MIR 200 Hook Manuel D'utilisation
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Manuel d'utilisation (fr)
Date : 10/2020
Révision : v.3.0

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Manuels Connexes pour MIR 200 Hook

Sommaire des Matières pour MIR 200 Hook

  • Page 1 Manuel d’utilisation (fr) Date : 10/2020 Révision : v.3.0...

  • Page 2: Droit D'auteur Et Avis De Non-Responsabilité

    écrit exprès de Mobile Industrial Robots A/S (MiR). MiR ne donne aucune garantie, expresse ou implicite, quant au présent document ou à son contenu. Par ailleurs, le contenu du document peut être modifié sans préavis. Toutes les mesures de précaution ont été...

  • Page 3: Table Des Matières

    1.2 Historique des versions 2. Présentation du produit 2.1 Caractéristiques principales de MiR200 Hook 2.2 Pièces externes 2.3 Pièces internes 2.4 Fonctionnement de MiR Hook 200 3. Sécurité 3.1 Types de message de sécurité 3.2 Consignes de sécurité générales 3.3 Usage prévu 3.4 Utilisateurs...
  • Page 4 4.7 Utiliser le robot en Manual mode (Mode manuel) 4.8 Vérification de l’état du matériel 4.9 Apposer la plaque signalétique 4.10 Activer la fonctionnalité MiR200 Hook 4.11 Tester le module supérieur 4.12 Mise hors tension du robot 5. Batterie et charge 5.1 La charge du robot 5.2 Débrancher la batterie 5.3 Stockage des batteries...
  • Page 5 8.2 Prévention des collisions 8.3 Prévention de la survitesse 8.4 Stabilité 8.5 Boutons d’arrêt d’urgence 8.6 Fonctions de sécurité MiR Hook 200 8.7 Ordinateur du robot 8.8 Témoins lumineux et haut-parleurs 9. Mise en service 9.1 Analyse de l’environnement de travail 9.2 Évaluation des risques...
  • Page 6 9.16 Créer des sauvegardes 9.17 Réglages du système 10. Utilisation 10.1 Créer des marqueurs 10.2 Créer des positions 10.3 Créer un chariot 10.4 Créer la mission Prompt user (Appel à l’utilisateur) 10.5 Créer la mission Try/Catch (Essayer/Attraper) 10.6 Créer la mission Variable footprint (Variable empreinte) 10.7 Créer une mission de chariot 10.8 Tester une mission 11.
  • Page 7 16. Gestion des erreurs 16.1 Erreurs logicielles 16.2 Erreurs matérielles MiR200 Hook Manuel d’utilisation (fr) 10/2020 - v.3.0 ©Copyright 2017-2020: Mobile Industrial Robots A/S.

  • Page 8: À Propos De Ce Document

    • Les manuels Démarrage rapide expliquent comment commencer à utiliser rapidement vos robots MiR. Ce document se trouve au format papier dans la caisse avec les robots. Les manuels Démarrage rapide sont disponibles dans plusieurs langues. •...

  • Page 9: Historique Des Versions

    Les manuels de bonnes pratiques précisent l’espace nécessaire aux robots MiR pour exécuter des manœuvres courantes. • Les références API REST pour les robots MiR, les crochets MiR Hooks et MiR Fleet. De simples demandes http peuvent être utilisées pour contrôler les robots, les crochets et MiR Fleet.
  • Page 10 Révision Description MiR Hook publication MiR200 ignorée et nommée 3.0 à la place. 30/10/2020 Mises à jour et améliorations tout au long du manuel. MiR Hook 200 Date de Révision Description Matériel publication 01/02/2016 Première édition. 04/02/2016 Petites corrections d’ordre général.
  • Page 11 107 22/02/2019 Nouvelle version du manuel de référence Interface Robot MiR 2.0. Mise à jour importante tout au long du manuel. Comprend MiR Hook 100 et MiR Hook 200. 27/08/2019 Actualisation pour sortie de matériel informatique (hardware) 1.4 07/02/2020 Mises à...

  • Page 12: Présentation Du Produit

    2. Présentation du produit 2. Présentation du produit MiR200 Hook est un robot mobile autonome avec un module supérieur. Il est conçu pour transporter des chariots dans un environnement intérieur comme des installations de production, des entrepôts et d’autres sites industriels, là où l’accès du public est limité. Les utilisateurs font fonctionner MiR200 Hook par l’intermédiaire d’une interface utilisateur Web accessible via un navigateur sur PC, smartphone ou tablette.

  • Page 13: Caractéristiques Principales De Mir200 Hook

    MiR200 Hook transporte les chariots qui sont conçus conformément aux spécifications énoncées dans la rubrique Spécifications relatives aux chariots sur la page 104. Les spécifications pour MiR200 Hook sont disponibles sur le site Web de MiR. 2.1 Caractéristiques principales de MiR200 Hook Voici les caractéristiques principales de MiR200 Hook : •...

  • Page 14: Pièces Externes

    2. Présentation du produit • Décélération automatique pour les objets Les capteurs intégrés permettent au robot de ralentir quand des obstacles sont détectés devant lui. • Carte interne Le robot peut utiliser un plan du sol à partir d’un dessin CAO. Autrement, une carte peut être créée en navigant manuellement tout autour du site où...
  • Page 15 — consultez la aux pôles de charge sur la rubrique Détection des borne de recharge MiR obstacles sur la page 74 Charge 24V Scanner laser de sécurité Cache latéral S300 (avant) — consultez la rubrique Détection des...

  • Page 16: Étiquette D'identification

    L'étiquette d’identification de MiR200 se trouve sur le côté arrière gauche du châssis en dessous du routeur. L’étiquette d’identification de MiR Hook 200 se trouve sur la plaque technique dans le coin en bas à droite.
  • Page 17 2. Présentation du produit Figure 2.2. Positionnement de l’étiquette d’identification MiR200. Figure 2.3. Positionnement de l’étiquette d’identification MiR Hook 200. MiR200 Hook Manuel d’utilisation (fr) 10/2020 - v.3.0 ©Copyright 2017-2020: Mobile Industrial Robots A/S.

  • Page 18: Plaque Signalétique

    Figure 2.4. Exemple d'une étiquette d’identification MiR Hook 200. Plaque signalétique Chaque application MiR est fournie avec une plaque signalétique qui doit être apposée sur le robot. La plaque signalétique de MiR200 Hook permet d’identifier le modèle de l’application et le numéro de série. Elle inclut aussi le marquage CE, les spécifications techniques, ainsi que l’adresse de Mobile Industrial Robots.

  • Page 19: Les Boutons Du Panneau De Commande

    2. Présentation du produit Les boutons du panneau de commande Figure 2.6. Le panneau de commande MiR200 Hook. Tableau 2.1. Panneau de commande MiR200 Hook. Pos. Description Pos. Description Réinitialisation des scanners Alimentation Réinitialisation des scanners En appuyant sur ce bouton, vous relancez les scanners au bout de 5 à 7 secondes. Cela peut être utile si vous rencontrez des difficultés avec les scanners laser de sécurité.

  • Page 20: Modes De Fonctionnement

    2. Présentation du produit Modes de fonctionnement MiR200 Hook possède deux modes de fonctionnement : Manual mode (Mode manuel) et Autonomous mode (Mode autonome). Manual mode (Mode manuel) Avec ce mode, vous pouvez utiliser le robot manuellement au moyen du levier de commande dans l’interface robot.
  • Page 21 2. Présentation du produit Pour pouvoir accéder aux pièces internes, le module supérieur doit être démonté — consultez la rubrique Démonter le module supérieur sur la page Figure 2.7. Pièces internes de MiR200 Hook. Tableau 2.1. Identification des pièces internes dans la Figure 2.7. Pos.
  • Page 22 PLC de sécurité Optocoupleur : signal d’arrêt d’urgence à la commande de moteur Haut-parleur Carte MiR : carte d’interface pour le gyroscope, l’accéléromètre, les capteurs à ultrasons, les témoins lumineux, le circuit On/Off et la communication par bus CAN Alimentation 24 V : assure Relais à...

  • Page 23: Fonctionnement De Mir Hook

    Activer la fonctionnalité MiR200 Hook sur la page MiR Hook 200 est connecté à MiR200 grâce aux interfaces Ethernet, Alimentation et Arrêt d’urgence auxiliaire. Si une quelconque de ces connexions est débranchée, MiR Hook 200 ne peut pas fonctionner.

  • Page 24: Sécurité

    3. Sécurité 3. Sécurité Consultez cette rubrique avant de mettre en route et d’utiliser MiR200 Hook. Soyez particulièrement attentif(-ve) aux avertissements et consignes de sécurité. AVERTISSEMENT Mobile Industrial Robots décline toute responsabilité dans l’éventualité où MiR200 Hook ou ses accessoires seraient endommagés, changés ou modifiés de quelque manière que ce soit.
  • Page 25 3. Sécurité AVERTISSEMENT Indique des informations importantes, y compris des situations pouvant endommager les équipements ou les biens. MiR200 Hook Manuel d’utilisation (fr) 10/2020 - v.3.0 ©Copyright 2017-2020: Mobile Industrial Robots A/S.

  • Page 26: Consignes De Sécurité Générales

    3. Sécurité 3.2 Consignes de sécurité générales Cette rubrique contient des consignes de sécurité générales. MISE EN GARDE Si le robot n’utilise pas le bon logiciel et, par conséquent, ne fonctionne pas correctement, le robot peut percuter le personnel ou du matériel, entraînant des blessures ou des dommages.
  • Page 27 3. Sécurité MISE EN GARDE Le robot peut se déplacer et entrer en contact avec une échelle, un échafaudage ou un autre équipement analogue où se trouve une personne. Le personnel risque de subir des blessures physiques et le matériel peut être endommagé.
  • Page 28 3. Sécurité MISE EN GARDE Tenter de recharger les batteries en dehors du robot peut entraîner des brûlures ou des chocs électriques. • Ne jamais recharger les batteries en dehors du robot. MiR200 Hook Manuel d’utilisation (fr) 10/2020 - v.3.0 ©Copyright 2017-2020: Mobile Industrial Robots A/S.
  • Page 29 3. Sécurité MISE EN GARDE Les blocs-batteries au lithium peuvent surchauffer, exploser ou s’enflammer, provoquant des blessures graves en cas de mésusage électrique ou mécanique. Il convient de suivre les consignes suivantes pendant la manutention et l’utilisation des batteries au lithium-ion : •...
  • Page 30 3. Sécurité MISE EN GARDE La chute d’une charge ou le basculement du robot si la charge sur le robot n’a pas été positionnée ou fixée correctement peut entraîner des blessures pour le personnel situé à proximité ou endommager le matériel. •...
  • Page 31 3. Sécurité MISE EN GARDE Pendant les déplacements du robot, si le frein du crochet est relâché et que le crochet n’est pas accroché à un chariot, le crochet peut tourner librement sur lui-même. Le crochet peut ainsi percuter du personnel se trouvant à proximité.

  • Page 32: Usage Prévu

    3. Sécurité 3.3 Usage prévu MiR200 Hook est destiné à une mise en service et à un usage dans des environnements industriels intérieurs, là où l’accès du public est limité. MiR200 Hook doit être mis en service conformément aux consignes énoncées dans la rubrique Mise en service sur la page 101.

  • Page 33: Les Opérateurs

    3. Sécurité • Déterminer la limite de la charge utile, la répartition du poids, les techniques de fixation sécuritaires, le chargement et le déchargement en toute sécurité des charges sur MiR200 Hook, ainsi que les techniques de chargement et de déchargement ergonomiques, le cas échéant.

  • Page 34: Étiquette D'avertissement

    3. Sécurité • Positionner ou attacher des charges d’une manière non conforme aux spécifications • Utiliser les boutons d’arrêt d’urgence pour autre chose que les arrêts d’urgence • Utiliser le robot pour remorquer des chariots qui ne sont pas conformes aux spécifications techniques •...

  • Page 35: Risques Résiduels

    3. Sécurité 3.7 Risques résiduels Mobile Industrial Robots a identifié les risques potentiels suivants que les personnes chargées de la mise en service doivent communiquer au personnel. En outre, il est impératif de prendre toutes les mesures de précaution nécessaires pour les éviter dans le cadre de l’utilisation de MiR200 Hook : •...

  • Page 36: Démarrage

    4. Démarrage 4. Démarrage Cette rubrique décrit comment démarrer avec MiR200 Hook. AVERTISSEMENT Consultez la rubrique Sécurité sur la page 24 avant la mise en route de MiR200 Hook. 4.1 Dans la caisse Cette rubrique décrit le contenu des caisses MiR200 Hook. Figure 4.1.
  • Page 37 Un câble de chargement • Un chargeur externe, 24 V CC, 10 A • Quatre clés Allen pour assembler MiR Hook 200 • Un dossier MiR200 Hook comprenant une clé USB et les documents papier suivants : • Démarrage rapide MiR200 Hook •...

  • Page 38: Déballage De La Caisse Mir200 Hook

    Manuel d’utilisation MiR200 Hook • Démarrage rapide MiR200 Hook • Manuel WiFi et réseau MiR • Manuel de référence du robot MiR • Référence API REST robot MiR • Getting the robot online (Un robot connecté) • Le module supérieur MiR Hook 200 4.2 Déballage de la caisse MiR200 Hook...

  • Page 39: Déballer Le Module Supérieur Mir Hook

    Alignez le couvercle de sorte qu’il corresponde à la base de la caisse. Déballer le module supérieur MiR Hook 200 Suivez les étapes suivantes pour déballer MiR Hook 200 : Retirez le couvercle en bois. Retirez le dispositif de protection et coupez le câble qui maintient le crochet attaché à la palette.
  • Page 40 4. Démarrage Desserrez les deux vis mises en évidence et retirez les quatre poids. Retirez les deux vis à l’avant du crochet. MiR200 Hook Manuel d’utilisation (fr) 10/2020 - v.3.0 ©Copyright 2017-2020: Mobile Industrial Robots A/S.

  • Page 41: Brancher La Batterie

    4. Démarrage Retirez les deux vis à l’arrière du crochet. Sortez le crochet de la palette. 4.3 Brancher la batterie Suivez les étapes suivantes pour raccorder la batterie principale au robot : Placez vos mains sur les deux angles arrondis, puis enlevez délicatement le couvercle. MiR200 Hook Manuel d’utilisation (fr) 10/2020 - v.3.0 ©Copyright 2017-2020: Mobile Industrial Robots A/S.
  • Page 42 4. Démarrage Branchez l'un des deux câbles de batterie sur la prise se trouvant en haut du boîtier de batterie. Le deuxième câble est destiné à une batterie supplémentaire. Activez les trois relais se trouvant dans le coin, à côté du scanner laser frontal. Commencez par le relais extérieur qui est le plus proche de la monture du robot, puis continuez en vous rapprochant du centre du robot.

  • Page 43: Assembler Mir Hook

    Remettez le couvercle en vous assurant qu’il est correctement placé par-dessus les orifices des connecteurs. 4.4 Assembler MiR Hook 200 Les illustrations suivantes montrent comment installer MiR Hook 200 (2) sur un MiR200 (1). MiR200 Hook Manuel d’utilisation (fr) 10/2020 - v.3.0 ©Copyright 2017-2020: Mobile Industrial Robots A/S.
  • Page 44 4. Démarrage Retirez le cache du crochet et soulevez le crochet pour le poser sur le robot en veillant à aligner les trous du cadre par rapport aux quatre trous de fixation sur le robot. MiR200 Hook Manuel d’utilisation (fr) 10/2020 - v.3.0 ©Copyright 2017-2020: Mobile Industrial Robots A/S.
  • Page 45 4. Démarrage Fixez le cadre à l’aide des quatre vis de fixation fournies avec le crochet. Serrez les vis avec un couple de 47 Nm / 34,5 pi-lb. MiR200 Hook Manuel d’utilisation (fr) 10/2020 - v.3.0 ©Copyright 2017-2020: Mobile Industrial Robots A/S.
  • Page 46 4. Démarrage Branchez les câbles et installez l’antenne. Pos. Description Pos. Description Câble réseau (du robot au PC Câble du matériel de du crochet) l’application Câble de l’arrêt d’urgence Câble USB pour la caméra supérieure Connecteur de l’antenne MiR200 Hook Manuel d’utilisation (fr) 10/2020 - v.3.0 ©Copyright 2017-2020: Mobile Industrial Robots A/S.
  • Page 47 4. Démarrage Placez le cache sur la partie supérieure du cadre du crochet. Le cache est maintenu en place grâce à des aimants. Le crochet est maintenant fixé sur le robot. MiR200 Hook Manuel d’utilisation (fr) 10/2020 - v.3.0 ©Copyright 2017-2020: Mobile Industrial Robots A/S.

  • Page 48: Mise En Route Du Robot

    4. Démarrage 4.5 Mise en route du robot Suivez les étapes suivantes pour mettre en route le robot : Appuyez sur le bouton de l’alimentation dans le coin pour mettre le robot en marche. Les témoins lumineux de l’état oscillent en jaune. Le robot entame le processus d'initialisation du logiciel.

  • Page 49: Connexion À L'interface Robot

    4. Démarrage Appuyez sur le bouton de réinitialisation du boîtier d’arrêt d’urgence sur le crochet lorsqu’il s’allume. Les témoins lumineux de l’état affichent maintenant une lumière jaune constante, ce qui indique que le robot est en pause et qu'il est prêt à fonctionner. 4.6 Connexion à...
  • Page 50 Le nom du point d’accès est formé à partir du numéro de série du modèle de l’application robot. Dans un navigateur, rendez-vous sur la page mir.com et identifiez-vous. Passez en Manual mode (Mode manuel) et faites descendre le robot le long de la rampe —...

  • Page 51: Utiliser Le Robot En Manual Mode (Mode Manuel)

    4. Démarrage 4.7 Utiliser le robot en Manual mode (Mode manuel) ATTENTION Quand vous utilisez le robot en Manual mode (Mode manuel), il est possible de faire déplacer le robot dans des Zones interdites et des Zones non préférées sur la carte. Si le robot n’est pas utilisé dans des conditions sécuritaires, le risque est que le personnel soit blessé...

  • Page 52: Vérification De L'état Du Matériel

    4. Démarrage Faites descendre le robot le long de la rampe grâce au levier de commande. Placez votre pied devant la rampe pendant que le robot passe dessus afin que la rampe ne glisse pas. 4.8 Vérification de l’état du matériel Pour vérifier que tous les composants du matériel fonctionnent comme prévu, suivez les étapes suivantes : Connectez-vous à...

  • Page 53: Apposer La Plaque Signalétique

    MiR sur le site Web de MiR. 4.9 Apposer la plaque signalétique Avant d’utiliser MiR200 Hook, vous devez apposer sa plaque signalétique unique. La plaque signalétique comprend des informations spécifiques à votre application MiR — consultez la rubrique Plaque signalétique sur la page AVERTISSEMENT La plaque signalétique doit être apposée conformément aux étapes ci-dessous.
  • Page 54 4. Démarrage Les étapes suivantes expliquent comment apposer la plaque signalétique correctement : Localisez la zone en dessous du cache latéral à côté de la roue pivotante tout à l’arrière du robot — consultez la rubrique Pièces externes sur la page Nettoyez la zone indiquée sur l’image ci-dessous en utilisant un agent dégraissant.

  • Page 55: Activer La Fonctionnalité Mir200 Hook

    4. Démarrage 4.10 Activer la fonctionnalité MiR200 Hook Pour consulter les menus de mission et les réglages MiR200 Hook, les fonctionnalités MiR200 Hook doivent être activées. Suivez les étapes suivantes pour vérifier qu’elles sont activées : Connectez-vous à l’interface robot et suivez le chemin suivant : System (Système) > Settings (Réglages) >...

  • Page 56: Tester Le Module Supérieur

    4. Démarrage Dans le champ Hook (Crochet), sélectionnez True (Vrai). 4.11 Tester le module supérieur Pour vérifier que le module supérieur de MiR200 Hook est configuré et fixé correctement, suivez les étapes énoncées dans les rubriques suivantes. MiR200 Hook Manuel d’utilisation (fr) 10/2020 - v.3.0 ©Copyright 2017-2020: Mobile Industrial Robots A/S.

  • Page 57: Test Manuel

    4. Démarrage Test manuel Dans Hook (Crochet) > Manual control (Commande manuelle), sélectionnez les actions listées ci-dessous et vérifiez si le crochet fonctionne comme le texte l’indique : • Open (Ouvrir) : ouvre la pince du crochet. • Close (Fermer) : ferme la pince du crochet. •...
  • Page 58 4. Démarrage Dans l’interface robot, suivez le chemin suivant : Hook (Crochet) > Manual control (Commande manuelle). Dans les actions Hook (Crochet), sélectionnez Home (Position initiale), et attendez que le crochet arrête de bouger. Sélectionnez Deactivate brake (Désactiver le frein). Poussez manuellement le bras près du degré 0. Sélectionnez Activate brake (Activer le frein).

  • Page 59: Mise Hors Tension Du Robot

    4. Démarrage 4.12 Mise hors tension du robot Suivez les étapes suivantes pour éteindre MiR200 Hook : Assurez-vous que le robot ne se déplace pas et qu'il n’exécute aucune action. Appuyez sur le bouton d’alimentation pendant trois secondes. Le robot lance le processus de mise hors tension. Les témoins lumineux de l’état oscillent en jaune.

  • Page 60: Batterie Et Charge

    MiR ou d’une borne de recharge MiR Charge 24V. 5.1 La charge du robot Cette rubrique décrit comment charger MiR200 Hook en utilisant un chargeur filaire MiR. Le robot est livré chargé entre 40 et 60 % de sa capacité.
  • Page 61 5. Batterie et charge Pour charger MiR200 Hook au moyen du chargeur filaire, branchez le chargeur filaire à l’interface de charge située dans le coin arrière gauche du robot. Pour ce faire, suivez les étapes suivantes : Retirez le cache angle arrière en le tirant vers vous. Vous devrez peut-être exercer une légère pression les deux premières fois.

  • Page 62: Débrancher La Batterie

    Pour obtenir plus d'informations sur le temps de charge, consultez les spécifications sur le site Web de MiR. 5.2 Débrancher la batterie Quand le robot doit être transporté, subir une opération de maintenance ou être rangé pour de longues périodes, vous devez toujours débrancher la batterie.
  • Page 63 5. Batterie et charge Mettez le sectionneur de la batterie en position OFF (Arrêt) (les deux témoins jaunes indiquent OFF). Retirez le couvercle supérieur. MiR200 Hook Manuel d’utilisation (fr) 10/2020 - v.3.0 ©Copyright 2017-2020: Mobile Industrial Robots A/S.

  • Page 64: Stockage Des Batteries

    La batterie doit être stockée dans une pièce à température ambiante affichant une humidité relative de l’air sans condensation — consultez les spécifications sur le site Web de MiR. Les températures et l’humidité inférieures ou supérieures aux spécifications auront pour effet de réduire la durée de vie de la batterie.
  • Page 65 5. Batterie et charge Vous êtes légalement tenu(e) de retourner les batteries usagées et les batteries rechargeables. Il est interdit d’éliminer les batteries usagées dans les déchets ménagers. Les batteries contenant des substances dangereuses présentent le symbole d’une poubelle barrée. Ce symbole indique qu’il est interdit d’éliminer le produit dans les déchets ménagers.

  • Page 66: Sécurité Ti

    MiR200 Hook communique toutes les données sur le réseau auquel il est connecté. Il incombe à la personne chargée de la mise en service de garantir qu’il est connecté à un réseau sécurisé. MiR conseille de réaliser une évaluation des risques liés à la sécurité TI avant la mise en service du robot.

  • Page 67: Correctifs De Sécurité Pour Le Logiciel

    à la place, un mot de passe fort pour s’identifier. 6.2 Correctifs de sécurité pour le logiciel Pour améliorer la sécurité de MiR200 Hook, MiR fournit des correctifs de sécurité pour le système d’exploitation dans les nouveaux fichiers de mises à jour logicielles MiR.
  • Page 68 6. Sécurité TI • De nouveaux correctifs de sécurité sont distribués avec chaque version mineure. • Tous les correctifs dans la version mineure incluent également les correctifs de sécurité précédents. Autrement dit, si vous choisissez de ne pas installer la première version logicielle dans une version mineure, comme la version 2.9.0, les correctifs de sécurité...

  • Page 69: Système De Commande Et De Navigation

    7. Système de commande et de navigation 7. Système de commande et de navigation Le système de commande et de navigation est responsable du déplacement du robot vers une position cible, tout en contournant les obstacles. Cette rubrique présente les processus et les composants sollicités par le système de commande et de navigation du robot.
  • Page 70 7. Système de commande et de navigation Chaque partie du processus est expliquée de manière plus approfondie dans les rubriques suivantes : Figure 7.1. Diagramme de flux du système de navigation du robot. L’utilisateur fournit les entrées nécessaires pour que le robot puisse générer un trajet vers la position cible. Le robot exécute les étapes dans une boucle de navigation jusqu’à...

  • Page 71: Entrée D'utilisateur

    7. Système de commande et de navigation 7.2 Entrée d’utilisateur Pour permettre au robot de se déplacer de manière autonome, vous devez fournir les éléments suivants : • Une carte de la zone, soit depuis un fichier .png soit créée grâce à la fonction cartographie du robot —...
  • Page 72 7. Système de commande et de navigation Figure 7.3. Le trajet global se matérialise par une ligne pointillée bleue depuis le point de départ jusqu’à la position cible. Le trajet global est créé uniquement au début d’une action de déplacement ou si le robot n’a pas réussi à...

  • Page 73: Planificateur Local

    7. Système de commande et de navigation 7.4 Planificateur local Le planificateur local est utilisé en permanence pendant les déplacements du robot pour l’aider à contourner les obstacles, tout en continuant à suivre le trajet global. Figure 7.5. Le trajet global, matérialisé par la ligne pointillée bleue, est visible sur la carte. Le trajet local est indiqué...

  • Page 74: Détection Des Obstacles

    7. Système de commande et de navigation Figure 7.6. Le planificateur local suit généralement le planificateur global, mais dès qu’un obstacle se dresse sur le chemin du robot, le planificateur local détermine quel trajet immédiat permettra au robot de le contourner. Dans ce cas, il choisira probablement le trajet indiqué...

  • Page 75: Scanners Laser De Sécurité

    7. Système de commande et de navigation Tableau 7.1. Description montrant comment le robot perçoit les obstacles avec ses capteurs. Ce que voient les scanners Ce que voient les caméras Ce que voit un humain laser Une chaise placée dans le Dans l’interface robot, les Les caméras 3D détectent coin d’une pièce est...
  • Page 76 7. Système de commande et de navigation Figure 7.7. Les deux scanners laser de sécurité fournissent, ensemble, une vision complète à 360° autour du robot. Les scanners laser présentent les limitations suivantes : • Ils ne peuvent détecter que des objets qui se recoupent sur un plan à 200 mm de hauteur par rapport au sol.
  • Page 77 7. Système de commande et de navigation Caméras 3D Deux caméras 3D situées à l’avant du robot détectent les objets devant le robot. Les caméras 3D détectent les objets : • En position verticale jusqu’à 1 800 mm à une distance de 1 950 mm à l’avant du robot. •...
  • Page 78 7. Système de commande et de navigation Figure 7.9. Les deux caméras 3D ont une vision horizontale de 118°. Les caméras 3D présentent les limitations suivantes : • Elles ne peuvent détecter que les objets se trouvant à l’avant du robot, contrairement au champ de vision complet à...

  • Page 79: Capteurs À Ultrasons

    7. Système de commande et de navigation Capteurs à ultrasons Quatre capteurs à ultrasons sont installés sur le robot : deux à l’avant ou à l’arrière et deux à l’avant du robot, mais selon un angle orienté vers les côtés avant. Figure 7.10.

  • Page 80: Localisation

    7. Système de commande et de navigation Il convient de rappeler que les matériaux doux comme la mousse ou les vêtements peuvent absorber les sons et sont susceptibles de ne pas être détectés par les capteurs. 7.6 Localisation L'objectif du processus de localisation est de permettre au robot de déterminer son emplacement actuel sur sa carte.
  • Page 81 7. Système de commande et de navigation émanant de la zone où il prévoit que le robot se trouvera, et cela, sur la base des données de l’unité inertielle et des codeurs. C'est pourquoi il est important que la position initiale du robot soit correcte.
  • Page 82 7. Système de commande et de navigation Pour s’assurer que le robot est capable de se localiser correctement grâce au filtre particulaire, tenez compte des éléments suivants lorsque vous créez une carte : • La carte doit afficher des repères statiques uniques et distinctifs qui sont facilement reconnaissables.
  • Page 83 7. Système de commande et de navigation • Le robot doit pouvoir détecter les repères statiques qui sont signalés sur la carte pour pouvoir estimer sa position actuelle. Assurez-vous qu’il n’y a pas trop d’obstacles dynamiques autour du robot car cela l’empêchera de détecter un quelconque repère statique.

  • Page 84: Commande De Moteur Et Moteurs

    7. Système de commande et de navigation • Pour améliorer la localisation du robot, il peut souvent être utile de diviser les longs murs continus sur la carte. Même si les murs sont reliés à un environnement de travail concret, cela peut faciliter le processus de localisation si les murs sur la carte sont divisés en plus petites sections.

  • Page 85: Freins

    7. Système de commande et de navigation 7.8 Freins Une fois que la position approximative du robot définie à partir de la localisation est identique à la position cible calculée par le planificateur global, le relais de freins est activé pour immobiliser le robot.

  • Page 86: Système De Sécurité

    8. Système de sécurité 8. Système de sécurité Le système de sécurité du robot est chargé d’immobiliser ou de ralentir le robot et son module supérieur dans les situations posant un risque de blessure au personnel. MiR200 Hook est équipé d’un éventail de fonctions de sécurité intégrées. Toutes les fonctions de sécurité...

  • Page 87: Arrêt Fonctionnel

    8. Système de sécurité Arrêt fonctionnel Le robot est en arrêt fonctionnel quand il est immobilisé par l’intermédiaire de l’interface robot, soit via une action de mission soit via la mise en pause de la mission. Le module supérieur et toutes les pièces mobiles restent connectés à l’alimentation. Arrêt de protection Le robot passe en mode d’arrêt de protection automatiquement pour garantir la sécurité...

  • Page 88: Fonctions De Sécurité

    8. Système de sécurité du robot et toutes les pièces mobiles du robot. Vous pouvez entendre les contacteurs de sécurité émettre des clics audibles quand ils sont actionnés. Quand le robot est en arrêt d’urgence, les témoins lumineux de l’état du robot deviennent rouges et vous ne pouvez plus déplacer le robot ni l’envoyer exécuter des missions tant que vous n’annulez pas l’arrêt d’urgence.
  • Page 89 • Boutons d’arrêt d’urgence MiR Hook 200 possède un bouton d’arrêt d’urgence. Quand le bouton est actionné, le robot passe en mode d’arrêt d’urgence. • Fonctions de sécurité MiR Hook 200 MiR Hook 200 contrôle les données des codeurs du moteur émanant des moteurs du...

  • Page 90: Prévention Des Collisions

    8. Système de sécurité Figure 8.1. Aperçu des composants mobilisés dans chaque fonction et interface de sécurité. Quand une fonction de sécurité est déclenchée, le PLC de sécurité actionne le relais STO (Absence sûre du couple) et le relais de freinage pour que les freins, les moteurs et l’alimentation de sécurité vers le module supérieur ne reçoivent plus d’alimentation.
  • Page 91 8. Système de sécurité S’arrête quand un obstacle est Se déplace quand la voie est dégagée détecté Figure 8.2. La fonction Prévention des collisions garantit que le robot se déplace quand la voie est dégagée et qu’il s’immobilise lorsqu'un obstacle est détecté dans son champ de protection. Les scanners laser de sécurité...
  • Page 92 8. Système de sécurité MISE EN GARDE Les champs de protection sont configurés de sorte à respecter les normes de sécurité de MiR200 Hook. Des modifications peuvent empêcher le robot de s’arrêter à temps pour éviter une collision avec du personnel et du matériel. Toute modification apportée à...

  • Page 93: Réglage Du Champ Pendant La Conduite En Marche Avant

    8. Système de sécurité Réglage du champ pendant la conduite en marche avant Le tableau suivant montre les vitesses et la portée du champ pendant la conduite en marche avant. Le tableau précise la longueur du champ à l’avant du robot dans différents cas. Chaque cas est défini par un intervalle de vitesse susceptible d’être utilisé...

  • Page 94: Réglage Du Champ Pendant La Conduite En Marche Arrière

    8. Système de sécurité Figure 8.3. Cette illustration montre les contours du champ quand le robot se déplace en marche avant. La portée du champ actif change en fonction de la vitesse du robot. Réglage du champ pendant la conduite en marche arrière Le réglage du champ pour la marche arrière est le même que pour le champ en marche avant.
  • Page 95 8. Système de sécurité Vitesse Vitesse Portée du (numéro de série (numéro de série champ de Remarques 204203004 et 204203005 et protection antérieur) ultérieur) -0,40 à -0,21 m/s -0,680 à -0,401 m/s 0-290 mm Marche -1,50 à -0,41 m/s -0,800 à -0,681 m/s 0-430 mm arrière à...

  • Page 96: Prévention De La Survitesse

    8. Système de sécurité AVERTISSEMENT Les scanners mesurent les distances par rapport aux réflexions diffuses. Autrement dit, on ajoute une tolérance aux champs de protection pour garantir une détection efficace des personnes qui traversent les champs de protection. La distance de tolérance est fixée à 100 mm. 8.3 Prévention de la survitesse La fonction Prévention de la survitesse empêche le robot de se déplacer si les codeurs du moteur calculent que le robot se déplace à...

  • Page 97: Fonctions De Sécurité Mir Hook

    8.6 Fonctions de sécurité MiR Hook 200 Quand MiR Hook 200 est fixé sur MiR200, les interfaces supérieures électriques ne sont plus accessibles. Les interfaces servent à communiquer avec le crochet et se connectent au bouton d’arrêt d’urgence.

  • Page 98: Vitesse Réduite

    être à l’origine d’un arrêt d’urgence ou de protection. En outre, l’ordinateur du robot envoie l’état actuel du robot à la platine d’alimentation MiR qui régule les témoins lumineux de l’état indiquant l'état dans lequel se trouve le robot.

  • Page 99: Haut-Parleurs

    Blanc oscillant l’utilisateur Cyan oscillant (robots En attente d’une ressource MiR Fleet MiR Fleet uniquement) Quand la batterie du robot atteint un niveau de charge faible critique (entre 0 et 1 %), les extrémités des témoins lumineux de l’état clignotent en rouge.
  • Page 100 8. Système de sécurité ATTENTION Il incombe à la personne chargée de la mise en service de s’assurer que les sons d’avertissement sont audibles dans l’environnement de travail du robot. MiR200 Hook Manuel d’utilisation (fr) 10/2020 - v.3.0 ©Copyright 2017-2020: Mobile Industrial Robots A/S.

  • Page 101: Mise En Service

    Analyser l’environnement de travail. • Conduire une évaluation des risques portant sur l’installation complète. • Acheter des chariots avec des spécifications compatibles avec MiR. • Créer et configurer le site. • Configurer les signaux sonores et lumineux en fonction de l’environnement.

  • Page 102: Lumière, Reflets Et Matériaux

    Des températures ne respectant pas la plage de température approuvée peuvent entraver la performance et la durabilité du robot — consultez les spécifications sur le site Web de MiR. Cela est particulièrement important pour la batterie du robot — consultez la rubrique...

  • Page 103: Repères Statiques Et Obstacles Dynamiques

    Elle peut aussi obstruer la visibilité du système de capteurs du robot. Assurez-vous que l’environnement dans lequel MiR200 Hook fonctionne est adapté à son indice IP — consultez les spécifications sur le site Web de MiR. Repères statiques et obstacles dynamiques Le robot s’appuie sur des repères statiques pour se déplacer.

  • Page 104: Spécifications Relatives Aux Chariots

    9. Mise en service La personne chargée de la mise en service peut s’appuyer sur l’article 4 de la norme EN 1525 qui fournit une liste des potentiels dangers importants et des situations/événements dangereux. Une évaluation des risques de l’application doit servir à déterminer les informations appropriées pour les utilisateurs.

  • Page 105: Configuration Des Roues Du Chariot

    9. Mise en service Figure 9.1. Vue frontale d’un chariot (gauche) et vue latérale d’un chariot (droite). Tableau 9.1. Identification des dimensions du chariot dans la Figure 9.1. Pos. Description Pos. Description Largeur du chariot : entre 400 et Longueur du chariot : entre 500 1 500 mm et 2 400 mm Hauteur du chariot : 1 800 mm...

  • Page 106: Deux Roues Fixes À L'arrière Et Deux Roues Pivotantes À L'avant

    9. Mise en service L’amélioration du remorquage d’un chariot par un robot équipé de deux roues fixes à l’avant ou à l’arrière dépend des conditions de manœuvre sur le site spécifique. Une évaluation doit être effectuée avant l’installation de la barre de préhension. Deux roues fixes à...

  • Page 107: Modifier La Pince

    9. Mise en service 9.4 Modifier la pince Il est possible de modifier la pince si la longueur ou l’épaisseur du chariot dépasse légèrement la spécification. Consultez la Figure 9.2 pour identifier les pièces requises pour modifier la pince. La longueur de la pince peut être modifiée en dévissant le haut de la pince (1) et ajustant la longueur entre les bras.
  • Page 108 9. Mise en service • Dimension : La longueur de l’un des côtés du code QR quadratique. • Unité : L’unité de mesure de la dimension, par exemple mm (millimètres) ou po (pouces), etc. • « - » : Il convient de rappeler que le trait d’union sépare la dimension et l’unité...
  • Page 109 9. Mise en service Assurez-vous d’imprimer un marqueur QR à l’échelle 1:1. Si la dimension ne correspond pas, l’opération échouera. Il est conseillé d’utiliser moins de 17 caractères dans le code QR. Par exemple, 75mm-Cart_A comprend 11 caractères. Si le nom dépasse 16 caractères, cela entraînera le changement de format du code QR et il deviendra plus difficile à...

  • Page 110: Étalonner Le Chariot

    9. Mise en service La dimension du code est un paramètre global, donc tous les codes utilisés par MiR200 Hook doivent présenter la même taille s'ils sont utilisés sur le même site. Un code AprilTag peut être généré sous différentes formes et classé dans différentes familles de codes.
  • Page 111 9. Mise en service Installez maintenant l’étiquette ID (code QR ou AprilTag) sur le chariot pour que la caméra sur MiR200 Hook puisse la voir quand MiR200 Hook est prêt à saisir le chariot. AVERTISSEMENT L’étiquette ID doit être orientée à la verticale quand elle est fixée sur la grille du chariot.

  • Page 112: Créer Et Configurer Des Cartes

    9. Mise en service L’étalonnage est maintenant terminé. Ne bougez pas le robot, le crochet ou le chariot, et passez à la rubrique Créer un chariot sur la page 162. 9.7 Créer et configurer des cartes La carte est visible dans l’interface robot et constitue le support de base pour que le robot puisse se déplacer efficacement et en toute sécurité...
  • Page 113 • Vous pouvez relier de plus petites cartes en utilisant les transitions de carte — consultez le manuel de référence du robot MiR. Autrement, contactez votre distributeur pour obtenir le manuel How to set up transitions between maps (Comment configurer les transitions entre les cartes).

  • Page 114: Créer Une Carte

    Chaque site comprend également d’autres éléments dans l’interface, par exemple les missions. Pour connaître la liste complète des éléments inclus dans un site, consultez le manuel de référence du robot MiR sur le site Web de MiR ou consultez la rubrique Help (Aide) de l’interface robot.

  • Page 115: Nettoyer Une Carte

    9. Mise en service Pour créer une nouvelle carte, consultez le manuel de référence du robot MiR sur le site Web de MiR. Pendant la cartographie, vous devez respecter les bonnes pratiques suivantes : • Concentrez-vous sur la cartographie dans un schéma circulaire autour du périmètre de l’environnement de travail.
  • Page 116 9. Mise en service Votre interface robot propose plusieurs outils pour vous aider à améliorer votre carte : • Utilisez la fonctionnalité Erase uploaded or recorded data (Effacer les données téléchargées ou enregistrées) quand vous corrigez les murs pour retirer les murs qui ont été...

  • Page 117: Ajouter Des Zones À La Carte

    Pour en savoir plus sur l’utilité de chaque zone, consultez le manuel de référence du robot MiR sur le site Web de MiR. Autrement, contactez votre distributeur pour obtenir le manuel Comment utiliser les zones sur une carte.
  • Page 118 9. Mise en service Besoin d’autres exemples ? Contactez votre distributeur pour obtenir le manuel Comment utiliser les zones sur une carte. Descentes d’escaliers Problème : Les capteurs du robot ne peuvent pas détecter les descentes d’escaliers. Signaler un escalier comme un mur sur la carte ne fera que perturber le robot car il tentera de se déplacer à...
  • Page 119 9. Mise en service Les périmètres hautement dynamiques Un périmètre hautement dynamique est un espace où l’on déplace souvent des objets. Il peut s’agir d’un espace de production où les palettes et les caisses sont souvent transportées d’un endroit à l’autre. Problème : Le robot s’arrêtera si une personne passe devant lui.
  • Page 120 9. Mise en service Portes Traverser des portes étroites peut poser des problèmes au planificateur global du robot car le robot doit se déplacer plus près des bords du mur que d’habitude. Cela peut également être dangereux pour les personnes travaillant à proximité du robot car elles peuvent ne pas voir le robot arriver.
  • Page 121 9. Mise en service Étagères Les étagères sont souvent installées à une certaine hauteur au-dessus du sol sur quatre montants/piquets (ou plus). D’ailleurs, elles apparaissent souvent comme des points sur la carte du robot. Cela peut amener le robot à croire qu’il y a assez d’espace sous les étagères pour passer (si les montants/piquets sont assez espacés).
  • Page 122 Zone au nombre limité de robots pour préciser que seul un robot peut se déplacer dans le couloir à la fois. Pour utiliser des Zones au nombre limité de robots, vos robots doivent être connectés à MiR Fleet. MiR200 Hook Manuel d’utilisation (fr) 10/2020 - v.3.0 ©Copyright 2017-2020: Mobile Industrial Robots A/S.

  • Page 123: Marqueurs

    être déplacée dans l’éditeur de carte. Figure 9.12. Un marqueur VL avec sa position d’entrée. Il existe quatre types de marqueurs standard que tous les robots MiR peuvent utiliser : les marqueurs V, VL, L et à barres.
  • Page 124 9. Mise en service angle intérieur de 120° et des côtés de 150 mm. Figure 9.13. L’icône utilisée pour les marqueurs V dans l’interface et une illustration montrant comment les robots peuvent s’amarrer au marqueur. marqueur VL est un marqueur plus grand qui permet au robot de s’amarrer avec plus de précision que les marqueurs V.
  • Page 125 9. Mise en service marqueur a une forme en L et ses dimensions sont 400 mm x 600 mm. Il doit avoir un angle défini de 90°. Figure 9.15. L’icône utilisée pour les marqueurs L dans l’interface et une illustration montrant comment les robots peuvent s’amarrer au marqueur.

  • Page 126: Positions

    Il existe différents types de positions selon que le robot fait partie d’une flotte ou se déplace avec des modules supérieurs. Cependant, la position standard disponible dans toutes les applications MiR est la position Robot. Cette position ne présente aucune caractéristique MiR200 Hook Manuel d’utilisation (fr) 10/2020 - v.3.0 ©Copyright 2017-2020: Mobile Industrial Robots A/S.
  • Page 127 9. Mise en service spéciale, elle matérialise simplement un emplacement vers lequel vous souhaitez pouvoir envoyer le robot. MiR200 Hook utilise les positions Cart (Chariot) pour matérialiser les endroits où il peut saisir et placer les chariots. Quand le robot place ou saisit un chariot sur une telle position, vous devez sélectionner un type de marqueur qui décrit les dimensions du chariot auquel le robot s’amarre —...

  • Page 128: Créer Des Missions

    9. Mise en service 9.10 Créer des missions Les robots MiR fonctionnent dans le cadre des missions que vous créez. Une mission se compose de plusieurs actions (ex. : des actions de déplacement, des actions logiques, des actions d’amarrage et des signaux sonores) pouvant être combinées pour former une mission avec autant d’actions que cela est nécessaire.
  • Page 129 (Comment utiliser les variables dans les missions). Pour créer des missions efficaces, vous devez d’abord vous familiariser avec les actions disponibles dans l’interface robot MiR — consultez le manuel de référence du robot MiR— puis posez-vous les questions suivantes : •...
  • Page 130 9. Mise en service Figure 9.18. Vous pouvez utiliser des variables pour créer une mission dans laquelle vous pouvez régler un paramètre dans l'une des actions à chaque fois que vous utilisez la mission (que ce soit lorsque vous ajoutez la mission à...
  • Page 131 9. Mise en service • Existe-t-il des petites parties de différentes missions qui sont les mêmes à chaque fois et pour lesquelles il serait utile de créer une mission pour la tâche répétée et d’intégrer cette mission dans les missions plus larges ? Pour illustrer ce point, consultez la Figure 9.19.

  • Page 132: Créer Une Empreinte

    Pour en savoir plus sur la création des missions, consultez le manuel de référence du robot MiR et le tutoriel Making your first missions (Créez vos premières missions) dans la rubrique MiR Academy sur le site Web de MiR.
  • Page 133 9. Mise en service Quand un robot MiR remorque un chariot, l’empreinte n’a pas besoin d’être accrue. Le robot se déplacera avec le chariot en utilisant les dimensions fournies dans le type de chariot — consultez Créer un chariot sur la page 162.
  • Page 134 Comment modifier l’empreinte du robot. Pour en savoir plus sur l’éditeur d’empreintes, consultez le manuel de référence du robot MiR sur le site Web de MiR. Si vous souhaitez modifier l’empreinte dans une mission, utilisez l’action Set footprint (Configurer l’empreinte) dans le groupe d’actions Move (Déplacement).
  • Page 135 9. Mise en service Si vous souhaitez modifier l’empreinte par défaut du robot, par exemple si le module supérieur attaché dépasse les dimensions du robot, suivez le chemin suivant : System (Système) > Settings (Réglages) > Planner (Planificateur), puis sélectionnez une nouvelle empreinte dans Robot footprint (Empreinte/Dimensions du robot).

  • Page 136: Effectuer Un Test De Freinage

    L’inclinaison de la surface sur laquelle se déplace le robot C’est pourquoi il n’est pas possible de prédéfinir la distance de freinage exacte des robots MiR. La distance doit être définie dans l’environnement dans lequel fonctionnera le robot et selon ses conditions de déplacement.

  • Page 137: Créer Des Utilisateurs Et Des Groupes D'utilisateurs

    Pour en savoir plus sur les utilisateurs et les tableaux de bord, consultez le manuel de référence du robot MiR sur le site Web de MiR. MiR200 Hook Manuel d’utilisation (fr) 10/2020 - v.3.0 ©Copyright 2017-2020: Mobile Industrial Robots A/S.

  • Page 138: Créer Des Groupes D'utilisateurs

    9. Mise en service Créer des groupes d'utilisateurs Dans Setup (Configuration) > User groups (Groupes d'utilisateurs), vous pouvez créer des groupes d’utilisateurs spécifiques avec des accès spécifiques à différentes parties de l’interface robot. Figure 9.21. Vous pouvez créer des groupes d’utilisateurs spécifiques. Dans Set permissions (Configurer les autorisations), vous pouvez sélectionner les parties...

  • Page 139: Créer Des Utilisateurs

    Figure 9.23. Quand vous créez un utilisateur, vous devez remplir les champs indiqués dans cette image. Tableau 9.1. Le tableau présente des exemples des utilisateurs recommandés par MiR pour modifier certaines fonctionnalités — consultez la rubrique Utilisateurs sur la page Fonctionnalité...

  • Page 140: Créer Des Tableaux De Bord

    Pour savoir comment créer et utiliser les tableaux de bord, consultez le manuel de référence du robot MiR sur le site Web de MiR. Un tableau de bord comprend un certain nombre de widgets, chacun représentant une fonctionnalité...
  • Page 141 9. Mise en service Figure 9.24. Le tableau de bord par défaut comprend les informations du robot, un levier de commande pour le contrôle manuel, ainsi que la carte active. Quand vous créez de nouveaux tableaux de bord, vous devez vous poser les questions suivantes : •...

  • Page 142: Mise À Jour Du Logiciel Mir200 Hook

    9.15 Mise à jour du logiciel MiR200 Hook MiR actualise en permanence le logiciel utilisé par les robots, que ce soit pour résoudre des problèmes, améliorer les fonctionnalités existantes ou en instaurer de nouvelles. Chaque sortie logicielle s’accompagne d’une note explicative concernant le contenu de la mise à...

  • Page 143: Créer Des Sauvegardes

    Pour savoir comment créer, restaurer et supprimer les sauvegardes, consultez le manuel de référence du robot MiR sur le site Web. MiR200 Hook Manuel d’utilisation (fr) 10/2020 - v.3.0 ©Copyright 2017-2020: Mobile Industrial Robots A/S.

  • Page 144: Réglages Du Système

    ; réglages que doit connaître la personne chargée de la mise en service. Seuls les réglages de base sont détaillés dans cette rubrique — consultez le Manuel de référence du robot MiR sur le site Web de MiR pour en savoir plus. Suivez le chemin System (Système) > Settings (Réglages) pour accéder aux réglages du...

  • Page 145: Planificateur

    9. Mise en service N’oubliez pas de redémarrer le robot si vous avez effectué des modifications dans les réglages du système. Planificateur Dans la rubrique Planner (Planificateur), vous réglez les paramètres de base pour conduire le robot. Cette rubrique traite des fonctions locales et globales du planificateur. Pour en savoir plus sur les planificateurs de trajets du robot, consultez les rubriques Planificateur global sur la page 71 Planificateur local sur la page...
  • Page 146 9. Mise en service Le champ Robot height (Hauteur du robot) définit la hauteur du robot avec les modules supérieurs. Utilisez ce réglage si votre robot fonctionne en continu avec un module supérieur qui augmente la hauteur combinée de l’application robot par rapport au robot seul. Cela permet d’éviter que le robot ne percute des obstacles en hauteur.
  • Page 147 9. Mise en service Optimiser l’interruption et la déviation des trajets est utile dans des situations où vous souhaitez configurer la mesure dans laquelle le robot doit suivre strictement le trajet qu’il a planifié. Le fait de donner au robot la consigne de suivre précisément le trajet qu’il a planifié...
  • Page 148 9. Mise en service Le champ Desired speed (Vitesse souhaitée) définit la vitesse souhaitée pour le robot. Ce réglage peut se révéler utile de la même manière que la vitesse maximale autorisée, mais avec ce réglage, le robot se déplacera plus rapidement que la vitesse souhaitée définie dans une Zone de vitesse qui l’impose.

  • Page 149: Fonctionnalités

    9. Mise en service Dans la rubrique Undock from markers (Se détacher des marqueurs), vous pouvez définir si le robot doit se détacher d’un repère avant qu'il ne commence à se déplacer depuis une position d’amarrage. Il est généralement préférable de définir ce réglage sur l’option True (Vrai) afin d’éviter que le robot ne passe en mode d’arrêt de protection quand il s’éloigne...
  • Page 150 étagères. Le champ Hook (Crochet) active la fonctionnalité crochet. Activez cette fonctionnalité si votre module supérieur est un crochet MiR Hook. Cela activera le menu Hook (Crochet) dans l’interface robot. Le champ Email address (Adresse e-mail) active une action permettant d’envoyer des e-...
  • Page 151 Universal Robots depuis les missions. Activez cette fonctionnalité si le robot fonctionne avec une application Universal Robots. Le champ Fleet (Flotte) rend le robot visible pour MiR Fleet. Activez cette fonctionnalité si le robot fait partie d’une flotte. Le champ Modbus active les communications Modbus.

  • Page 152: Utilisation

    10. Utilisation 10. Utilisation Dans les rubriques suivantes, vous trouverez des exemples concrets montrant comment les missions peuvent être personnalisées selon les tâches. Les exemples incluent : • Régler les marqueurs et les positions sur la carte. • Définir les chariots que le robot peut saisir depuis les positions Cart (Chariot). •...
  • Page 153 10. Utilisation Figure 10.1. Les lignes rouges représentent les obstacles que peuvent détecter les scanners laser. Le robot est correctement localisé quand les lignes rouges concordent avec les lignes noires qui représentent les murs. Une fois le robot localisé, vous pouvez insérer un marqueur sur la carte. Dans cet exemple, nous utilisons un marqueur VL .
  • Page 154 10. Utilisation Placez votre marqueur physique à l’endroit où vous souhaitez que le robot s’amarre. Déplacez manuellement le robot vers ce marqueur de sorte qu'il se retrouve face au marqueur. La bonne distance depuis le marqueur varie en fonction du type de marqueur : •...
  • Page 155 10. Utilisation Suivez le chemin suivant : Setup (Configuration) > Maps (Cartes), puis sélectionnez Edit (Modifier) pour la carte active. Dans l’éditeur, sélectionnez Markers (Marqueurs) dans le menu déroulant Object-type (Type d’objet), puis sélectionnez Draw new marker (Dessiner un nouveau marqueur) dans les outils de l’éditeur. MiR200 Hook Manuel d’utilisation (fr) 10/2020 - v.3.0 ©Copyright 2017-2020: Mobile Industrial Robots A/S.
  • Page 156 10. Utilisation Dans la boîte de dialogue Create marker (Créer un marqueur), nommez le marqueur. Dans Type, sélectionnez un type de marqueur. En l’occurrence, un marqueur VL utilisé. Puis sélectionnez Detect marker (Détecter le marqueur). Les valeurs X, Y et d'orientation seront automatiquement remplies avec la position actuelle du robot.
  • Page 157 10. Utilisation Détecter le marqueur avec le scanner arrière permettra de régler automatiquement le déport d’orientation sur 180° environ pour un amarrage en marche arrière. MiR200 Hook Manuel d’utilisation (fr) 10/2020 - v.3.0 ©Copyright 2017-2020: Mobile Industrial Robots A/S.
  • Page 158 10. Utilisation • Pour modifier l’endroit où le robot s’arrête par rapport au marqueur, vous pouvez ajuster les déports. Ces valeurs s’affichent en mètres et reposent sur le point central du robot en direction du marqueur. • La valeur X Offset (Déport X) permet de rapprocher ou d'éloigner le robot du marqueur.
  • Page 159 10. Utilisation • La valeur Orientation Offset (Déport d'orientation) modifie l’orientation finale du robot. Cliquez sur pour créer le marqueur. Le marqueur est désormais visible sur la carte. Vous pouvez donner au robot la consigne de s’amarrer au marqueur en le sélectionnant sur la carte et en cliquant sur Go to (Aller vers).

  • Page 160: Créer Des Positions

    10. Utilisation 10.2 Créer des positions Les étapes suivantes expliquent comment créer une position sur une carte. Dans cet exemple, vous créez une position robot . Dans l’interface robot, allez dans l’éditeur de carte pour la carte dans laquelle vous souhaitez créer une position.
  • Page 161 10. Utilisation Nommez la position. Dans Type, sélectionnez le type de position que vous souhaitez créer. Dans cet exemple, vous créez une position robot. Cliquez sur pour créer la position. La position est désormais visible sur la carte. Vous pouvez envoyer le robot vers cette position en la sélectionnant sur la carte et en cliquant sur Go to (Aller vers).

  • Page 162: Créer Un Chariot

    10. Utilisation 10.3 Créer un chariot Avant de créer des missions avec des chariots, vous devez définir les différents chariots auxquels votre robot compte s’amarrer. Ces informations sont utilisées quand le robot saisit, place et remorque le chariot pour garantir le transport approprié du chariot. Pour que l’interface robot affiche les options du crochet (hook), vous devez activer la fonctionnalité...
  • Page 163 10. Utilisation Dans la rubrique Type, sélectionnez Create / Edit (Créer / Modifier). Ici, vous pouvez sélectionner un type de chariot existant ou créer un nouveau type de chariot en choisissant Create type (Créer un type). Quand vous créez un nouveau type de chariot, vous devez définir les paramètres suivants : •...
  • Page 164 10. Utilisation Figure 10.2. Vue frontale d’un chariot (gauche) et vue latérale d’un chariot (droite). Tableau 10.1. Identification des dimensions du chariot dans la Figure 10.2. Pos. Description Pos. Description Largeur du chariot : entre 400 et Longueur du chariot : entre 1 500 mm 500 et 2 400 mm Hauteur du chariot : 1 800 mm Le champ Locked wheels maximum...
  • Page 165 10. Utilisation Dans la rubrique Calibration (Étalonnage), sélectionnez Create / Edit (Créer / Modifier). Ici, vous pouvez sélectionner un étalonnage de chariot existant ou créer un nouvel étalonnage en choisissant Create calibration (Créer un étalonnage). Quand vous créez un nouvel étalonnage, vous devez définir les paramètres suivants : •...

  • Page 166: Créer La Mission Prompt User (Appel À L'utilisateur)

    10. Utilisation • Le champ Drive height (Hauteur de déplacement) : Définit la hauteur du crochet qui doit être utilisée quand le robot remorque le chariot. Cette donnée est souvent identique à la hauteur de verrouillage. Sélectionnez Save changes (Enregistrer les modifications) quand vous avez terminé.
  • Page 167 10. Utilisation Sélectionnez les actions suivantes : • Dans le menu Logic (Logique), sélectionnez Prompt User (Appel à l’utilisateur). • Dans le menu Move (Déplacement), sélectionnez Move (Déplacement). • Dans le menu Move (Déplacement), sélectionnez Move (Déplacement). Les étapes suivantes expliquent quels paramètres doivent être choisis pour chaque action.
  • Page 168 10. Utilisation Dans l’action Prompt user (Appel à l’utilisateur), glissez et déposez une action Move to (Se déplacer vers) dans le champ Yes (Oui) et une action Move to (Se déplacer vers) dans le champ (Non). MiR200 Hook Manuel d’utilisation (fr) 10/2020 - v.3.0 ©Copyright 2017-2020: Mobile Industrial Robots A/S.
  • Page 169 10. Utilisation Dans la première action Move to (Se déplacer vers), pour le champ Position, sélectionnez p1. MiR200 Hook Manuel d’utilisation (fr) 10/2020 - v.3.0 ©Copyright 2017-2020: Mobile Industrial Robots A/S.
  • Page 170 10. Utilisation Dans la seconde action Move to (Se déplacer vers), pour le champ Position, sélectionnez p2. La mission doit ressembler à cela : Cliquez sur Save (Enregistrer) pour enregistrer la mission. MiR200 Hook Manuel d’utilisation (fr) 10/2020 - v.3.0 ©Copyright 2017-2020: Mobile Industrial Robots A/S.

  • Page 171: Créer La Mission Try/Catch (Essayer/Attraper)

    10. Utilisation 10.5 Créer la mission Try/Catch (Essayer/Attraper) Les actions Try/Catch (Essayer/Attraper) servent à gérer les erreurs de mission. Quand vous utilisez une action Try/Catch (Essayer/Attraper), vous pouvez définir ce que doit faire le robot si, à un quelconque moment, il ne parvient pas à exécuter sa mission principale. Cela permet d'éviter que le robot ne passe en état d’erreur et qu’il ne s’immobilise en plein milieu d’une mission car il dispose d’une procédure de substitution en cas d’échec de la mission principale.
  • Page 172 10. Utilisation Sélectionnez les actions suivantes : • Dans le menu Error handling (Gestion des erreurs), sélectionnez Try/Catch (Essayer/Attraper). • Sélectionnez la mission Prompt user (Appel à l’utilisateur) que vous avez créée. Le menu de mission dans lequel vous avez sauvegardé la mission apparaîtra sous la forme d'un menu dans l’éditeur de mission.
  • Page 173 10. Utilisation Les étapes suivantes expliquent quels paramètres doivent être choisis pour chaque action. Pour modifier les paramètres, sélectionnez la roue dentée au bout à droite de la ligne d’action pour ouvrir la boîte de dialogue dédiée aux actions. Une fois les paramètres réglés, sélectionnez Validate and close (Valider et fermer).
  • Page 174 10. Utilisation Glissez et déposez l’action Play sound (Lancer le signal sonore) dans le champ Catch (Attraper) de la rubrique Try/Catch (Essayer/Attraper). MiR200 Hook Manuel d’utilisation (fr) 10/2020 - v.3.0 ©Copyright 2017-2020: Mobile Industrial Robots A/S.
  • Page 175 10. Utilisation Dans l’action Play sound (Lancer le signal sonore), réglez les paramètres comme suit : • Sound (Signal sonore) : Sélectionnez Beep (Bip). • Volume : Saisissez la valeur 80. Cela correspond à 64 dB environ. • Mode : Sélectionnez Custom length (Durée personnalisée) pour saisir la durée pendant laquelle le signal sonore sera émis.

  • Page 176: Créer La Mission Variable Footprint (Variable Empreinte)

    10. Utilisation 10.6 Créer la mission Variable footprint (Variable empreinte) Pour toutes les actions de mission qui obligent l’utilisateur à préciser la valeur d'un paramètre quand il choisit d'utiliser la mission, il est possible de définir une variable. Si vous utilisez une variable dans une mission, alors quand vous ajoutez la mission à...
  • Page 177 10. Utilisation Sélectionnez les actions suivantes : • Dans le menu Move (Déplacement), sélectionnez Set footprint (Régler l’empreinte). Les étapes suivantes expliquent quels paramètres doivent être choisis pour chaque action. Pour modifier les paramètres, sélectionnez la roue dentée au bout à droite de la ligne d’action pour ouvrir la boîte de dialogue dédiée aux actions.
  • Page 178 10. Utilisation Dans l’action Select footprint (Sélectionnez l’empreinte), faites du paramètre Footprint (Empreinte) une variable pouvant être ajustée à chaque fois que vous utilisez la mission. Les étapes suivantes expliquent comment créer une variable : • Dans Footprint (Empreinte), sélectionnez Variables •...
  • Page 179 10. Utilisation La mission doit ressembler à cela : Cliquez sur Save (Enregistrer) pour enregistrer la mission. MiR200 Hook Manuel d’utilisation (fr) 10/2020 - v.3.0 ©Copyright 2017-2020: Mobile Industrial Robots A/S.

  • Page 180: Créer Une Mission De Chariot

    10. Utilisation 10.7 Créer une mission de chariot Cette rubrique explique comment créer la mission modèle pour une mission de chariot. Cette mission montre comment utiliser les actions de chariot dans votre mission. Après avoir créé cette mission modèle, vous pouvez modifier la mission de sorte à inclure des actions plus complexes.
  • Page 181 10. Utilisation Pour créer une nouvelle mission, suivez le chemin suivant : Setup (Configuration) > Missions et sélectionnez Create mission (Créer une mission). Nommez la mission Cart mission (Mission de chariot), puis sélectionnez un site et un groupe de mission. Sélectionnez Create mission (Créer une mission) quand vous avez terminé.
  • Page 182 10. Utilisation Pour l’action Pick up cart (Saisir le chariot), réglez les paramètres comme suit : • Position : Sélectionnez Position • Cart (Chariot) : Sélectionnez le chariot qui est placé en Position A. Dans cet exemple, le type est Basic cart (Chariot de base).
  • Page 183 10. Utilisation Pour l’action Move to (Se déplacer vers), réglez les paramètres comme suit : • Position : Sélectionnez Position • Type de position : Sélectionnez Main (Principale). • Retries (Nouvelles tentatives) : Pour le nombre de nouvelles tentatives, laissez la valeur par défaut qui est de 10. •...
  • Page 184 10. Utilisation Pour l’action Place cart (Placer le chariot), réglez les paramètres comme suit : • Position : Sélectionnez Position • Release cart (Libérer le chariot) : Sélectionnez Yes (Oui) pour que MiR200 Hook libére le chariot et le laisse sur la position. •...

  • Page 185: Tester Une Mission

    10. Utilisation La mission est maintenant prête. Cliquez sur Save (Enregistrer) pour enregistrer la mission. 10.8 Tester une mission Une fois votre mission créée, effectuez toujours un test de la mission pour que le robot l’exécute correctement. AVERTISSEMENT Effectuez toujours les tests de mission sans charge utile pour minimiser les dangers potentiels.
  • Page 186 10. Utilisation Aller dans Setup (Configuration) > Missions. Sélectionnez Queue mission (Mettre la mission dans la file d’attente) à côté de la mission que vous souhaitez exécuter. La mission a été ajoutée dans la file d’attente des missions. Sélectionnez Continue (Continuer) pour lancer la mission.

  • Page 187: Démonter Le Module Supérieur

    Démontez le cadre en retirant les quatre vis. Desserrez les vis. Soulevez le crochet pour le retirer du robot. Une fois que vous avez fini la maintenance requise qui vous a obligé à retirer MiR Hook 200, vous pouvez procéder à l’assemblage en suivant les consignes précitées mais en ordre inversé.

  • Page 188: Entretien

    12. Entretien 12. Entretien Les programmes d’entretien suivants donnent un aperçu des procédures régulières de nettoyage et de remplacement des pièces. Il incombe à l'opérateur d’effectuer toutes les opérations d’entretien sur le robot. Les intervalles d’intervention sont fournis à titre indicatif et varient en fonction de l’environnement de fonctionnement et de la fréquence d’utilisation du robot.
  • Page 189 12. Entretien Tableau 12.1. Opérations d’entretien et vérifications hebdomadaires régulières Pièces Opérations d’entretien Couvercle et parois Nettoyez les parties extérieures du robot avec un chiffon humide. latérales du robot N’utilisez pas d’air comprimé pour nettoyer le robot. Scanners laser Nettoyez le cache des optiques des scanners pour un fonctionnement optimal.

  • Page 190: Opérations De Remplacement Et Vérifications Régulières

    12. Entretien Pièces Opérations d’entretien Caméras 3D sur le Vérifiez s'il y a de la poussière et nettoyez. Nous recommandons crochet l’utilisation d’un spray antistatique pour lentilles et d'un chiffon pour lentilles. 12.2 Opérations de remplacement et vérifications régulières Avant de commencer toute opération de remplacement nécessitant le retrait du couvercle supérieur : •...
  • Page 191 12. Entretien Pièce Entretien Fréquence Matériel du Dans l’interface robot, suivez le Vérifiez tous les mois et après la robot chemin suivant : Monitoring mise en service ou si vous (Contrôle) > Hardware health instaurez des modifications dans (Santé du matériel), puis vérifiez la configuration du robot.
  • Page 192 12. Entretien Pièce Entretien Fréquence d’urgence s’allume et que les témoins lumineux de l’état deviennent rouges. Connecteurs de Enfoncez chaque plaquette de Vérifiez tous les mois et plaquettes chargement pour vérifier qu’elle remplacez si nécessaire se déplace librement de haut en Avec le temps, les bas.
  • Page 193 12. Entretien Pièce Entretien Fréquence console ressorts. verticale Câbles du Vérifiez si les câbles sont coincés Vérifiez tous les mois et crochet ou endommagés et l’état de remplacez si nécessaire. l’isolation. Codeur d’angle Desserrez le frein dans Vérifiez tous les mois. l’interface [Hook (Crochet) >...

  • Page 194: Entretien De La Batterie

    12. Entretien Pièce Entretien Fréquence du crochet vérifiez que les quatre vis dans l’interface supérieure sont bien serrées. ATTENTION Si le robot a été percuté, il peut avoir subi des dommages structurels, entraînant un risque de défaillance et de blessure pour le personnel. •...

  • Page 195: Emballage Pour Transport

    13. Emballage pour transport 13. Emballage pour transport Cette rubrique décrit comment emballer le robot à des fins de transport. 13.1 Emballage d’origine Utilisez les matériaux d’emballage d’origine pour transporter le robot. Figure 13.1. Les matériaux d’emballage. Les matériaux d’emballage se composent des éléments suivants : •...

  • Page 196: Emballage Du Robot Pour Transport

    • Débranchez la batterie — consultez la rubrique Débrancher la batterie sur la page • Procédez au démontage de MiR Hook 200— consultez la rubrique Démonter le module supérieur sur la page 187. Pour emballer le robot, répétez les étapes énoncées dans la rubrique Déballage de la caisse...

  • Page 197: Mise Au Rebut Du Robot

    14. Mise au rebut du robot 14. Mise au rebut du robot Les robots MiR200 Hook doivent être mis au rebut conformément aux lois, réglementations et normes nationales applicables. Les frais de mise au rebut et de traitement des déchets électroniques des robots Mobile Industrial Robots A/S vendus sur le marché...

  • Page 198: Spécifications Relatives À L'interface

    Sécurité sur la page 24 avant d’utiliser l’interface électrique. Quand MiR Hook 200 est fixé sur MiR200, les interfaces supérieures électriques ne sont plus accessibles. 15.1 Interface d’application La fiche de l’interface d’application est un connecteur NEUTRIK XLR à montage sur panneau avec 4 contacts (prise).

  • Page 199: Arrêt D'urgence

    15. Spécifications relatives à l’interface Tableau 15.1. Description des broches dans la Figure 15.1. N° Courant Tension Description broche max. Tension de la batterie (24 Commence avec le robot. Tension de la batterie (24 Commence avec le robot. Tension de la batterie (24 10 A Cesse avec l’arrêt d’urgence.
  • Page 200 15. Spécifications relatives à l’interface Tableau 15.2. Description des broches dans la Figure 15.2. N° broche Nom du signal Description GND (terre) 24 V GND (terre) pour lampe dans le bouton de réinitialisation des scanners. X1 SICK Sortie test du PLC de sécurité du robot. X2 SICK Sortie test du PLC de sécurité...

  • Page 201: Gestion Des Erreurs

    16. Gestion des erreurs 16. Gestion des erreurs Le robot passe en état d’erreur quand il ne peut pas résoudre un problème par lui-même. Les erreurs incluent : • Les défaillances de matériel • L’échec de la localisation • L’incapacité à rejoindre une destination •...

  • Page 202: Erreurs Matérielles

    (Réinitialiser). Pour en savoir plus sur la configuration des missions et la gestion des erreurs, consultez le manuel de référence du robot MiR 2.0 sur le site Web de MiR. 16.2 Erreurs matérielles Si l’erreur découle d'une défaillance matérielle, vous pourriez ne pas être en mesure de la corriger ou alors l’erreur se répétera tant que la défaillance n’est pas résolue.
  • Page 203 • Besoin de plus d'informations de dépannage ? Contactez votre distributeur pour obtenir les guides de dépannage MiR spécifiques ou solliciter l’aide de l’équipe technique MiR. Si vous souhaitez consulter la liste complète des codes d’erreur MiR, contactez votre distributeur pour obtenir le document Codes d’erreur et solutions.

  • Page 204: Glossaire

    Une application MiR désigne soit un produit MiR unique, soit un ensemble de produits MiR pouvant exécuter certaines tâches. Une application MiR comprend souvent un robot de base MiR associé à un module supérieur MiR. En cas d’utilisation d’un module supérieur personnalisé, le marquage CE sur la plaque signalétique du robot de base ne s’applique pas au module supérieur.
  • Page 205 L’interface robot MiR est une interface Web qui vous permet de communiquer avec votre robot MiR. Elle est accessible en se connectant au WiFi du robot et en se rendant sur le site mir.com ou en saisissant l’adresse IP du robot dans un navigateur.
  • Page 206 MiR200 Hook ; mais aussi garantir la sécurité du personnel situé à proximité quand un robot MiR accélère, freine et manœuvre. MiR200 Hook Manuel d’utilisation (fr) 10/2020 - v.3.0 ©Copyright 2017-2020: Mobile Industrial Robots A/S.
  • Page 207 Plaque signalétique La plaque signalétique désigne l’étiquette fournie avec votre application MiR et qui doit être apposée avant la mise en service de votre robot. La plaque signalétique permet d’identifier le modèle de l’application MiR, le numéro d’application, mais aussi les spécifications mécaniques et électriques. En outre, elle inclut le marquage CE de votre application.
  • Page 208 Zone de manœuvre dangereuse Les zones de manœuvre dangereuses sont des espaces où le dégagement est insuffisant pour le personnel qui travaille à proximité du robot. MiR200 Hook Manuel d’utilisation (fr) 10/2020 - v.3.0 ©Copyright 2017-2020: Mobile Industrial Robots A/S.

Table des Matières