuel D'utilisation

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Manuel d'utilisation (fr)
06/2019
v.1.3

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Manuels Connexes pour MIR 100

Sommaire des Matières pour MIR 100

  • Page 1 Manuel d’utilisation (fr) 06/2019 v.1.3...

  • Page 2: Droit D'auteur Et Avis De Non-Responsabilité

    écrit exprès de Mobile Industrial Robots A/S (MiR). MiR ne donne aucune garantie, expresse ou implicite, quant au présent document ou à son contenu. Par ailleurs, le contenu du document peut être modifié sans préavis. Toutes les mesures de précaution ont été...

  • Page 3: Table Des Matières

    Sommaire 1. À propos de ce document 1.1. Où trouver d’autres informations 1.2. Historique du document 2. Sécurité 2.1. Types de message de sécurité 2.2. Consignes de sécurité générales 2.3. Usage prévu 2.4. Mauvaise utilisation prévisible 2.5. Évaluation des risques 2.6.
  • Page 4 5.5. Système de capteurs 5.6. Témoins lumineux 6. Entretien 6.1. Opérations d’entretien et vérifications hebdomadaires régulières 6.2. Opérations de remplacement et vérifications régulières 6.3. Emballage pour transport 7. Applications 7.1. Installer un module supérieur 8. Spécifications relatives à la charge utile 9.

  • Page 5: À Propos De Ce Document

    Applications typiques. • Directives pour assurer le bon entretien du robot. 1.1. Où trouver d’autres informations Les ressources supplémentaires suivantes sont disponibles sur www.mir-robots.com. Pour consulter les pages sur le site du distributeur, connectez-vous à votre compte distributeur sur http://www.mobile-industrial-robots.com/en/account/. •...

  • Page 6: Historique Du Document

    1. À propos de ce document • Site du distributeur > How to (Guides pratiques) http://www.mobile-industrial-robots.com/en/account/how-to/ Cette page propose des articles pratiques expliquant comment effectuer des tâches spé- cifiques. • Page du produit MiR100 http://www.mobile-industrial-robots.com/en/products/mir100/ Cette page contient les spécifications, des images et des brochures concernant MiR100. 1.2.

  • Page 7: Sécurité

    2. Sécurité 2. Sécurité Consultez cette rubrique avant de mettre en route et d’utiliser MiR100. Soyez particulièrement attentif(-ve) aux avertissements et consignes de sécurité. AVERTISSEMENT Mobile Industrial Robots décline toute responsabilité si MiR100 ou ses accessoires sont endommagés, modifiés ou altérés de quelque façon que ce soit.

  • Page 8: Consignes De Sécurité Générales

    2. Sécurité AVERTISSEMENT Indique des informations importantes, y compris des situations pouvant entraî- ner des dommages au niveau des équipements ou des biens. 2.2. Consignes de sécurité générales Cette rubrique contient des consignes de sécurité générales. MISE EN GARDE Si la charge n’est pas positionnée ou fixée correctement sur le robot, elle peut tomber ou le robot peut basculer.
  • Page 9 2. Sécurité ATTENTION En retirant le couvercle supérieur du robot, vous exposez les pièces raccordées à l’alimentation. • Débranchez le relais d’alimentation principal pour éviter un court-circuit. Pour connaître l’emplacement du relais d’alimentation, reportez-vous à la Présentation du produit sur la page30 ATTENTION Activez le mode Avion lorsque vous contrôlez le robot depuis votre smartphone.

  • Page 10: Usage Prévu

    2. Sécurité MISE EN GARDE Les blocs-batteries au lithium peuvent surchauffer, exploser ou s’enflammer, provoquant des blessures graves en cas de mésusage électrique ou mécanique. Il convient de suivre les consignes suivantes pendant la manutention et l’utilisation des batteries au lithium : •...

  • Page 11: Mauvaise Utilisation Prévisible

    2. Sécurité • MiRHook 100 aux remorques tractées. • Un module supérieur conçu sur mesure (avec charge utile) en vue de répondre aux exi- gences suivantes : Ne doit pas augmenter les dimensions de MiR100 et doit satisfaire aux exigences énon- cées dans la rubrique...

  • Page 12: Évaluation Des Risques

    2. Sécurité • Tout manquement aux consignes de mise en service Consultez la rubrique Mise en service sur la page19 • L’absence d’évaluation des risques portant sur l’installation complète Consultez la rubrique Évaluation des risques en dessous. Cela s’applique au robot équipé de tout module supplémentaire.

  • Page 13: Risques Résiduels

    2. Sécurité 2.6. Risques résiduels Dans la liste ci-dessous, Mobile Industrial Robots a identifié les dangers potentiellement graves dont l’intégrateur doit tenir compte. • Être renversé, entraîné, piégé ou percuté si un individu se retrouve sur le trajet du robot ou s’il marche en direction de MiR100 pendant la conduite en marche arrière.
  • Page 14 2. Sécurité Un logiciel de commande avancée garantit que les déplacements et le schéma de fonctionnement respectent les limites de sécurité. Cela permet d'éviter le déclenchement d'une fonction de sécurité. Les infractions à ces limites ne surviendront alors que dans des cas exceptionnels.

  • Page 15: Batterie Au Lithium

    2. Sécurité 2.9. Batterie au lithium Cette rubrique contient des consignes de sécurité concernant les batteries au lithium des robots MiR. MISE EN GARDE Les blocs-batteries au lithium peuvent surchauffer, exploser ou s’enflammer, provoquant des blessures graves en cas de mésusage électrique ou mécanique.

  • Page 16: Démarrage

    3. Démarrage 3. Démarrage Cette rubrique décrit comment démarrer avec MiR100. 3.1. Dans la caisse Cette rubrique décrit le contenu de la caisse MiR100. La caisse contient : Le robot MiR100 Le kit MiR100 • Boîtier d’arrêt d'urgence, antenne externe et 4 écrous M10x40 •...

  • Page 17: Déballage De La Caisse Mir100

    3. Démarrage Des documents papier : • Démarrage rapide MiR100 • Nom d’utilisateur et mots de passe MiR • Déclaration de conformité CE Une clé USB contenant les documents suivants : • Manuel d’utilisation MiR100 • Manuel de référence Interface Robot MiR 2.0 •...
  • Page 18 3. Démarrage Enlevez la protection en mousse sur le haut et les blocs de mousse sur les côtés, puis démontez le cadre de palette. Utilisez le couvercle en bois comme rampe à l’arrière du robot. MiR100 Manuel d’utilisation (fr) 06/2019 - v.1.3 ©Copyright 2019: Mobile Industrial Robots A/S.

  • Page 19: Mise En Service

    4. Mise en service 4. Mise en service Cette rubrique décrit comment démarrer avec MiR100. AVERTISSEMENT Consultez le chapitre relatif à la sécurité avant la mise en route du robot. 4.1. Mise en route Suivez les étapes suivantes pour mettre en route MiR100. Placez vos mains sur les deux angles arrondis, puis enlevez délicatement le couvercle.
  • Page 20 4. Mise en service Activez les trois relais se trouvant dans le coin, à côté du scanner laser frontal. Com- mencez par une alimentation secteur de 32 A (provenant du cadre extérieur vers l’intérieur). Assurez-vous que le sectionneur de la batterie est activé (les deux témoins jaunes indiquent ON).
  • Page 21 4. Mise en service Remettez le couvercle en vous assurant qu’il est correctement placé par-dessus les ori- fices des connecteurs. Installez et connectez le boîtier d’arrêt d’urgence en haut du couvercle du robot. Si un module supérieur doit être installé sur la partie supérieure du robot, l’arrêt d’urgence doit être positionné...
  • Page 22 4. Mise en service Branchez l’antenne sur le connecteur disponible en haut du couvercle du robot. Enlevez l’embout plastique du connecteur avant de fixer l’antenne. Il est possible d’abaisser et de pivoter l’antenne dans toutes les directions de sorte à l’insérer sous un module supérieur. Appuyez sur le bouton bleu de l’alimentation dans le coin pour mettre le robot en marche.

  • Page 23: Connexion À L'interface Robot

    PC, tablette ou téléphone. AVERTISSEMENT Le document relatif au nom d’utilisateur et aux mots de passe MiR contient le nom d’utilisateur et le mot de passe pour le point d’accès WiFi du robot et pour la connexion à...

  • Page 24: Utiliser Le Robot En Manual Mode (Mode Manuel)

    4. Mise en service Dans un navigateur, rendez-vous sur la page mir.com et identifiez-vous. Le robot est maintenant prêt à descendre le long de la rampe. Pour ce faire, passez en mode manuel et utilisez le levier de commande électronique dans l’interface robot.
  • Page 25 4. Mise en service Dans l’interface robot, sélectionnez l’icône du levier de commande. Puis appuyez sur Manual control (Commande manuelle). Cela permet d’ouvrir la rubrique Joystick control (Contrôle du levier de commande). Le témoin lumineux de l’état du robot devient bleu, ce qui indique que le robot est en Manual mode (Mode manuel).

  • Page 26: Vérification De L'état Du Matériel

    Pour en savoir plus, consultez la rubrique Hardware health (Santé du matériel) dans le manuel de référence Interface Robot MiR 2.0. 4.5. La charge du robot Le robot est fourni avec une batterie chargée. Il peut fonctionner pendant trois heures avant la prochaine recharge.
  • Page 27 4. Mise en service Retirez le cache angle arrière en le tirant vers vous. Vous devrez peut-être exercer une légère pression les deux premières fois. Pour éviter une décharge rapide et une diminution de la batterie, nous vous conseillons de mettre le robot hors tension pendant la recharge avec un câble.
  • Page 28 Le robot détecte à la fois le câble et le bouton de chargement activé. Il se mettra en mode arrêt d’urgence dans les deux cas. Pour obtenir plus d’informations sur le temps de charge, reportez-vous aux spécifications du robot sur www.mir-robots.com. MiR100 Manuel d’utilisation (fr) 06/2019 - v.1.3 ©Copyright 2019: Mobile Industrial Robots A/S.

  • Page 29: Mise Hors Tension Du Robot

    4. Mise en service 4.6. Mise hors tension du robot Pour mettre hors tension : Assurez-vous que le robot ne se déplace pas et qu'il n’exécute aucune action. Appuyez sur le bouton On/Off (Marche/Arrêt). Le robot lance le processus de mise hors tension. Lors de la mise hors tension, les témoins lumineux de l’état prennent une teinte jaune déclinante.

  • Page 30: Présentation Du Produit

    5. Présentation du produit 5. Présentation du produit MiR100 est un robot mobile autonome capable de transporter des charges jusqu’à 100 kg et des palettes. Il est destiné à un usage intérieur dans des installations de production, des entrepôts et d’autres sites industriels.
  • Page 31 Modules complémentaires Les modules complémentaires suivants sont disponibles pour MiR100 : • MiRHook 100 Un crochet peut être installé sur MiR100 afin de permettre l’automatisation du transport interne des chariots. Pour en savoir plus sur les modules complémentaires, rendez-vous sur www.-...

  • Page 32: Étiquette D'identification

    Le numéro de série composé de 15 chiffres représente série l’identifiant unique du robot. Les quatre derniers chiffres font partie du nom d’origine du robot, par ex. : MiR R635. MiR100 4.0 Nom du produit et version hardware. Exemple de marquage CE MiR100 et d’étiquette d’identification.
  • Page 33 5. Présentation du produit 1. Couvercle supérieur 11. Derrière le cache angle arrière amovible : Port de charge avec commutateur 2. Roue pivotante – les roulettes aux 12. Capteurs à ultrasons pour détec- quatre coins ter les objets transparents (arrière) 3. Roue motrice — commande 13.

  • Page 34: Pièces Internes De Mir100

    5. Présentation du produit 10. Cache latéral 20. Interface Arrêt d’urgence avec options supplémentaires pour raccorder de petites unités et l’entrée I5 sur scanners SICK — consultez la rubrique Spécifications relatives à l’interface sur la page56 Pièces externes de MiR100. 5.4.
  • Page 35 3. Commande de moteur — gère les 12. Haut-parleur deux entraînements du moteur 4. Relais de freins — permet de 13. Carte MiR — carte d’interface court-circuiter les enroulements pour le gyroscope, du moteur pour accélérer le l’accéléromètre, les capteurs à...

  • Page 36: Système De Capteurs

    Les scanners laser de sécurité servent trois objectifs : • Ils sont utilisés à des fins de cartographie — consultez également le Manuel de référence Interface Robot MiR 2.0. • Ils servent à localiser le robot dans l’environnement, mais aussi à planifier les trajets entre chaque point.
  • Page 37 5. Présentation du produit Pendant la cartographie, la vision du scanner laser de sécurité est réduite à 20 m pour assurer la plus haute qualité possible des cartes. Les scanners laser de sécurité voient jusqu’à 20 m pendant la cartographie de la zone. Les signaux émanant des scanners laser de sécurité...
  • Page 38 5. Présentation du produit cas. Chaque cas est défini par un intervalle de vitesse susceptible d’être utilisé par le robot. Les couleurs et les cas du tableau correspondent au champ fourni dans l’illustration ci- dessous. Vitesse Champ à l’avant du robot Remarques -1,40 à...
  • Page 39 5. Présentation du produit Champs de protection en cas de conduite en marche arrière Le tableau ci-dessous montre les vitesses et les champs de protection en cas de conduite en marche arrière. Les couleurs correspondent au champ fourni dans l’illustration ci-dessous. Vitesse Champ Remarques...
  • Page 40 Autrement dit, on ajoute une tolérance aux champs de protection pour garantir une détection efficace des personnes qui traversent les champs de protection. La distance de tolérance est fixée à 100 mm. ATTENTION Les champs de protection sont configurés de sorte à respecter les normes de sécurité...
  • Page 41 5. Présentation du produit Les deux caméras 3D peuvent voir des objets jusqu’à une hauteur de 1 800 mm au-dessus du sol. MiR100 Manuel d’utilisation (fr) 06/2019 - v.1.3 ©Copyright 2019: Mobile Industrial Robots A/S.
  • Page 42 5. Présentation du produit Les deux caméras 3D ont un champ de vision horizontal de 118°. Capteurs à ultrasons Le robot est équipé de quatre capteurs à ultrasons : deux à l’avant et deux à l’arrière. Les capteurs à ultrasons servent à détecter les objets transparents. Capteurs internes Le système de capteurs internes du robot comprend les éléments suivants : •...

  • Page 43: Témoins Lumineux

    5. Présentation du produit • Codeurs des roues Détecte les mouvements des roues. 5.6. Témoins lumineux Le robot utilise des témoins lumineux pour avertir les personnes présentes dans l’environnement des actions en cours du robot. Témoins lumineux de l’état La bande lumineuse LED qui court tout autour du robot indique l’état opérationnel actuel du robot.

  • Page 44: Entretien

    6. Entretien 6. Entretien Les programmes d’entretien suivants donnent un aperçu des procédures régulières de nettoyage et de remplacement des pièces. Les intervalles d’intervention sont fournis à titre indicatif et varient en fonction de l’environnement de fonctionnement et de la fréquence d’utilisation du robot.
  • Page 45 6. Entretien Pièces Opérations d’entretien Scanners laser Nettoyez le cache des optiques des scanners pour un fonctionnement optimal. Évitez les substances nettoyantes agressives ou corrosives. Nettoyez les scanners laser avec un chiffon humide. Pour assurer un entretien optimal, consultez l’avis ci-dessous. Suivez ces étapes avant de contacter votre assistance technique locale si vous rencontrez un quelconque problème parmi ceux cités ci-dessous.

  • Page 46: Opérations De Remplacement Et Vérifications Régulières

    6. Entretien 6.2. Opérations de remplacement et vérifications régulières Avant de commencer toute opération de remplacement nécessitant le retrait du couvercle supérieur : • Appuyez sur le bouton On/Off (Marche/Arrêt) pour mettre le robot hors tension • Appuyez sur le sectionneur de la batterie pour couper l’alimentation de la batterie •...
  • Page 47 6. Entretien Pièce Entretien Fréquence Les roues Vérifiez la surface des roues pour Vérifiez tous les six mois et motrices (les deux détecter des signes d’usure. remplacez si nécessaire. roues du milieu) AVERTISSEME- Après le rem- placement des roues, il faut pro- céder à...
  • Page 48 6. Entretien Pièce Entretien Fréquence Scanners Vérifiez s’il y a des défauts visuels Remplacez si nécessaire. comme des fissures et des rayures. AVERTISSEME- Après le rem- placement des scanners, il faut procéder à l’étalonnage du robot. Pour ce faire, accédez à l’interface uti- lisateur du robot et suivez le chemin...

  • Page 49: Emballage Pour Transport

    6. Entretien Pièce Entretien Fréquence Déblocage Vérifiez si les freins peuvent être Vérifiez tous les mois et rem- manuel des freins désactivés. Activez les freins et placez si nécessaire. poussez délicatement le robot vers l’avant. N’oubliez pas de désac- tiver les freins après la véri- fication.
  • Page 50 6. Entretien Les matériaux d’emballage se composent des éléments suivants : • La partie inférieure de la caisse (la palette). • Le couvercle de la caisse (la rampe). • Les parois de la caisse. • Les blocs de protection en mousse : Les blocs latéraux et la couche supérieure. •...

  • Page 51: Applications

    Vous pouvez installer des modules supérieurs sur MiR100 dans le cadre d’applications spécifiques. Pour en savoir plus sur les modules supérieurs, consultez la page suivante : http://www.mobile-industrial-robots.com/en/mir-tradeforum/ Pour savoir comment installer les modules supérieurs et les accessoires, reportez-vous aux manuels techniques sur www.mir-robots.com...
  • Page 52 7. Applications ATTENTION Certains modules supérieurs peuvent engendrer de nouveaux dangers et/ou des risques accrus qui ne peuvent pas être éliminés ou réduits grâce aux mesures d’atténuation des risques appliquées par Mobile Industrial Robots. Effectuez une évaluation des risques conformément à la norme ISO 12100. ATTENTION Respectez les spécifications de poids et le centre de gravité...

  • Page 53: Spécifications Relatives À La Charge Utile

    8. Spécifications relatives à la charge utile 8. Spécifications relatives à la charge utile Les schémas ci-dessous illustrent les spécifications relatives au centre de masse (CoM) pour une utilisation en toute sécurité en fonction des différentes charges utiles. MiR100 Manuel d’utilisation (fr) 06/2019 - v.1.3 ©Copyright 2019: Mobile Industrial Robots A/S.
  • Page 54 8. Spécifications relatives à la charge utile Charge utile : 25 kg Charge utile : 50 kg MiR100 Manuel d’utilisation (fr) 06/2019 - v.1.3 ©Copyright 2019: Mobile Industrial Robots A/S.
  • Page 55 8. Spécifications relatives à la charge utile Charge utile : 75 kg Charge utile : 100 kg MiR100 Manuel d’utilisation (fr) 06/2019 - v.1.3 ©Copyright 2019: Mobile Industrial Robots A/S.

  • Page 56: Spécifications Relatives À L'interface

    9. Spécifications relatives à l’interface 9. Spécifications relatives à l’interface 9.1. Interface d’application Numéro de Courant Tension Description broche max. Tension de la batterie (24 3 A Commence avec le robot. Tension de la batterie (24 Commence avec le robot. Tension de la batterie (24 10 A Cesse avec l’arrêt d’urgence.

  • Page 57: Arrêt D'urgence

    9. Spécifications relatives à l’interface 9.2. Arrêt d’urgence Numéro de Nom du signal Description broche DIN 19 DIN 14 DIN 70 Arrêt d’urgence, 1 VERT Arrêt d’urgence, VERT- BLANC/ROUGE Bouton de réinitialisation, MARRON-BLANC SICK XTIO, Q3 Pour scanner SICK Pour scanner SICK GND (terre) À...

  • Page 58: Mise À Jour Du Logiciel Mir100

    Téléchargez la dernière version de MiR Software Robot / Hook / Fleet 2 version x.x.x. Connectez votre ordinateur au réseau WiFi du robot que vous souhaitez mettre à jour. Accédez à l’interface du robot en vous rendant sur le site Internet mir.com dans votre navigateur Web préféré.
  • Page 59 Le téléchargement du progiciel peut prendre quelques minutes. AVERTISSEMENT En cas de mise à jour de MiR100 comprenant MiRHook 100, le logiciel Hook doit être actualisé en premier pour garantir que le robot est compatible avec le crochet lors du téléchargement du logiciel.

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