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10. Système de sécurité
Signal pendant les déplacements
Signal pendant l'immobilisation
Figure 10.9. Quand le robot se déplace, le PLC de sécurité envoie un signal de 0 V au module supérieur par
l'intermédiaire de l'interface Fonction de sécurité auxiliaire. Quand le robot est immobilisé, le signal est alors
de 24 V.
Les broches 5 dans les interfaces A et B des fonctions de sécurité auxiliaires sont utilisées
pour la fonction Déplacement (ou « Locomotion »).
10.8 Arrêt d'urgence partagé
L'interface Arrêt d'urgence partagé (Shared emergency stop) sert à contrôler l'état d'arrêt
d'urgence entre le robot et un module supérieur. Cette interface a deux entrées pour faire
passer le robot en arrêt d'urgence et deux sorties pour signaler quand il est arrêt d'urgence.
Les sorties sont utilisées pour signaler au module supérieur que le robot est en arrêt
d'urgence. Quand le robot est en état opérationnel, les sorties fournissent un signal de 24 V.
Dès que le robot passe en arrêt d'urgence, le signal est de 0 V.
Les entrées sont utilisées pour permettre au module supérieur de faire passer le robot en
arrêt d'urgence. Quand les deux entrées fournissent un signal de 24 V, le robot peut
fonctionner. Mais dès que l'une ou l'autre ou les deux entrées fournissent un signal de 0 V, le
robot passe en arrêt d'urgence.
Ces signaux peuvent être utilisés si le module supérieur possède son propre système d'arrêt
d'urgence et que vous souhaitez que le robot et le module supérieur passent en arrêt
d'urgence quand l'un ou l'autre système est déclenché.
MiR250 Manuel d'utilisation (fr) 03/2021 - v.1.4 ©Copyright 2021: Mobile Industrial Robots A/S.
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