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Si votre robot se déplace avec des charges ou des modules supérieurs qui dépassent la
largeur ou la longueur du robot, vous devez redéfinir l'empreinte du robot afin de garantir
que celui-ci planifie son trajet correctement et évite ainsi de percuter des obstacles avec sa
charge ou son module supérieur.
Empreinte par défaut
Figure 11.16. Exemples de l'empreinte par défaut du robot et d'une empreinte élargie. Les valeurs qui
s'affichent le long de chaque ligne représentent la longueur du bord en mètre.
Le nombre d'empreintes que vous avez besoin de définir dépend des facteurs suivants :
•
Si des équipements à faible hauteur sont présents et que le robot ne peut passer en
dessous que lorsqu'il ne transporte pas certaines charges ou certains modules supérieurs,
vous devez définir de nouvelles empreintes pour les diverses hauteurs que peut avoir le
robot avec sa charge afin de prévenir toute collision avec les équipements à faible
hauteur.
•
Les modules supérieurs utilisés avec votre robot.
•
Si un module supérieur du robot dépasse la largeur ou la longueur du robot, vous devez
définir une nouvelle empreinte pour ce module supérieur.
•
Si un module supérieur possède des pièces mobiles pouvant dépasser les bords de
l'empreinte du robot pendant les déplacements de celui-ci, vous devez définir une
empreinte qui inclut les pièces mobiles lorsqu'elles se trouvent dans leur position
d'extension maximale.
MiR250 Manuel d'utilisation (fr) 03/2021 - v.1.4 ©Copyright 2021: Mobile Industrial Robots A/S.
11. Mise en service
Empreinte plus grande
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