Page 1 Manuel d’utilisation (fr) Date : 03/2021 Révision : v.1.4...
Page 2: Droit D'auteur Et Avis De Non-Responsabilité
écrit exprès de Mobile Industrial Robots A/S (MiR). MiR ne donne aucune garantie, expresse ou implicite, quant au présent document ou à son contenu. Par ailleurs, le contenu du document peut être modifié sans préavis. Toutes les mesures de précaution ont été...
Page 3: Table Des Matières
Sommaire 1. À propos de ce document 1.1 Où trouver d’autres informations 1.2 Historique des versions 2. Présentation du produit 2.1 Caractéristiques principales de MiR250 2.2 Modules supérieurs 2.3 Pièces externes 2.4 Pièces internes 3. Garantie 4. Sécurité 4.1 Types de message de sécurité 4.2 Consignes générales de sécurité...
Page 4 6.1 Contenu de la caisse 6.2 Déballage de la caisse MiR250 6.3 Brancher la batterie 6.4 Mise en route du robot 6.5 Connexion à l’interface robot 6.6 Utiliser le robot en Manual mode (Mode manuel) 6.7 Déplacer le robot manuellement 6.8 Vérification de l’état du matériel 6.9 Apposer la plaque signalétique 6.10 Mise hors tension du robot...
Page 5 9.4 Planificateur local 9.5 Détection des obstacles 9.6 Localisation 9.7 Commande de moteur et moteurs 9.8 Freins 10. Système de sécurité 10.1 Aperçu du système 10.2 Détection du personnel 10.3 Prévention de la survitesse 10.4 Stabilité 10.5 Circuit d’arrêt d’urgence 10.6 Arrêt de sûreté...
Page 6 11.7 Créer une empreinte 11.8 Utiliser des zones de manœuvre dangereuses 11.9 Effectuer un test de freinage 11.10 Créer des utilisateurs et des groupes d'utilisateurs 11.11 Créer des tableaux de bord 11.12 Mise à jour du logiciel MiR250 11.13 Créer des sauvegardes 11.14 Réglages du système 12.
Page 7 15.2 Emballage du robot pour transport 15.3 Batterie 16. Mise au rebut du robot 17. Répartition de la charge utile 17.1 Vue de côté 17.2 Vue frontale 17.3 Vue d’en haut 18. Spécifications relatives à l’interface 18.1 Interfaces côté gauche 18.2 Interfaces côté...
Page 8: À Propos De Ce Document
• Les manuels Démarrage rapide expliquent comment commencer à utiliser rapidement vos robots MiR. Ce document se trouve au format papier dans la caisse avec les robots. Les manuels Démarrage rapide sont disponibles dans plusieurs langues. •...
Page 9: Historique Des Versions
Les manuels de bonnes pratiques précisent l’espace nécessaire aux robots MiR pour exécuter des manœuvres courantes. • Les références API REST pour les robots MiR, les crochets MiR Hooks et MiR Fleet. Des demandes HTTP peuvent être utilisées pour contrôler les robots, les crochets et MiR Fleet. •...
Page 10 1. À propos de ce document MiR250 Date de Révision Description Matériel publication document. 31/03/2021 Rubriques ajoutées : Activer le remplacement rapide et Remplacer la batterie au lithium-ion. Améliorations générales tout au long du document. MiR250 Manuel d’utilisation (fr) 03/2021 - v.1.4 ©Copyright 2021: Mobile Industrial Robots A/S.
Page 11: Présentation Du Produit
2. Présentation du produit 2. Présentation du produit MiR250 est un robot mobile autonome capable de transporter des charges jusqu’à 250 kg. Il est destiné à un usage intérieur dans des installations de production, des entrepôts et d’autres sites industriels, là où l’accès du public est limité.
Page 12: Caractéristiques Principales De Mir250
• Transport efficace de charges lourdes Le robot est conçu pour automatiser le transport de charges jusqu’à 250 kg. • Signaux lumineux et sonores Le robot émet en continu des signaux lumineux et sonores indiquant sa trajectoire et son statut actuel (ex. : en attente d’une mission, déplacement en cours vers une destination...
Page 13: Modules Supérieurs
2.2 Modules supérieurs Les modules supérieurs suivants sont disponibles pour MiR250 : • MiR Shelf Carrier 250 Un module supérieur qui permet à MiR250 de remorquer des rayonnages. Pour en savoir plus sur les modules supérieurs, consultez le site Web de MiR.
Page 14: Pièces Externes
2. Présentation du produit 2.3 Pièces externes Cette rubrique présente les pièces de MiR250 qui sont visibles depuis l’extérieur. Figure 2.1. Pièces externes de MiR250. Tableau 2.1. Identification des pièces externes dans la Figure 2.1 Pos. Description Pos. Description Pare-choc d’angle : quatre Cache avant : accès au pièces, une pour chaque compartiment avant —...
Page 15: Étiquette D'identification
2. Présentation du produit Pos. Description Pos. Description obstacles en page 86 Scanner laser de sécurité Témoins lumineux d’état : Nanoscan3 : deux pièces, aux quatre coins du robot — dans les coins opposés — consultez la rubrique consultez la rubrique Témoins lumineux et haut- Détection des obstacles en parleurs en page 114 page 86...
Page 16 2. Présentation du produit MiR250 est livré avec une étiquette d’identification apposée sur le produit. Cette étiquette d’identification permet d’identifier le produit, le numéro de série du produit et la version hardware du produit. L’étiquette d’identification pour MiR250 se trouve derrière le cache arrière, à côté de la batterie.
Page 17: Plaque Signalétique
2. Présentation du produit Plaque signalétique Chaque application MiR est fournie avec une plaque signalétique qui doit être apposée sur le robot. La plaque signalétique de MiR250 permet d’identifier le modèle de l’application et le numéro de série. Elle inclut aussi le marquage CE, les spécifications techniques, ainsi que l’adresse de Mobile Industrial Robots.
Page 18: Les Boutons Du Panneau De Commande
2. Présentation du produit Les boutons du panneau de commande Figure 2.5. Le panneau de commande MiR250. Tableau 2.2. Identification des éléments du panneau de commande dans la Figure 2.5 Pos. Description Pos. Description Bouton d’arrêt manuel Bouton « Resume » (Reprendre) Bouton d’alimentation Clé...
Page 19: La Clé Du Mode De Fonctionnement
2. Présentation du produit • l’état d’arrêt d’urgence est annulé. • Le robot se remet à fonctionner après l’activation du bouton d’arrêt manuel ou la modification du mode de fonctionnement. • Le robot commence à fonctionner après sa mise en route. Indication de couleur : •...
Page 20: Interrupteur Du Déblocage Manuel Des Freins
2. Présentation du produit • Position au centre : Verrouillage Permet de verrouiller le robot. Le robot bloque les roues. Vous ne pouvez pas lancer de mission ni utiliser le robot en mode manuel. • Position à droite : Manual mode (Mode manuel) Permet de mettre le robot en Manual mode (Mode manuel).
Page 21: Modes De Fonctionnement
2. Présentation du produit Figure 2.6. L’interrupteur du déblocage manuel des freins se trouve sous le panneau de commande. Les freins mécaniques nécessitent une alimentation électrique. Par conséquent, si le robot n’est plus alimenté, les freins mécaniques ne peuvent pas être relâchés. Vous pouvez voir si le robot est alimenté...
Page 22: Manual Mode (Mode Manuel)
2. Présentation du produit Manual mode (Mode manuel) Avec ce mode, vous pouvez utiliser le robot manuellement au moyen du levier de commande dans l’interface robot. Seule une personne à la fois peut contrôler le robot manuellement. Pour s’assurer que personne d’autre ne prend le contrôle du robot, ce dernier attribue un jeton à...
Page 23: Compartiment Avant
2. Présentation du produit Compartiment avant Le compartiment avant rassemble plusieurs composants électriques comme l’ordinateur du robot et la carte porteuse de la commande de moteur. Pour ouvrir le compartiment avant, consultez la rubrique Accéder aux pièces internes en page 43. Composants du compartiment avant Les composants du compartiment avant sont présentés dans le Tableau 2.3.
Page 24: Composants Du Compartiment Arrière
2. Présentation du produit Pos. Description Pos. Description de moteur pour contrôler le système de traction du côté droit Plaquettes de chargement sous le robot et balai pour maintenir les plaquettes propres Compartiment arrière Le compartiment arrière contient la batterie du robot, le levier pour débrancher la batterie, la platine d’alimentation et le PLC de sécurité.
Page 25 2. Présentation du produit Figure 2.8. Pièces internes du compartiment arrière. Tableau 2.4. Identification des pièces internes dans la Figure 2.8 Pos. Description Pos. Description Levier pour débrancher la Connecteur de batterie batterie Batterie Interface de chargement par câble Platine d’alimentation pour PLC de sécurité...
Page 26: Composants Des Compartiments Latéraux
2. Présentation du produit Composants des compartiments latéraux Les composants du compartiment latéral de gauche sont présentés dans le Tableau 2.5 Figure 2.9. Pièces internes du compartiment latéral de gauche. Tableau 2.5. Identification des pièces internes dans la Figure 2.9 Pos.
Page 27 2. Présentation du produit Figure 2.10. Pièces internes du compartiment latéral de droite. Tableau 2.6. Identification des pièces internes dans la Figure 2.10 Pos. Description Pos. Description Routeur Contacteur SS1 (arrêt de sécurité 1) Bogie et système de traction comprenant les éléments suivants : moteur, boîte de vitesses, codeur, frein, roue motrice et pièces montables...
Page 28: Composants Des Compartiments Supérieurs
2. Présentation du produit Figure 2.11. Les compartiments supérieurs du robot. Composants des compartiments supérieurs Les interfaces des compartiments supérieurs sont présentées dans le Tableau 2.7. Pour en savoir plus sur les interfaces électriques, consultez la rubrique Spécifications relatives à l’interface en page 221.
Page 29 2. Présentation du produit Tableau 2.7. Identification des interfaces dans le Figure 2.12 Pos. Description Pos. Description Arrêt d’urgence Connecteur d’alimentation auxiliaire Ethernet E/S à portée générale E/S fonctions de sécurité auxiliaires MiR250 Manuel d’utilisation (fr) 03/2021 - v.1.4 ©Copyright 2021: Mobile Industrial Robots A/S.
Page 30: Garantie
3. Garantie 3. Garantie Mobile Industrial Robots offre une garantie standard sur tous les produits. Contactez votre distributeur afin de connaître les conditions applicables et l’extension de couverture des produits. AVERTISSEMENT Mobile Industrial Robots décline toute responsabilité dans l’éventualité où MiR250 ou ses accessoires seraient endommagés, changés ou modifiés de quelque manière que ce soit.
Page 31: Sécurité
4. Sécurité 4. Sécurité Consultez cette rubrique avant de mettre en route et d’utiliser MiR250. Soyez particulièrement attentif(-ve) aux avertissements et consignes de sécurité. AVERTISSEMENT Mobile Industrial Robots décline toute responsabilité dans l’éventualité où MiR250 ou ses accessoires seraient endommagés, changés ou modifiés de quelque manière que ce soit.
Page 32 4. Sécurité AVERTISSEMENT Indique des informations importantes, y compris des situations pouvant endommager les équipements ou les biens. MiR250 Manuel d’utilisation (fr) 03/2021 - v.1.4 ©Copyright 2021: Mobile Industrial Robots A/S.
Page 33: Consignes Générales De Sécurité
4. Sécurité 4.2 Consignes générales de sécurité Cette rubrique présente les consignes générales en matière de sécurité. MISE EN GARDE Si le robot n’utilise pas le bon logiciel et, par conséquent, ne fonctionne pas correctement, le robot peut percuter le personnel ou du matériel, entraînant des blessures ou des dommages.
Page 34 à proximité, mais également endommager le robot et le matériel. • Il faut utiliser uniquement un chargeur MiR d’origine. MiR250 Manuel d’utilisation (fr) 03/2021 - v.1.4 ©Copyright 2021: Mobile Industrial Robots A/S.
Page 35 4. Sécurité MISE EN GARDE Tenter de recharger les batteries en dehors du robot peut entraîner des brûlures ou des chocs électriques. • Ne jamais recharger les batteries en dehors du robot. MiR250 Manuel d’utilisation (fr) 03/2021 - v.1.4 ©Copyright 2021: Mobile Industrial Robots A/S.
Page 36 Si la blessure n’est pas traitée, le liquide de la batterie peut entraîner des lésions oculaires. • Utiliser uniquement un chargeur MiR d’origine (chargeur filaire ou borne de recharge) et suivre systématiquement les consignes fournies par le fabricant de la batterie.
Page 37: Usage Prévu
Pour en savoir plus sur les conditions environnementales dans lesquelles MiR250 doit fonctionner, consultez les spécifications pour MiR250 fournies sur le site Web de MiR. MiR250 Manuel d’utilisation (fr) 03/2021 - v.1.4 ©Copyright 2021: Mobile Industrial Robots A/S.
Page 38 • MiR Shelf Carrier 250 pour transporter les rayonnages compatibles avec MiR. MiR250 peut être utilisé en qualité de machine partiellement achevée comme le définit la directive de l’UE sur les machines, avec des modules supérieurs qui ne répondent pas aux restrictions précitées.
Page 39: Utilisateurs
4. Sécurité • Appareils pour remorquer les chariots • Bornes de transfert de charge sur mesure AVERTISSEMENT Une machine sécuritaire ne garantit pas le caractère sécuritaire du système. Suivez les consignes énoncées dans la rubrique Mise en service en page 118 pour garantir un système sécuritaire.
Page 40: Les Opérateurs
4. Sécurité Les opérateurs Les opérateurs possèdent une excellente connaissance de MiR250 et des mesures de sécurité énoncées dans le présent manuel d’utilisation. Les opérateurs sont chargés des principales tâches suivantes : • L’entretien et la maintenance de MiR250. • La création et la modification des missions et des fonctionnalités de la carte dans l’interface robot.
Page 41: Étiquette D'avertissement
4. Sécurité • Faire fonctionner le robot en dehors des spécifications environnementales et des paramètres d’utilisation admissibles • Utiliser le robot dans des environnements potentiellement explosifs • Utiliser le robot à l’extérieur • Utiliser le robot dans des zones d'hygiène 4.6 Étiquette d’avertissement MiR250 est fourni avec une étiquette d’avertissement précisant qu’il est strictement interdit de monter sur le robot pour se déplacer.
Page 42 4. Sécurité • Vous risquez d’être écrasé ou pris au piège si vous touchez le robot pendant qu’il est en mouvement. • Vous risquez d’être écrasé ou pris au piège si le robot place une charge en dehors d’une zone de décharge désignée à cause d’une défaillance de localisation. •...
Page 43: Accéder Aux Pièces Internes
Pour en savoir plus sur la façon de retirer les caches du MiR250, consultez la vidéo How to remove and attach the covers on MiR250 (Comment enlever et poser les caches sur MiR250) dans la rubrique MiR Academy sur le site Web de MiR. Contactez votre distributeur pour accéder à MiR Academy.
Page 44: Compartiment Avant
5. Accéder aux pièces internes 5.1 Compartiment avant Pour ouvrir le compartiment avant, suivez les étapes suivantes : Dévissez les deux vis qui maintiennent le cache avant en utilisant un tournevis T30 Torx. Retirez le cache avant du robot. MiR250 Manuel d’utilisation (fr) 03/2021 - v.1.4 ©Copyright 2021: Mobile Industrial Robots A/S.
Page 45: Compartiment Arrière
5. Accéder aux pièces internes 5.2 Compartiment arrière Pour ouvrir le compartiment arrière, suivez les étapes suivantes : Appuyez sur les deux boutons blancs simultanément. Desserrez le cache en desserrant d’abord les angles inférieurs un à la fois, puis les deux angles supérieurs.
Page 46: Compartiments Latéraux
5. Accéder aux pièces internes Enlevez le cache. 5.3 Compartiments latéraux Pour ouvrir un compartiment latéral, suivez les étapes suivantes : Tournez les deux vis dans le sens antihoraire en utilisant un tournevis T30 Torx. MiR250 Manuel d’utilisation (fr) 03/2021 - v.1.4 ©Copyright 2021: Mobile Industrial Robots A/S.
Page 47: Compartiments Supérieurs
5. Accéder aux pièces internes Enlevez le cache. 5.4 Compartiments supérieurs Pour ouvrir un compartiment supérieur, dévissez les quatre vis avec un tournevis T8 Torx, puis soulevez le cache supérieur en plastique noir. AVERTISSEMENT Quand les câbles d’antenne sont fixés, les caches supérieurs en plastique peuvent être soulevés de 50 mm.
Page 49: Démarrage
Sécurité en page 31 avant la mise en route de MiR250. Certaines images fournies dans cette rubrique montrent le robot avec un module supérieur MiR Shelf Carrier 250. 6.1 Contenu de la caisse Cette rubrique décrit le contenu de la caisse MiR250.
Page 50: Déballage De La Caisse Mir250
• Manuel d’utilisation MiR250 • Démarrage rapide MiR250 • Manuel WiFi et réseau MiR • Manuel de référence du robot MiR • Référence API REST robot MiR • Getting the robot online (Un robot connecté) • Déclaration UE de conformité...
Page 51 6. Démarrage Coupez les sangles de protection entourant la caisse. Retirez le couvercle de la caisse. Sortez le dossier contenant les documents papier et la clé USB de la caisse. MiR250 Manuel d’utilisation (fr) 03/2021 - v.1.4 ©Copyright 2021: Mobile Industrial Robots A/S.
Page 52 6. Démarrage Retirez les parois de la caisse et les blocs de protection en mousse. Placez le couvercle de la caisse de sorte à pouvoir l’utiliser comme rampe. Alignez le couvercle de sorte qu’il corresponde à la base de la caisse. MiR250 Manuel d’utilisation (fr) 03/2021 - v.1.4 ©Copyright 2021: Mobile Industrial Robots A/S.
Page 53: Brancher La Batterie
6. Démarrage 6.3 Brancher la batterie Pour brancher la batterie au robot, vous devez ouvrir le compartiment arrière — consultez la rubrique Accéder aux pièces internes en page 43. Pour brancher la batterie au robot, suivez les étapes suivantes : Tournez le verrou du levier de la batterie dans le sens horaire pour déverrouiller le levier de la batterie.
Page 54 6. Démarrage Replacez le cache arrière en l’inclinant légèrement pour que le bas penche vers l’avant, puis insérez-le dans les deux supports de fixation. Appuyez sur les deux boutons blancs lorsque vous fixez le cache sur le robot. Mettez le cache en place en faisant cliquer chaque coin, un à la fois. MiR250 Manuel d’utilisation (fr) 03/2021 - v.1.4 ©Copyright 2021: Mobile Industrial Robots A/S.
Page 57 6. Démarrage Appuyez sur le bouton d’alimentation pendant trois secondes pour allumer le robot. Les témoins lumineux de l’état oscillent en jaune. Le robot entame le processus d’initialisation du logiciel. À la fin du processus d’initialisation, le robot passe en mode d’arrêt de protection. MiR250 Manuel d’utilisation (fr) 03/2021 - v.1.4 ©Copyright 2021: Mobile Industrial Robots A/S.
Page 58: Connexion À L'interface Robot
6. Démarrage Appuyez sur le bouton « Resume » (Reprendre) pour annuler l’arrêt de protection. Le robot est maintenant prêt à l’emploi. 6.5 Connexion à l’interface robot La mise en route du robot permet la connexion à son point d’accès WiFi. Le nom du point d’accès figure sur la liste des connexions possibles sur votre PC, tablette ou téléphone.
Page 59 Le nom du point d’accès est formé à partir du numéro de série du modèle de l’application robot. Dans un navigateur, rendez-vous sur la page mir.com et identifiez-vous. Passez en Manual mode (Mode manuel) et faites descendre le robot le long de la rampe —...
Page 60: Utiliser Le Robot En Manual Mode (Mode Manuel)
6. Démarrage 6.6 Utiliser le robot en Manual mode (Mode manuel) ATTENTION Quand vous utilisez le robot en Manual mode (Mode manuel), il est possible de désactiver les champs de protection et de faire déplacer le robot dans des Zones interdites et des Zones non préférées sur la carte. Cela signifie que le robot s’arrêtera uniquement quand il se trouve très près d’un obstacle et il ne réagira pas aux zones sur la carte.
Page 61 6. Démarrage Dans l’interface robot, sélectionnez l’icône du levier de commande. La commande correspondante s’affiche. MiR250 Manuel d’utilisation (fr) 03/2021 - v.1.4 ©Copyright 2021: Mobile Industrial Robots A/S.
Page 62 6. Démarrage Sélectionnez Manual control (Commande manuelle). Le bouton « Resume » (Reprendre) sur le robot se met à clignoter. Appuyez sur le bouton « Resume » du robot. Le témoin lumineux de l’état devient bleu, indiquant que le robot est en Manual mode (Mode manuel). Faites descendre le robot le long de la rampe grâce au levier de commande.
Page 63: Déplacer Le Robot Manuellement
6. Démarrage 6.7 Déplacer le robot manuellement De manière générale, vous devez éviter de déplacer le robot avec la main. Mais si, par exemple, le robot est coincé près d’un obstacle ou s’il ne peut pas bouger via la commande manuelle, il est possible de le déplacer manuellement.
Page 64 6. Démarrage Pour relâcher les freins, le robot doit être allumé — consultez la rubrique Brancher la batterie en page 53. Quand le robot s’éteint en raison d’une faible charge de la batterie, il reste encore assez d’énergie pour utiliser le déblocage manuel des freins pendant une semaine ou plus.
Page 65: Vérification De L'état Du Matériel
6. Démarrage Figure 6.3. Quand vous poussez le robot, il faut pousser au niveau de la plaque supérieure uniquement. Figure 6.4. Quand vous tirez le robot, tirez sur la poignée avant ou sur la poignée arrière. AVERTISSEMENT Pendant la manipulation du robot, il ne faut pas pousser ou tirer le robot sur les côtés.
Page 66: Apposer La Plaque Signalétique
MiR sur le site Web de MiR. 6.9 Apposer la plaque signalétique Avant d’utiliser MiR250, vous devez apposer sa plaque signalétique unique. La plaque signalétique comprend des informations spécifiques à votre application MiR — consultez la rubrique Plaque signalétique en page 17.
Page 67 6. Démarrage Pour fixer la plaque signalétique correctement, procédez comme suit : Localisez le cache arrière — consultez la rubrique Pièces externes en page 14. Nettoyez la zone indiquée sur l’image ci-dessous en utilisant un agent dégraissant. Apposez la plaque signalétique sur la zone propre. MiR250 Manuel d’utilisation (fr) 03/2021 - v.1.4 ©Copyright 2021: Mobile Industrial Robots A/S.
Page 68: Mise Hors Tension Du Robot
6. Démarrage 6.10 Mise hors tension du robot Pour éteindre MiR250, suivez les étapes suivantes : Assurez-vous que le robot ne se déplace pas et qu'il n’exécute aucune action. Appuyez sur le bouton d’alimentation pendant trois secondes. Le robot lance le processus de mise hors tension. Les témoins lumineux de l'état oscillent en jaune et le bouton d’alimentation clignote en rouge.
Page 69 6. Démarrage Quand le robot termine le processus de mise hors tension, les témoins lumineux de l'état et de signal s’éteignent, tandis que le bouton d’alimentation devient bleu. Quand vous éteignez le robot à des fins de transport, d’entretien ou de réparation, la batterie doit être débranchée —...
Page 70: Batterie Et Charge
7. Batterie et charge Le robot est alimenté par une batterie au lithium-ion à remplacement rapide qui peut être chargée à l’intérieur du robot au moyen d’un chargeur filaire MiR ou d’une borne de recharge MiR Charge 48V. 7.1 La charge du robot Cette rubrique décrit comment charger MiR250 en utilisant un chargeur filaire MiR.
Page 71: Débrancher La Batterie
30 secondes, puis rebranchez-le et attendez 30 secondes avant d’allumer le robot. Autrement, branchez un chargeur filaire MiR sur le robot. Pour obtenir plus d’informations sur le temps de charge, consultez les spécifications sur le site Web de MiR.
Page 72: Activer Le Remplacement Rapide
7. Batterie et charge Appuyez sur le levier de la batterie pour débrancher la batterie. Tournez le verrou de la batterie dans le sens antihoraire pour la verrouiller. 7.3 Activer le remplacement rapide Si vous souhaitez activer la fonction de remplacement rapide sur le robot, vous devez modifier l’assemblage permettant de débrancher la batterie.
Page 73 7. Batterie et charge Le compartiment arrière contient la batterie du robot. Pour accéder au compartiment arrière, consultez la rubrique Accéder aux pièces internes en page 43. Pour activer la fonction de remplacement rapide sur le robot, suivez les étapes suivantes : Débranchez la batterie —...
Page 74: Remplacer La Batterie Au Lithium-Ion
7.4 Remplacer la batterie au lithium-ion MiR250 est fourni avec une batterie au lithium-ion amovible. La batterie peut être chargée à l’intérieurdu robot avec un chargeur filaire MiR. Le robot est livré avec une seule batterie au lithium-ion. Contactez votre distributeur si vous avez en besoin de plusieurs.
Page 75: Stockage Des Batteries
La batterie doit être stockée dans une pièce à température ambiante affichant une humidité relative de l’air sans condensation — consultez les spécifications sur le site Web de MiR. Les températures et l’humidité inférieures ou supérieures aux spécifications auront pour effet de réduire la durée de vie de la batterie.
Page 76: Mode Power Save (Économie D'énergie)
7. Batterie et charge La batterie ne doit pas être exposée à tout liquide ni immergée dans tout liquide car cela peut l’endommager. Chargez la batterie avant de la ranger pour préserver sa durée de vie. AVERTISSEMENT Si vous stockez la batterie pour une durée plus longue alors qu’elle est pratiquement vide, il est possible qu’elle ne fonctionne plus.
Page 77: Deep Sleep (Veille Prolongée)
7. Batterie et charge État de charge de la Temps limite du mode Power Save Temps de stockage batterie (Économie d’énergie) maximal 25 % 1 semaine 6 mois 5 % 4 heures 2 mois 0 % 4 heures 1 mois Le pourcentage de charge de la batterie qui s’affiche dans l’interface robot se fonde sur le moment où...
Page 79: Sécurité Ti
MiR250 communique toutes les données sur le réseau auquel il est connecté. Il incombe à la personne chargée de la mise en service de garantir qu’il est connecté à un réseau sécurisé. MiR conseille de réaliser une évaluation des risques liés à la sécurité TI avant la mise en service du robot.
Page 80: Correctifs De Sécurité Pour Le Logiciel
à la place, un mot de passe fort pour s’identifier. 8.2 Correctifs de sécurité pour le logiciel Pour améliorer la sécurité de MiR250, MiR fournit des correctifs de sécurité pour le système d’exploitation dans les nouveaux fichiers de mises à jour logicielles MiR. L’installation d’un correctif de sécurité...
Page 81: Système De Commande Et De Navigation
9. Système de commande et de 9. Système de commande et de navigation Le système de commande et de navigation est responsable du déplacement du robot vers une position cible, tout en contournant les obstacles. Cette rubrique présente les processus et les composants sollicités par le système de commande et de navigation du robot.
Page 82 9. Système de commande et de Chaque partie du processus est expliquée de manière plus approfondie dans les rubriques suivantes : Figure 9.1. Diagramme de flux du système de commande et de navigation. L’utilisateur fournit les entrées nécessaires pour que le robot puisse générer un trajet vers la position cible. Le robot exécute les étapes dans une boucle de navigation jusqu’à...
Page 83: Entrée D'utilisateur
9. Système de commande et de 9.2 Entrée d’utilisateur Pour permettre au robot de se déplacer de manière autonome, vous devez fournir les éléments suivants : • Une carte de la zone, soit depuis un fichier .png soit créée grâce à la fonction cartographie du robot —...
Page 84: Planificateur Global
9. Système de commande et de 9.3 Planificateur global Le planificateur global est un algorithme dans l’ordinateur du robot qui génère un trajet vers la position cible. Ce trajet est connu comme le trajet global. Figure 9.3. Le trajet global se matérialise par une ligne pointillée bleue depuis le point de départ jusqu’à la position cible.
Page 85: Planificateur Local
9. Système de commande et de Figure 9.4. La ligne pointillée depuis la position de départ du robot jusqu’à la position cible représente le trajet global généré par l'ordinateur du robot. 9.4 Planificateur local Le planificateur local est utilisé en permanence pendant les déplacements du robot pour l’aider à...
Page 86: Détection Des Obstacles
9. Système de commande et de Figure 9.6. Le planificateur local suit généralement le planificateur global, mais dès qu’un obstacle se dresse sur le chemin du robot, le planificateur local détermine quel trajet immédiat permettra au robot de le contourner. Dans ce cas, il choisira probablement le trajet indiqué...
Page 87: Scanners Laser De Sécurité
9. Système de commande et de Tableau 9.1. Description montrant comment le robot perçoit les obstacles avec ses capteurs Ce que voient les scanners Ce que voient les caméras Ce que voit un humain laser Une chaise placée dans le Dans l’interface robot, les Les caméras 3D détectent coin d’une pièce est...
Page 88 9. Système de commande et de Figure 9.7. Les deux scanners laser de sécurité fournissent, ensemble, une vision complète à 360° autour du robot. Les scanners laser présentent les limitations suivantes : • Ils ne peuvent détecter que des objets qui se recoupent sur un plan à 200 mm de hauteur par rapport au sol.
Page 89 En position verticale jusqu’à 1 800 mm à une distance de 1 200 mm à l’avant du robot. • En position horizontale à un angle de 114° et à 250 mm de la première vue du sol. Les caméras 3D servent uniquement à des fins de déplacement. Elles ne font pas partie du système de sécurité...
Page 90 9. Système de commande et de Figure 9.8. Dotées d’un champ de vision horizontal de 114°, les deux caméras 3D peuvent voir des objets jusqu’à une hauteur de 1 800 mm au-dessus du sol à une distance de 1 200 mm à l’avant du robot. Les caméras 3D présentent les limitations suivantes : •...
Page 91: Capteurs De Proximité
9. Système de commande et de • Les caméras peuvent détecter des obstacles fantômes si elles sont directement exposées à une lumière vive. Capteurs de proximité Les capteurs de proximité positionnés au niveau des quatre coins du robot permettent de détecter les objets proches du sol qui ne peuvent pas être détectés par les scanners laser de sécurité.
Page 92: Localisation
9. Système de commande et de 9.6 Localisation L'objectif du processus de localisation est de permettre au robot de déterminer son emplacement actuel sur sa carte. Le robot dispose de trois entrées pour déterminer son emplacement : • La position initiale du robot. Cette donnée sert de point de référence pour les méthodes utilisées en vue de déterminer la position du robot.
Page 93 9. Système de commande et de Échec de la localisation Localisation réussie Figure 9.10. Dans le cas d'un échec de la localisation, le robot ne peut pas déterminer une position où les lignes rouges (données des scanners laser) concordent avec les lignes noires sur la carte. Quand le robot peut se localiser, il détermine un regroupement de positions probables, à...
Page 94: Commande De Moteur Et Moteurs
9. Système de commande et de • Le robot ne compare pas les données des scanners laser avec l’intégralité de la carte, mais seulement les environs de la zone où il prévoit d’être à proximité et cela, sur la base des données de l’unité...
Page 95 9. Système de commande et de La fonction de freinage dynamique immobilise le robot en court-circuitant l’alimentation qui était utilisée pour faire tourner le moteur. Quand cela survient, l’alimentation qui était utilisée pour faire avancer le robot est maintenant inversée pour interrompre la rotation des roues motrices.
Page 96: Système De Sécurité
10. Système de sécurité 10. Système de sécurité Le système de sécurité du robot est conçu pour atténuer les dangers importants qui pourraient entraîner des blessures, par exemple, immobiliser le robot si une personne se retrouve sur son chemin. MiR250 est équipé d’un éventail de fonctions de sécurité intégrées, mais aussi d’interfaces électriques de sécurité...
Page 97: Arrêt Fonctionnel
10. Système de sécurité Les trois derniers types d’arrêt sont contrôlés par le PLC de sécurité. Arrêt fonctionnel Le robot est en arrêt fonctionnel quand il est immobilisé par l’intermédiaire de l’interface robot, soit via une action de mission soit via la mise en pause de la mission. Le module supérieur et toutes les pièces mobiles restent connectés à...
Page 98 10. Système de sécurité • Le système de sécurité détecte une défaillance ou le système de contrôle du moteur détecte une anomalie Pour annuler l’arrêt de protection du robot, il faut réparer la défaillance à l’origine de l’erreur. Utilisez les informations concernant l’erreur émanant de l’interface robot pour déterminer la nature de la défaillance.
Page 99: Arrêt Manuel
10. Système de sécurité ATTENTION Les boutons d’arrêt d’urgence ne sont pas conçus pour un usage fréquent. Si un bouton est utilisé trop souvent, il peut ne plus fonctionner et échouer à immobiliser le robot dans une situation d'urgence. Le personnel situé à proximité...
Page 100: Fonctions De Sécurité
10. Système de sécurité Fonctions de sécurité Les fonctions suivantes sont intégrées dans le robot et ne peuvent pas être modifiées ni utilisées dans d’autres applications. La liste suivante présente les principales fonctions de sécurité intégrées dans MiR250 : • Détection du personnel Cette fonction garantit l’arrêt du robot avant qu’il ne percute le personnel ou un objet.
Page 101 à 0,3 m/s. Cela est utilisé, par exemple, par les dispositifs de monte-étagère MiR Lift pour garantir que le robot ne se déplace pas rapidement quand le dispositif est relevé.
Page 102: Détection Du Personnel
10. Système de sécurité Figure 10.3. Aperçu des composants mobilisés dans chaque fonction et interface de sécurité. Quand une fonction de sécurité est déclenchée, le PLC de sécurité actionne les contacteurs STO (absence du couple) et de freinage pour que les freins, les moteurs et l’alimentation vers le module supérieur ne reçoivent plus d’alimentation.
Page 103 10. Système de sécurité S’arrête quand un obstacle est Se déplace quand la voie est dégagée détecté Figure 10.4. La fonction Détection du personnel garantit que le robot se déplace quand la voie est dégagée et qu’il s’immobilise lorsqu’un obstacle est détecté dans son champ de protection. Les scanners laser de sécurité...
Page 104 10. Système de sécurité MISE EN GARDE Les champs de protection sont configurés de sorte à respecter les normes de sécurité de MiR250. Des modifications peuvent empêcher le robot de s’arrêter à temps pour éviter une collision avec du personnel et du matériel. Toute modification apportée à...
Page 105: Réglage Du Champ Pendant La Conduite En Marche Avant
10. Système de sécurité Réglage du champ pendant la conduite en marche avant Le tableau suivant montre les vitesses et la portée du champ pendant la conduite en marche avant. Le tableau précise la longueur du champ à l’avant du robot dans différents cas. Chaque cas est défini par un intervalle de vitesse susceptible d’être utilisé...
Page 106: Réglage Du Champ Pendant La Conduite En Marche Arrière
10. Système de sécurité Réglage du champ pendant la conduite en marche arrière Le réglage du champ pour la marche arrière est le même que pour le champ en marche avant. Néanmoins, le robot est restreint à une vitesse max. de 1,0 m/s quand il se déplace en marche arrière.
Page 107: Champs De Protection Désactivés
10. Système de sécurité AVERTISSEMENT Les scanners mesurent les distances par rapport aux réflexions diffuses. Autrement dit, on ajoute une tolérance aux champs de protection pour garantir une détection efficace des personnes qui traversent les champs de protection. La distance de tolérance est fixée à 65 mm. Champs de protection désactivés Lorsque certaines tâches obligent le robot à...
Page 108: Prévention De La Survitesse
10. Système de sécurité Les témoins lumineux d’état et de signal commencent à clignoter en jaune. Le robot est prêt à fonctionner avec les champs de protection désactivés. 10.3 Prévention de la survitesse La fonction Prévention de la survitesse empêche le robot de se déplacer si les codeurs du moteur calculent que le robot se déplace à...
Page 109: Arrêt De Sûreté (Safeguarded Stop)
10. Système de sécurité Si le circuit ou un bouton d’arrêt d’urgence n’est pas installé correctement de sorte que les signaux d’entrée ne sont pas identiques, le robot passe en mode d’arrêt de protection jusqu’à la réparation du circuit. Bouton d’arrêt d’urgence Bouton d’arrêt d’urgence Circuit d’arrêt d’urgence relâché...
Page 110: Locomotion (Déplacement)
10. Système de sécurité fonctionner. Si l’une ou l’autre ou les deux broches reçoivent un signal de 0 V, le robot passe en arrêt de protection. Il est possible d’annuler à nouveau l’arrêt de protection du robot si les deux broches reçoivent à nouveau un signal de 24 V. Si les broches d’entrée sont réglées de manière inégale pendant plus de trois secondes, le PLC de sécurité...
Page 111: Arrêt D'urgence Partagé
10. Système de sécurité Signal pendant les déplacements Signal pendant l’immobilisation Figure 10.9. Quand le robot se déplace, le PLC de sécurité envoie un signal de 0 V au module supérieur par l’intermédiaire de l’interface Fonction de sécurité auxiliaire. Quand le robot est immobilisé, le signal est alors de 24 V.
Page 112: Vitesse Réduite
10. Système de sécurité Si les broches d’entrée sont réglées de manière inégale pendant plus de trois secondes, le PLC de sécurité l’enregistre comme une erreur dans le système et il doit être réinitialisé avant de pouvoir utiliser à nouveau le robot. Pour ce faire, vous devez redémarrer le robot. Les entrées d’arrêt Les entrées d’arrêt Pas en arrêt d’urgence...
Page 113: Arrêt De Sécurité
10. Système de sécurité Vitesse par défaut Vitesse réduite Vitesse réduite Figure 10.11. Le robot se déplace selon sa vitesse par défaut uniquement quand les deux entrées sont à 24 V. Si l’une ou l’autre ou les deux broches sont à 0 V, le robot se déplace à une vitesse de 0,3 m/s. Les broches 4 dans les interfaces A et B des fonctions de sécurité...
Page 114: Témoins Lumineux Et Haut-Parleurs
10. Système de sécurité Une fois le robot immobilisé, les freins mécaniques sont activés pour maintenir le robot en place, à l’image du frein à main dans une voiture. Les freins mécaniques doivent être activés uniquement quand le robot est à l’arrêt. Ce n’est que lorsque la fonction de freinage dynamique ne parvient pas à...
Page 115 10. Système de sécurité Figure 10.12. Témoins lumineux sur MiR250. Tableau 10.3. Identification des témoins lumineux dans la Figure 10.12 Pos. Description Pos. Description Témoins lumineux de l’état Témoins lumineux de signal Témoins lumineux de l’état La bande lumineuse LED qui court tout autour du robot indique l’état opérationnel actuel du robot.
Page 116: Témoins Lumineux De Signal
Cyan oscillant (robots connectés à MiR Fleet En attente d’une ressource MiR Fleet uniquement) Quand la batterie du robot atteint un niveau de charge faible critique (entre 0 et 1 %), les extrémités des témoins lumineux de l’état clignotent en rouge.
Page 117 10. Système de sécurité Quand le robot se déplace avec ses champs de protection désactivés, il émet un avertissement sonore. Dans System (Système) > Settings (Réglages) > Safety system (Système de sécurité), vous pouvez choisir le son émis par le robot et le volume. ATTENTION En modifiant le système de sécurité, le robot peut ne plus être conforme aux normes de sécurité.
Page 118: Mise En Service
11. Mise en service 11. Mise en service Cette rubrique décrit comment mettre en service MiR250. La mise en service doit se faire sans aucune charge sur le robot, sauf lors des tests de freinage au cours desquels le robot doit avoir une charge correspondant à la charge la plus lourde avec laquelle il sera amené...
Page 119: Lumière, Reflets Et Matériaux
Des températures ne respectant pas la plage de température approuvée peuvent entraver la performance et la durabilité du robot — consultez les spécifications sur le site Web de MiR. Cela est particulièrement important pour la batterie du robot — consultez la rubrique Stockage des batteries en page 75.
Page 120: Repères Statiques Et Obstacles Dynamiques
Elle peut aussi obstruer la visibilité du système de capteurs du robot. Assurez-vous que l’environnement dans lequel MiR250 fonctionne est adapté à son indice IP — consultez les spécifications sur le site Web de MiR. Repères statiques et obstacles dynamiques Le robot s’appuie sur des repères statiques pour se déplacer.
Page 121: Créer Et Configurer Des Cartes
11. Mise en service AVERTISSEMENT Mobile Industrial Robots décline toute responsabilité concernant l’élaboration et l’exécution de l’évaluation des risques. Cependant, nous fournissons des informations et des directives pouvant être utilisées dans cette rubrique. Nous recommandons à la personne chargée de la mise en service de respecter les directives ISO12100, EN ISO3691-4, EN 1525, ANSI B56.5, ou toute autre norme pertinente dans le but de réaliser l’évaluation des risques.
Page 122 11. Mise en service Figure 11.1. Exemple de carte sans aucun ajout de zone, de position ou de marqueur. Le robot doit disposer d’une carte pour chaque espace dans lequel il fonctionne. Il est important de créer des cartes fiables et robustes pour que le robot puisse fonctionner avec efficacité...
Page 123 • Vous pouvez relier de plus petites cartes en utilisant les transitions de carte — consultez le manuel de référence du robot MiR. Autrement, contactez votre distributeur pour obtenir le manuel How to set up transitions between maps (Comment configurer les transitions entre les cartes).
Page 124: Créer Une Carte
Chaque site comprend également d’autres éléments dans l’interface, par exemple les missions. Pour connaître la liste complète des éléments inclus dans un site, consultez le manuel de référence du robot MiR sur le site Web de MiR ou consultez la rubrique Help (Aide) de l’interface robot.
Page 125: Nettoyer Une Carte
11. Mise en service Pour créer une nouvelle carte, consultez le manuel de référence du robot MiR sur le site Web de MiR. Pendant la cartographie, vous devez respecter les bonnes pratiques suivantes : • Concentrez-vous sur la cartographie dans un schéma circulaire autour du périmètre de l’environnement de travail.
Page 126 11. Mise en service Votre interface robot propose plusieurs outils pour vous aider à améliorer votre carte : • Utilisez la fonctionnalité Erase uploaded or recorded data (Effacer les données téléchargées ou enregistrées) quand vous corrigez les murs pour retirer les murs qui ont été...
Page 127: Ajouter Des Zones À La Carte
Pour en savoir plus sur l’utilité de chaque zone, consultez le manuel de référence du robot MiR sur le site Web de MiR. Autrement, contactez votre distributeur pour obtenir le manuel How to use zones on a map.
Page 128 11. Mise en service Besoin d’autres exemples ? Contactez votre distributeur pour obtenir le manuel How to use zones on a map. Descentes d’escaliers Problème : Les capteurs du robot ne peuvent pas détecter les descentes d’escaliers. Signaler un escalier comme un mur sur la carte ne fera que perturber le robot car il tentera de se déplacer à...
Page 129 11. Mise en service Les périmètres hautement dynamiques Un périmètre hautement dynamique est un espace où l’on déplace souvent des objets. Il peut s’agir d’un espace de production où les palettes et les caisses sont souvent transportées d’un endroit à l’autre. Problème : Le robot s’arrêtera si une personne passe devant lui.
Page 130 11. Mise en service Portes Traverser des portes étroites peut poser des problèmes au planificateur global du robot car le robot doit se déplacer plus près des bords du mur que d’habitude. Cela peut également être dangereux pour les personnes travaillant à proximité du robot car elles peuvent ne pas voir le robot arriver.
Page 131 Solution : Rendez le verre visible aux scanners laser de sécurité en collant un film non transparent sur la fenêtre en verre à la hauteur du scanner, 150 à 250 mm, ou signalez le mur comme une Zone interdite. Ensuite corrigez la carte dans l’interface robot et signalez le verre comme des murs pour aider le robot à...
Page 132 Zone au nombre limité de robots pour préciser que seul un robot peut se déplacer dans le couloir à la fois. Pour utiliser des Zones au nombre limité de robots, vos robots doivent être connectés à MiR Fleet. MiR250 Manuel d’utilisation (fr) 03/2021 - v.1.4 ©Copyright 2021: Mobile Industrial Robots A/S.
Page 133: Marqueurs
être déplacée dans l’éditeur de carte. Figure 11.8. Un marqueur VL avec sa position d’entrée. Il existe quatre types de marqueurs standard que tous les robots MiR peuvent utiliser : les marqueurs V, VL, L et à barres.
Page 134 11. Mise en service angle intérieur de 120° et des côtés de 150 mm. Figure 11.9. L’icône utilisée pour les marqueurs V dans l’interface et une illustration montrant comment les robots peuvent s’amarrer au marqueur. marqueur VL est un marqueur plus grand qui permet au robot de s’amarrer avec plus de précision que les marqueurs V.
Page 135 11. Mise en service marqueur présente une forme en L avec un angle défini à 90° et des dimensions de 400 mm x 600 mm. Figure 11.11. L’icône utilisée pour les marqueurs L dans l’interface et une illustration montrant comment les robots peuvent s’amarrer au marqueur. marqueur à...
Page 136: Positions
Il existe différents types de positions selon que le robot fait partie d’une flotte ou se déplace avec des modules supérieurs. Cependant, la position standard disponible dans toutes les applications MiR est la position Robot. Cette position ne présente aucune caractéristique MiR250 Manuel d’utilisation (fr) 03/2021 - v.1.4 ©Copyright 2021: Mobile Industrial Robots A/S.
Page 137: Créer Des Missions
11.6 Créer des missions Les robots MiR fonctionnent dans le cadre des missions que vous créez. Une mission se compose de plusieurs actions (ex. : des actions de déplacement, des actions logiques, des actions d’amarrage et des signaux sonores) pouvant être combinées pour former une mission avec autant d’actions que cela est nécessaire.
Page 138 (Comment utiliser les variables dans les missions). Pour créer des missions efficaces, vous devez d’abord vous familiariser avec les actions disponibles dans l’interface robot MiR — consultez le manuel de référence du robot MiR— puis posez-vous les questions suivantes : •...
Page 139 11. Mise en service Figure 11.14. Vous pouvez utiliser des variables pour créer une mission dans laquelle vous pouvez régler un paramètre dans l'une des actions à chaque fois que vous utilisez la mission (que ce soit lorsque vous ajoutez la mission à...
Page 140 11. Mise en service • Existe-t-il des petites parties de différentes missions qui sont les mêmes à chaque fois et pour lesquelles il serait utile de créer une mission pour la tâche répétée et d’intégrer cette mission dans les missions plus larges ? Pour illustrer ce point, consultez la Figure 11.15.
Page 141: Créer Une Empreinte
Pour en savoir plus sur la création des missions, consultez le manuel de référence du robot MiR et le tutoriel Making your first missions (Créez vos premières missions) dans la rubrique MiR Academy sur le site Web de MiR.
Page 142 11. Mise en service Si votre robot se déplace avec des charges ou des modules supérieurs qui dépassent la largeur ou la longueur du robot, vous devez redéfinir l’empreinte du robot afin de garantir que celui-ci planifie son trajet correctement et évite ainsi de percuter des obstacles avec sa charge ou son module supérieur.
Page 143 How to change the robot footprint. Pour en savoir plus sur l’éditeur d’empreintes, consultez le manuel de référence du robot MiR sur le site Web de MiR. MiR250 Manuel d’utilisation (fr) 03/2021 - v.1.4 ©Copyright 2021: Mobile Industrial Robots A/S.
Page 144 11. Mise en service Si vous souhaitez modifier l’empreinte dans une mission, utilisez l’action Set footprint (Configurer l’empreinte) dans le groupe d’actions Move (Déplacement). Cela permet de modifier l’empreinte quand le robot saisit une charge qui dépasse l’empreinte ou place une charge et l’empreinte revient à...
Page 145: Utiliser Des Zones De Manœuvre Dangereuses
11. Mise en service Si vous souhaitez modifier l’empreinte par défaut du robot, par exemple si le module supérieur attaché dépasse les dimensions du robot, suivez le chemin suivant : System (Système) > Settings (Réglages) > Planner (Planificateur), puis sélectionnez une nouvelle empreinte dans Robot footprint (Empreinte/Dimensions du robot).
Page 146: S'amarrer À Un Marqueur
Les Zones de signal lumineux et sonore peuvent servir à ajouter des avertissements acoustiques et visuels quand le robot entre dans ces zones. Pour en savoir plus sur les zones, consultez le Manuel de référence du robot MiR. S’amarrer à un marqueur Si le robot doit s’amarrer très près d’un marqueur ou d’un autre objet, vous pouvez choisir...
Page 147: Effectuer Un Test De Freinage
11. Mise en service Figure 11.17. La ligne striée en jaune et noir permet d’identifier la zone de manœuvre dangereuse obligatoire autour du marqueur. Le robot est placé sur la position d’entrée vers le marqueur. Vous devez baliser le périmètre à un mètre autour du marqueur d’amarrage et du robot quand celui-ci est sur la position d’entrée.
Page 148: Créer Des Utilisateurs Et Des Groupes D'utilisateurs
11. Mise en service C’est pourquoi il n’est pas possible de prédéfinir la distance de freinage exacte des robots MiR. La distance doit être définie dans l’environnement dans lequel fonctionnera le robot et selon ses conditions de déplacement. L’objectif du test de freinage est de garantir que le robot freinera à temps pour éviter de percuter un être humain ou un objet pendant ses déplacements avec une charge utile...
Page 149: Créer Des Groupes D'utilisateurs
Quelles fonctions ou quels widgets doivent être mis(es) à la disposition des différents utilisateurs ? Pour en savoir plus sur les utilisateurs et les tableaux de bord, consultez le manuel de référence du robot MiR sur le site Web de MiR. Créer des groupes d'utilisateurs Dans Setup (Configuration) >...
Page 150: Créer Des Utilisateurs
11. Mise en service Figure 11.19. Vous pouvez sélectionner les parties spécifiques de l’interface robot auxquelles le groupe d'utilisateurs a accès. Créer des utilisateurs Dans Setup (Configuration) > Users (Utilisateurs), vous pouvez créer de nouveaux utilisateurs et sélectionner : • Le groupe d'utilisateurs auquel ils appartiennent. •...
Page 151: Fonctionnalité
11. Mise en service Figure 11.20. Quand vous créez un utilisateur, vous devez remplir les champs indiqués dans cette image. Tableau 11.1. Exemples des utilisateurs recommandés par MiR pour modifier certaines fonctionnalités Fonctionnalité Groupe d'utilisateurs Contrôler le robot manuellement Opérateur Créer des cartes et des positions...
Page 152 Pour savoir comment créer et utiliser les tableaux de bord, consultez le manuel de référence du robot MiR sur le site Web de MiR. Un tableau de bord comprend un certain nombre de widgets, chacun représentant une fonctionnalité...
Page 153: Mise À Jour Du Logiciel Mir250
11.12 Mise à jour du logiciel MiR250 MiR actualise en permanence le logiciel utilisé par les robots, que ce soit pour résoudre des problèmes, améliorer les fonctionnalités existantes ou en instaurer de nouvelles. Chaque sortie logicielle s’accompagne d’une note explicative concernant le contenu de la mise à...
Page 154: Créer Des Sauvegardes
Pour savoir comment créer, restaurer et supprimer les sauvegardes, consultez le manuel de référence du robot MiR sur le site Web. 11.14 Réglages du système Cette rubrique décrit certains réglages du système MiR250 parmi les plus fréquemment utilisés ;...
Page 155: Planificateur
11. Mise en service Seuls les réglages de base sont détaillés dans cette rubrique — consultez le Manuel de référence du robot MiR sur le site Web de MiR pour en savoir plus. Suivez le chemin System (Système) > Settings (Réglages) pour accéder aux réglages du...
Page 156 11. Mise en service Cette rubrique traite des fonctions locales et globales du planificateur. Pour en savoir plus sur les planificateurs de trajets du robot, consultez les rubriques Planificateur global en page 84 Planificateur local en page 85. Figure 11.23. Vous réglez les paramètres de base pour conduire le robot dans la rubrique Planificateur. Le champ Robot height (Hauteur du robot) définit la hauteur du robot avec les modules...
Page 157 11. Mise en service fera toujours un trajet global et le suivra jusqu’à la position cible, indépendamment de la distance du trajet. Si vous souhaitez éviter que le robot ne parcoure des trajets d’une longueur spécifique et qu'il signale une erreur à la place, saisissez la longueur maximale de dépassement autorisé...
Page 158 11. Mise en service Mode Suivre la ligne désactivé Mode Suivre la ligne activé Figure 11.24. Exemple montrant que le robot peut bénéficier d’une configuration en mode Suivre la ligne. Lorsque le robot manque de place pour contourner un obstacle, il passera souvent plus de temps à manœuvrer autour de l’obstacle et à...
Page 159 11. Mise en service Figure 11.25. Modifiez les paramètres concernant l’amarrage vers et depuis les marqueurs dans la rubrique Amarrage. Dans la rubrique Undock from markers (Se détacher des marqueurs), vous pouvez définir si le robot doit se détacher d’un marqueur avant qu’il ne commence à se déplacer depuis une position d’amarrage.
Page 160 11. Mise en service Dans les réglages avancés, vous pouvez régler les paramètres concernant l’amarrage aux marqueurs. Cela peut se révéler utile en cas de problèmes d’amarrage. Pour consulter les réglages avancés de l’amarrage, sélectionnez Show advanced settings (Afficher les réglages avancés).
Page 161: Fonctionnalités
11. Mise en service ATTENTION Si le robot se déplace sans émettre un avertissement sonore audible alors que ses champs de protection sont désactivés, le personnel pourrait se faire blesser. En outre, cela invalide le marquage CE de l’application. • Le robot doit systématiquement émettre un avertissement sonore audible quand il se déplace avec ses champs de protection désactivés.
Page 162 électriques. Le champ Hook (Crochet) active la fonctionnalité crochet. Activez cette fonctionnalité si votre module supérieur est un crochet MiR Hook. Cela activera le menu Hook (Crochet) dans l’interface robot. Le champ Email address (Adresse e-mail) active une action permettant d’envoyer des e-...
Page 163: Utilisation
12. Utilisation 12. Utilisation La principale façon d’utiliser MiR250 est dans le cadre des missions que vous créez. Dans les rubriques suivantes, vous trouverez des exemples concrets montrant comment les missions peuvent être personnalisées selon les tâches. Les exemples incluent : •...
Page 164 12. Utilisation Figure 12.1. Les lignes rouges représentent les obstacles que peuvent détecter les scanners laser. Le robot est correctement localisé quand les lignes rouges concordent avec les lignes noires qui représentent les murs. Une fois le robot localisé, vous pouvez insérer un marqueur sur la carte. Dans cet exemple, nous utilisons un marqueur VL .
Page 165 12. Utilisation Suivez le chemin suivant : Setup (Configuration) > Maps (Cartes), puis sélectionnez Edit (Modifier) pour la carte active. Dans l’éditeur, sélectionnez Markers (Marqueurs) dans le menu déroulant Object-type (Type d’objet), puis sélectionnez Draw new marker (Dessiner un nouveau marqueur) dans les outils de l’éditeur. MiR250 Manuel d’utilisation (fr) 03/2021 - v.1.4 ©Copyright 2021: Mobile Industrial Robots A/S.
Page 166 12. Utilisation Dans la boîte de dialogue Create marker (Créer un marqueur), nommez le marqueur. Dans Type, sélectionnez un type de marqueur. En l’occurrence, un marqueur VL utilisé. Puis sélectionnez Detect marker (Détecter le marqueur). Les valeurs X, Y et d'orientation seront automatiquement remplies avec la position actuelle du robot.
Page 167 12. Utilisation Détecter le marqueur avec le scanner arrière permettra de régler automatiquement le déport d’orientation sur 180° environ pour un amarrage en marche arrière. MiR250 Manuel d’utilisation (fr) 03/2021 - v.1.4 ©Copyright 2021: Mobile Industrial Robots A/S.
Page 168 12. Utilisation • Pour modifier l’endroit où le robot s’arrête par rapport au marqueur, vous pouvez ajuster les déports. Ces valeurs s’affichent en mètres et reposent sur le point central du robot en direction du marqueur. • La valeur X Offset (Déport X) permet de rapprocher ou d’éloigner le robot du marqueur en mètre.
Page 169 12. Utilisation • La valeur Orientation Offset (Déport d’orientation) modifie l’orientation finale du robot en degrés. Cliquez sur pour créer le marqueur. Le marqueur est désormais visible sur la carte. Vous pouvez donner au robot la consigne de s’amarrer au marqueur en le sélectionnant sur la carte et en cliquant sur Go to (Aller vers).
Page 170: Créer Des Positions
12. Utilisation 12.2 Créer des positions Les étapes suivantes expliquent comment créer une position sur une carte. Dans cet exemple, vous créez une position robot . Dans l’interface robot, allez dans l’éditeur de carte pour la carte dans laquelle vous souhaitez créer une position.
Page 171 12. Utilisation Nommez la position. Dans Type, sélectionnez le type de position que vous souhaitez créer. Dans cet exemple, vous créez une position robot. Cliquez sur pour créer la position. La position est désormais visible sur la carte. Vous pouvez envoyer le robot vers cette position en la sélectionnant sur la carte et en cliquant sur Go to (Aller vers).
Page 172: Créer La Mission Prompt User (Appel À L'utilisateur)
12. Utilisation 12.3 Créer la mission Prompt user (Appel à l’utilisateur) Les actions Prompt User (Appel à l’utilisateur) sont utilisées pour solliciter l’intervention de l’utilisateur en lui posant une question sur la manière dont le robot doit se comporter. Prompt user (Appel à l’utilisateur) est une mission modèle qui utilise une action Prompt User (Appel à...
Page 173 12. Utilisation Sélectionnez les actions suivantes : • Dans le menu Logic (Logique), sélectionnez Prompt User (Appel à l’utilisateur). • Dans le menu Move (Déplacement), sélectionnez Move (Déplacement). • Dans le menu Move (Déplacement), sélectionnez Move (Déplacement). Les étapes suivantes expliquent quels paramètres doivent être choisis pour chaque action.
Page 174 12. Utilisation Dans l’action Prompt user (Appel à l’utilisateur), glissez et déposez une action Move to (Se déplacer vers) dans le champ Yes (Oui) et une action Move to (Se déplacer vers) dans le champ (Non). MiR250 Manuel d’utilisation (fr) 03/2021 - v.1.4 ©Copyright 2021: Mobile Industrial Robots A/S.
Page 175 12. Utilisation Dans la première action Move to (Se déplacer vers), pour le champ Position, sélectionnez p1. MiR250 Manuel d’utilisation (fr) 03/2021 - v.1.4 ©Copyright 2021: Mobile Industrial Robots A/S.
Page 176 12. Utilisation Dans la seconde action Move to (Se déplacer vers), pour le champ Position, sélectionnez La mission doit ressembler à cela : Cliquez sur Save (Enregistrer) pour enregistrer la mission. MiR250 Manuel d’utilisation (fr) 03/2021 - v.1.4 ©Copyright 2021: Mobile Industrial Robots A/S.
Page 177: Créer La Mission Try/Catch (Essayer/Attraper)
12. Utilisation 12.4 Créer la mission Try/Catch (Essayer/Attraper) Les actions Try/Catch (Essayer/Attraper) servent à gérer les erreurs de mission. Quand vous utilisez une action Try/Catch (Essayer/Attraper), vous pouvez définir ce que doit faire le robot si, à un quelconque moment, il ne parvient pas à exécuter sa mission principale. Cela permet d'éviter que le robot ne passe en état d’erreur et qu’il ne s’immobilise en plein milieu d’une mission car il dispose d’une procédure de substitution en cas d’échec de la mission principale.
Page 178 12. Utilisation Sélectionnez les actions suivantes : • Dans le menu Error handling (Gestion des erreurs), sélectionnez Try/Catch (Essayer/Attraper). • Sélectionnez la mission Prompt user (Appel à l’utilisateur) que vous avez créée. Le menu de mission dans lequel vous avez sauvegardé la mission apparaîtra sous la forme d'un menu dans l’éditeur de mission.
Page 179 12. Utilisation Les étapes suivantes expliquent quels paramètres doivent être choisis pour chaque action. Pour modifier les paramètres, sélectionnez la roue dentée au bout à droite de la ligne d’action pour ouvrir la boîte de dialogue dédiée aux actions. Une fois les paramètres réglés, sélectionnez Validate and close (Valider et fermer).
Page 180 12. Utilisation Glissez et déposez l’action Play sound (Lancer le signal sonore) dans le champ Catch (Attraper) de la rubrique Try/Catch (Essayer/Attraper). MiR250 Manuel d’utilisation (fr) 03/2021 - v.1.4 ©Copyright 2021: Mobile Industrial Robots A/S.
Page 181 12. Utilisation Dans l’action Play sound (Lancer le signal sonore), réglez les paramètres comme suit : • Sound (Signal sonore) : Sélectionnez Beep (Bip). • Volume : Saisissez la valeur 80. Cela correspond à 64 dB environ. • Mode : Sélectionnez Custom length (Durée personnalisée) pour saisir la durée pendant laquelle le signal sonore sera émis.
Page 182: Créer La Mission Variable Docking (Variable Amarrage)
12. Utilisation 12.5 Créer la mission Variable docking (Variable amarrage) Pour toutes les actions de mission qui obligent l’utilisateur à préciser la valeur d’un paramètre quand il choisit d'utiliser la mission, il est possible de définir une variable. Si vous utilisez une variable dans une mission quand vous ajoutez la mission à...
Page 183 12. Utilisation Pour créer la mission Variable docking (Variable amarrage), on considère que vous avez accompli ce qui suit : • Vous avez activé la fonction Désactiver les champs de protection. Suivez le chemin suivant : System (Système) > Settings (Réglages) > Features (Fonctionnalités), et réglez Mute protective fields (Désactiver les champs de protection) True...
Page 184 12. Utilisation Sélectionnez les actions suivantes : • Dans le menu Move (Déplacement), sélectionnez Move (Déplacement). • Dans le menu Safety system (Système de sécurité), sélectionnez Mute protective fields (Désactiver les champs de protection). • Dans le menu Move (Déplacement), sélectionnez Docking (Amarrage).
Page 185 12. Utilisation Dans l’action Move (Déplacement), faites du paramètre Position une variable pouvant être ajustée à chaque fois que vous utilisez la mission. Les étapes suivantes expliquent comment créer une variable : • Dans Position, sélectionnez Variables • Sélectionnez Create variable (Créer une variable) en haut à...
Page 186 12. Utilisation • Dans Position type (Type de position), sélectionnez Entry (Entrée). Ainsi, le robot se rendra sur la position d’entrée du marqueur. Si le paramètre Position type (Type de position) ne s’affiche pas initialement, sélectionnez Validate and close (Valider et fermer), puis ouvrez à...
Page 187 12. Utilisation Dans l’action Mute protective fields (Désactiver les champ de protection), réglez les paramètres comme suit : • Sound (Signal sonore) : Sélectionnez Default (Défaut) • Front (Avant) : Créez une variable intitulée Mute fields (Désactiver les champs). • Rear (Arrière) : Créez une variable intitulée Mute fields (Désactiver les champs).
Page 188 12. Utilisation Glissez et déposez l’action Docking (Amarrage) dans l’action Mute protective fields (Désactiver les champs de protection), puis dans Marker position (Position de marqueur), créez une autre variable nommée Marker (marqueur). Si deux variables possèdent le même nom, la valeur que vous sélectionnez pour cette variable sera appliquée aux deux endroits.
Page 189 12. Utilisation Glissez et déposez l’action Wait (Attendre) dans l’action Mute protective fields (Désactiver les champs de protection), puis dans Time (Temps), créez une autre variable nommée Time (Temps). Glissez et déposez l’action Relative move (Déplacement relatif) dans l’action Mute protective fields (Désactiver les champs de protection), puis dans le champ X, saisissez -2.
Page 190: Créer La Mission 80 Cm Doorway (Embrasure De Porte 80 Cm)
12. Utilisation Cliquez sur Save (Enregistrer) pour enregistrer la mission. 12.6 Créer la mission 80 cm doorway (embrasure de porte 80 cm) Cette rubrique explique comment créer une mission qui donne au robot la consigne de traverser une embrasure de porte de 80 cm de large dans un sens. Pour ce faire, le robot effectue les actions suivantes : Il se dirige vers une position devant l’embrasure de porte de 80 cm de large (la plus étroite possible pour MiR250).
Page 191 12. Utilisation • Vous avez créé une carte. Pour traverser des embrasures de porte étroites, il est très important que la carte soit précise et parfaitement nettoyée. En outre, le robot doit être localisé de manière exacte — consultez la rubrique Créer et configurer des cartes en page 121.
Page 192 12. Utilisation • Vous avez balisé la zone autour de l’embrasure de porte comme une zone de manœuvre dangereuse car le robot traversera l’embrasure de porte en ayant désactivé ses champs de protection — consultez la rubrique Utiliser des zones de manœuvre dangereuses en page 145.
Page 193 12. Utilisation • Vous avez activé l’utilisation des empreintes dynamiques. Suivez le chemin suivant : System (Système) > Settings (Réglages) > Planner (Planificateur) > Show advanced settings (Afficher les réglages avancés), et réglez Use dynamic footprint (Utiliser l’empreinte dynamique) True (Vrai). •...
Page 194 12. Utilisation Cette mission permet de faire déplacer le robot à travers l’embrasure de porte dans un seul sens uniquement. Si vous souhaitez que le robot effectue ce déplacement dans les deux sens, vous devez créer un nouvel ensemble de positions face à...
Page 195 12. Utilisation Sélectionnez les actions suivantes : • Dans le menu Move (Déplacement), sélectionnez Move to (Se déplacer vers). • Dans le menu Move (Déplacement), sélectionnez Adjust localisation (Ajuster la localisation). • Dans le menu Move (Déplacement), sélectionnez Set footprint (Régler l’empreinte).
Page 196 12. Utilisation Dans l’action Move (Déplacement), pour le champ Position, sélectionnez Dans l’action Set footprint (Régler l’empreinte), sélectionnez Narrow doorway (Embrasure de porte étroite). MiR250 Manuel d’utilisation (fr) 03/2021 - v.1.4 ©Copyright 2021: Mobile Industrial Robots A/S.
Page 197 12. Utilisation Dans l’action Mute protective fields (Désactiver les champ de protection), réglez les paramètres comme suit : • Sound (Signal sonore) : Sélectionnez Beep (Bip). • Volume : Saisissez la valeur 60. Cela représente 48 dB environ. • Front (Avant) : Sélectionnez Muted (Désactivé). •...
Page 198: Tester Une Mission
12. Utilisation Dans l’action Set footprint (Régler l’empreinte), sélectionnez l’empreinte par défaut du robot. Cliquez sur Save (Enregistrer) pour enregistrer la mission. 12.7 Tester une mission Une fois votre mission créée, effectuez toujours un test de la mission pour que le robot l’exécute correctement.
Page 199: Applications
Vous pouvez installer des modules supérieurs sur MiR250 dans le cadre d’applications spécifiques. Pour en savoir plus sur les modules supérieurs, consultez le site Web de MiR. Les modules supérieurs MiR sont livrés avec des guides d’utilisation qui expliquent comment les installer et les faire fonctionner avec le robot.
Page 200 13. Applications Figure 13.1. Trous de fixation sur la partie supérieure de MiR250. Certains modules supérieurs peuvent imposer l’installation d’un bouton d’arrêt d’urgence supplémentaire. Effectuez une évaluation des risques conformément à la norme ISO 12100 — consultez la rubrique Évaluation des risques en page 120.
Page 201: Dimensions Des Interfaces
13. Applications ATTENTION Certains modules supérieurs peuvent engendrer de nouveaux dangers et des risques accrus qui ne peuvent pas être éliminés ou réduits grâce aux mesures d’atténuation des risques appliquées par Mobile Industrial Robots. • Effectuez une évaluation des risques conformément à la norme ISO 12100 quand vous installez un module supérieur —...
Page 202 13. Applications Figure 13.2. Dimensions des caches de l’interface électrique supérieure. Toutes les dimensions sont fournies en MiR250 Manuel d’utilisation (fr) 03/2021 - v.1.4 ©Copyright 2021: Mobile Industrial Robots A/S.
Page 203: Entretien
14. Entretien 14. Entretien Les programmes d’entretien suivants donnent un aperçu des procédures régulières de nettoyage et de remplacement des pièces. Il incombe à l'opérateur d’effectuer toutes les opérations d’entretien sur le robot. Les intervalles d’intervention sont fournis à titre indicatif et varient en fonction de l’environnement de fonctionnement et de la fréquence d’utilisation du robot.
Page 204 14. Entretien Tableau 14.1. Opérations d’entretien et vérifications hebdomadaires régulières Pièces Opérations d’entretien Couvercle supérieur Nettoyez les parties extérieures du robot avec un chiffon humide. du robot et trappes N’utilisez pas d’air comprimé pour nettoyer le robot. d’entretien Scanners laser Nettoyez le cache des optiques des scanners pour un fonctionnement optimal.
Page 205: Opérations De Remplacement Et Vérifications Régulières
14. Entretien Pièces Opérations d’entretien Témoins lumineux Vérifiez si les témoins lumineux de signal sur les quatre coins de signal clignotent et affichent correctement la lumière. 14.2 Opérations de remplacement et vérifications régulières Avant de commencer toute opération de remplacement nécessitant le retrait du couvercle supérieur ou des caches latéraux : •...
Page 206 14. Entretien Pièce Entretien Fréquence standard configuration (Le PLC de sécurité SICK fonctionne sur la base d’une configuration non standard). Matériel du robot Dans l’interface robot, suivez Vérifiez tous les mois et après le chemin suivant : la mise en service ou si vous Monitoring (Contrôle) >...
Page 207 14. Entretien Pièce Entretien Fréquence AVERTISSEMENT Après le remplacement des roues, il faut procéder à l’étalonnage du robot. Scanners laser de Vérifiez s’il y a des défauts Remplacez si nécessaire. sécurité visuels comme des fissures et des rayures. Panneau de Vérifiez le bon Tous les trois à...
Page 208 14. Entretien Pièce Entretien Fréquence Capteurs de Vérifiez s’il y a de la poussière Vérifiez toutes les semaines. proximité ou des saletés. Nettoyez avec un tampon. Interrupteur du Vérifiez le bon Vérifiez tous les mois et déblocage manuel fonctionnement de remplacez si nécessaire.
Page 209: Entretien De La Batterie
14. Entretien 14.3 Entretien de la batterie La batterie est généralement exempte de maintenance, mais elle doit être nettoyée si elle a accumulé beaucoup de saletés. Avant de procéder au nettoyage, la batterie doit être débranchée de toute source d’alimentation. Utilisez uniquement un chiffon doux et sec pour nettoyer le boîtier de la batterie.
Page 210: Emballage Pour Transport
15. Emballage pour transport 15. Emballage pour transport Cette rubrique décrit comment emballer le robot à des fins de transport. Le robot est présenté avec un MiR Shelf Carrier 250. 15.1 Emballage d’origine Utilisez les matériaux d’emballage d’origine pour transporter le robot.
Page 211: Emballage Du Robot Pour Transport
15. Emballage pour transport • La partie inférieure de la caisse (la palette) • Le couvercle de la caisse (la rampe) • Les parois de la caisse • Les blocs de protection en mousse : Les blocs latéraux et la couche supérieure •...
Page 212 15. Emballage pour transport ATTENTION Les batteries au lithium-ion sont soumises à des normes de transport spécifiques au titre de la réglementation des Nations unies relative au transport des marchandises dangereuses, ONU n° 3171. Une documentation de transport spécifique est exigée pour respecter ces normes. Cela peut avoir une incidence sur les délais et les coûts de transport.
Page 213: Mise Au Rebut Du Robot
16. Mise au rebut du robot 16. Mise au rebut du robot Les robots MiR250 doivent être mis au rebut conformément aux lois, réglementations et normes nationales applicables. Les frais de mise au rebut et de traitement des déchets électroniques des robots Mobile Industrial Robots A/S vendus sur le marché...
Page 214: Répartition De La Charge Utile
17. Répartition de la charge utile 17. Répartition de la charge utile Les schémas ci-dessous montrent l’endroit où le centre de masse des charges utiles doit se trouver pour une utilisation en toute sécurité avec différentes charges utiles. MISE EN GARDE La chute d’une charge ou le basculement du robot si la charge sur MiR250 n’a pas été...
Page 215: Vue De Côté
17. Répartition de la charge utile Les spécifications s’appliquent aux charges utiles totales jusqu’à 250 kg. 17.1 Vue de côté À 1,2 m/s sans inclinaison Figure 17.1. Vue latérale du centre de masse des charges utiles. MiR250 Manuel d’utilisation (fr) 03/2021 - v.1.4 ©Copyright 2021: Mobile Industrial Robots A/S.
Page 216: À 2,0 M/S Sans Inclinaison
17. Répartition de la charge utile À 2,0 m/s sans inclinaison Figure 17.2. Vue latérale du centre de masse des charges utiles. MiR250 Manuel d’utilisation (fr) 03/2021 - v.1.4 ©Copyright 2021: Mobile Industrial Robots A/S.
Page 217: Vue Frontale
17. Répartition de la charge utile 17.2 Vue frontale À 1,2 m/s sans inclinaison Figure 17.3. Vue frontale du centre de masse des charges utiles. MiR250 Manuel d’utilisation (fr) 03/2021 - v.1.4 ©Copyright 2021: Mobile Industrial Robots A/S.
Page 218 17. Répartition de la charge utile À 2,0 m/s sans inclinaison Figure 17.4. Vue frontale du centre de masse des charges utiles. MiR250 Manuel d’utilisation (fr) 03/2021 - v.1.4 ©Copyright 2021: Mobile Industrial Robots A/S.
Page 219: Vue D'en Haut
17. Répartition de la charge utile 17.3 Vue d’en haut À 1,2 m/s sans inclinaison Figure 17.5. Vue d’en haut du centre de masse des charges utiles. MiR250 Manuel d’utilisation (fr) 03/2021 - v.1.4 ©Copyright 2021: Mobile Industrial Robots A/S.
Page 220 17. Répartition de la charge utile À 2,0 m/s sans inclinaison Figure 17.6. Vue d’en haut du centre de masse des charges utiles. MiR250 Manuel d’utilisation (fr) 03/2021 - v.1.4 ©Copyright 2021: Mobile Industrial Robots A/S.
Page 221: Spécifications Relatives À L'interface
18. Spécifications relatives à l’interface 18. Spécifications relatives à l’interface Cette rubrique décrit les spécifications relatives à l’interface des applications supérieures. AVERTISSEMENT Consultez la rubrique Sécurité en page 31 avant d’utiliser l’interface électrique. MiR250 possède sept interfaces électriques divisées en deux groupes : •...
Page 222: Arrêt D'urgence
18. Spécifications relatives à l’interface Arrêt d’urgence Figure 18.1. Les broches de l’interface Arrêt d’urgence. Tableau 18.1. Description des broches de l’interface Arrêt d'urgence dans Figure 18.1. Pour en savoir plus sur la façon d’utiliser l’interface Arrêt d’urgence, consultez la rubrique Figure 18.1 N°...
Page 223: Alimentation
18. Spécifications relatives à l’interface N° Nom du signal Type Description broche E-stop 2 (Arrêt Entrée Entrée de sécurité 2. d’urgence) Restart Entrée Entrée de sécurité 3. (Redémarrage) RST_LAMP_24_V Sortie Sortie 24 V pour alimenter la lampe sur le boîtier d’arrêt d’urgence. NC (pas Pas de raccordement au robot.
Page 224 18. Spécifications relatives à l’interface Le courant maximal entre les broches 1 et 3 combinées est de 10 A. Vous ne pouvez pas recevoir 10 A depuis les deux broches simultanément. ATTENTION Le fait de brancher les signaux d’alimentation et de masse au châssis tout en empilant les alimentations 24 V et 48 V peut gravement endommager le robot et entraîner un choc électrique.
Page 225 18. Spécifications relatives à l’interface N° Courant Nom du signal Description broche max. (Alimentation marche. 48 V) Prévue pour les charges à haute puissance comme les moteurs et les actionneurs. Plage de tensions avant la mise hors tension de la platine d’alimentation : 41 V à...
Page 226 Plusieurs protocoles sont compatibles, par exemple Modbus. Pour en savoir plus sur la façon d’utiliser Modbus, contactez votre distributeur pour obtenir le guide pratique How to use Modbus with MiR robots (Comment utiliser Modbus avec les robots MiR). Tableau 18.3. Description des broches dans Figure 18.3 Numéro de broche...
Page 227: Interfaces Côté Droit
18. Spécifications relatives à l’interface 18.2 Interfaces côté droit Cette rubrique décrit les interfaces générales (GPI) situées sur le compartiment de droite au niveau de la partie supérieure de MiR250. GPIO A et B Les interfaces GPIO possèdent les broches suivantes : •...
Page 228 18. Spécifications relatives à l’interface Cela permet à l’interface GPIO de fonctionner comme entrée et sortie pour les modules supérieurs susceptibles d’être utilisés dans les missions. Les sorties (OUT1, OUT2, OUT3, OUT4) peuvent être activées et désactivées par le robot dans une action de mission Set I/O module (Configurer le module E/S) ou manuellement...
Page 229 18. Spécifications relatives à l’interface Le numéro dans le nom de signal des broches GPIO électriques est décalé d’une place dans les E/S internes qui s’affichent dans l’interface robot. Autrement dit, la sortie dans l’interface robot contrôle le signal OUT1 — consultez le Tableau 18.4.
Page 230 18. Spécifications relatives à l’interface Figure 18.6. Numéros des broches pour les interfaces GPIO. Tableau 18.4. Description des broches de l’interface d’entrée dans Figure 18.6 Nom du N° broche Type Description signal OUT1 Sortie Sortie 1. Maximum 1 A à 24 V Prise de Retour protégé.
Page 231: Fonctions De Sécurité Auxiliaires A Et B
18. Spécifications relatives à l’interface Nom du N° broche Type Description signal Entrée Entrée 3. 24 V Sortie Sortie de 24 V. 2 A max au total pour toutes les sorties 24 V. Entrée Entrée 4. 24 V Sortie Sortie de 24 V. 2 A max au total pour toutes les sorties 24 V.
Page 232 18. Spécifications relatives à l’interface Figure 18.7. Les broches des interfaces Fonctions de sécurité auxiliaires. Sécurité A : Tableau 18.6. Description des broches de l’interface Fonction de sécurité auxiliaire A dans Figure 18.7 N° broche Nom du signal Type Description Test output 1 Sortie Signal test 24 V.
Page 233 18. Spécifications relatives à l’interface Sécurité B : Tableau 18.7. Description des broches de l’interface Fonction de sécurité auxiliaire B dans Figure 18.7 N° Nom du signal Type Description broche Test output 2 Sortie Signal test sortie 24 V. Envoie des (Sortie test 2) impulsions test (pas constamment activée).
Page 234: Liste Des Connecteurs
18. Spécifications relatives à l’interface 18.3 Liste des connecteurs Tableau 18.8. Description des connecteurs utilisés pour les différentes interfaces Connecteur Description Fabricant N° de pièce Alimentation Connecteur de câble, Phoenix 1619775 M23, 6 voies, mâle Contact GPIO Connecteur à fil unique, Phoenix 1952322 femelle, pas 3,5 mm 8...
Page 235: Gestion Des Erreurs
19. Gestion des erreurs 19. Gestion des erreurs Le robot passe en état d’erreur quand il ne peut pas résoudre un problème par lui-même. Les erreurs incluent : • Les défaillances de matériel • L’échec de la localisation • L’incapacité à rejoindre une destination •...
Page 236: Erreurs Matérielles
(Réinitialiser). Pour en savoir plus sur la configuration des missions et la gestion des erreurs, consultez le manuel de référence du robot MiR sur le site Web de MiR. 19.2 Erreurs matérielles Si l’erreur découle d'une défaillance matérielle, vous pourriez ne pas être en mesure de la corriger ou alors l’erreur se répétera tant que la défaillance n’est pas résolue.
Page 237 • Besoin de plus d'informations de dépannage ? Contactez votre distributeur pour obtenir les guides de dépannage MiR spécifiques ou solliciter l’aide de l’équipe technique MiR. Si vous souhaitez consulter la liste complète des codes d’erreur MiR, contactez votre distributeur pour obtenir le document Error codes and solutions.
Page 238: Glossaire
Une application MiR désigne soit un produit MiR unique, soit un ensemble de produits MiR pouvant exécuter certaines tâches. Une application MiR comprend souvent un robot de base MiR associé à un module supérieur MiR. En cas d’utilisation d’un module supérieur personnalisé, le marquage CE sur la plaque signalétique du robot de base ne s’applique pas au module supérieur.
Page 239 L’interface robot MiR est une interface Web qui vous permet de communiquer avec votre robot MiR. Elle est accessible en se connectant au WiFi du robot et en se rendant sur le site mir.com ou en saisissant l’adresse IP du robot dans un navigateur.
Page 240 MiR accélère, freine et manœuvre. Plaque signalétique La plaque signalétique désigne l’étiquette fournie avec votre application MiR et qui doit être apposée avant la mise en service de votre robot. La plaque signalétique permet d’identifier le modèle de l’application MiR, le numéro d’application, mais aussi les spécifications mécaniques et électriques.
Page 241: Utilisateur Direct
Trajet global Le trajet global est le trajet calculé par le robot qui le conduit vers sa position cible. Trajet local Le trajet local est le trajet créé par le robot dans son environnement immédiat qui lui permet de contourner les obstacles tout en continuant de suivre le trajet global. Utilisateur direct Les utilisateurs directs ont connaissance des mesures de sécurité...

Ce manuel est également adapté pour:

250 shelf carrier

MIR 250 Manuel D'utilisation

1 À Propos de Ce Document

2 Présentation du Produit

3 Garantie

4 Sécurité

5 Accéder aux Pièces Internes

6 Démarrage

7 Batterie et Charge

8 Sécurité TI

9 Système de Commande et de Navigation

10 Système de Sécurité

11 Mise en Service

12 Utilisation

13 Applications

14 Entretien

15 Emballage pour Transport

16 Mise au Rebut du Robot

17 Répartition de la Charge Utile

18 Spécifications Relatives à L'interface

19 Gestion des Erreurs

Liens rapides

Manuels Connexes pour MIR 250

Sommaire des Matières pour MIR 250