Arrêt De Sécurité - MIR 250 Manuel D'utilisation

Vitesse par défaut
Figure 10.11. Le robot se déplace selon sa vitesse par défaut uniquement quand les deux entrées sont à 24 V. Si
l'une ou l'autre ou les deux broches sont à 0 V, le robot se déplace à une vitesse de 0,3 m/s.
Les broches 4 dans les interfaces A et B des fonctions de sécurité auxiliaires sont utilisées
pour la fonction Vitesse réduite.
10.10 Arrêt de sécurité
Deux paires de contacteurs servent à immobiliser MiR250 : les contacteurs STO (absence
sûre du couple) et les contacteurs SS1 (arrêt de sécurité 1). Ils sont contrôlés par le PLC de
sécurité et sont utilisés quand le robot passe en arrêt d'urgence ou de protection. Les
processus suivants se déclenchent pour arrêter le robot en toute sécurité :
1. Le PLC de sécurité éteint d'abord les contacteurs STO, donc les moteurs voient leur
alimentation coupée.
Pour garantir que les contacteurs STO changent d'état comme prévu, un
circuit de rétroaction est connecté au PLC de sécurité pour vérifier que les
contacteurs changent correctement d'état. Quand le robot se met en
route, le circuit de rétroaction et les contacteurs STO sont vérifiés avant
que l'utilisation du robot ne soit possible.
2. Le PLC de sécurité éteint les contacteurs SS1 pour activer la fonction de freinage
dynamique dans les moteurs.
3. Le PLC de sécurité contrôle les données émanant des codeurs du moteur pour
déterminer si le robot s'est immobilisé dans le délai escompté.
MiR250 Manuel d'utilisation (fr) 03/2021 - v.1.4 ©Copyright 2021: Mobile Industrial Robots A/S.
Vitesse réduite
10. Système de sécurité
Vitesse réduite
113