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Échec de la localisation
Figure 9.10. Dans le cas d'un échec de la localisation, le robot ne peut pas déterminer une position où les lignes
rouges (données des scanners laser) concordent avec les lignes noires sur la carte. Quand le robot peut se
localiser, il détermine un regroupement de positions probables, à savoir les points bleus sur les images ci-
dessus.
Pour s'assurer que le robot est capable de se localiser correctement grâce au filtre
particulaire, tenez compte des éléments suivants lorsque vous créez une carte :
•
La carte doit afficher des repères statiques uniques et distinctifs qui sont facilement
reconnaissables. Un repère est une structure permanente que le robot peut utiliser pour
s'orienter, par exemple des coins, des portes, des colonnes et des étagères.
Aucun repère distinct
•
Le robot doit pouvoir détecter les repères statiques qui sont signalés sur la carte pour
pouvoir estimer sa position actuelle. Assurez-vous qu'il n'y a pas trop d'obstacles
dynamiques autour du robot car cela l'empêchera de détecter un quelconque repère
statique.
Ne peut pas détecter un quelconque
repère statique
•
Pour améliorer la localisation du robot, il peut souvent être utile de diviser les longs murs
continus sur la carte. Même si les murs sont reliés à un environnement de travail concret,
cela peut faciliter le processus de localisation si les murs sur la carte sont divisés en plus
petites sections.
Murs non divisés
MiR250 Manuel d'utilisation (fr) 03/2021 - v.1.4 ©Copyright 2021: Mobile Industrial Robots A/S.
9. Système de commande et de
Localisation réussie
Plusieurs repères distincts
Peut détecter suffisamment de repères
statiques
Murs divisés
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