Locomotion (Déplacement) - MIR 250 Manuel D'utilisation

10. Système de sécurité
fonctionner. Si l'une ou l'autre ou les deux broches reçoivent un signal de 0 V, le robot passe
en arrêt de protection. Il est possible d'annuler à nouveau l'arrêt de protection du robot si
les deux broches reçoivent à nouveau un signal de 24 V.
Si les broches d'entrée sont réglées de manière inégale pendant plus de trois secondes, le
PLC de sécurité l'enregistre comme une erreur dans le système et il doit être réinitialisé
avant de pouvoir utiliser à nouveau le robot. Pour ce faire, vous devez redémarrer le robot.
Signal pour activer Signal pour passer en Signal pour passer en
l'utilisation arrêt de protection arrêt de protection
Figure 10.8. Si les deux broches fournissent un signal de 24 V au robot, celui-ci peut fonctionner. Si l'une ou
l'autre ou les deux broches fournissent un signal de 0 V, le robot passe en arrêt de protection.
Les broches 2 dans les interfaces A et B des fonctions de sécurité auxiliaires sont utilisées
pour la fonction Arrêt de sûreté (Safeguarded stop).
10.7 Locomotion (Déplacement)
L'interface Déplacement (ou « Locomotion ») permet de signaler à un module supérieur que
le robot est en mouvement. Cette fonctionnalité utilise deux broches de sortie, sachant que
les deux broches fournissent un signal de 0 V quand le robot est en mouvement et un signal
de 24 V quand le robot est immobilisé. Vous pouvez utiliser cette interface pour faire en
sorte que votre module supérieur se comporte différemment, selon que le robot se déplace
ou non. L'objectif de cette interface ? Garantir que le module supérieur est programmé pour
passer dans un mode de sécurité quand le robot est en mouvement. Par exemple, le fait
d'activer les freins dans n'importe quel actionneur entraîne un risque de blessure pour le
personnel.
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