Table des Matières
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11. Mise en service
Étagères (rayonnages)
Les étagères sont souvent installées à une certaine hauteur au-dessus du sol sur quatre
montants/piquets (ou plus). D'ailleurs, elles apparaissent souvent comme des points sur la
carte du robot. Cela peut amener le robot à croire qu'il y a assez d'espace sous les étagères
pour passer (si les montants/piquets sont assez espacés). Le robot planifiera ensuite un trajet
sous les étagères, mais quand il s'approchera, la caméra détectera l'obstacle. Cela peut se
traduire par des replanifications des trajets plusieurs fois par jour.
Problème : Le robot ne verra les étagères que comme des points sur la carte et pensera
qu'il peut faire un plan global sous les étagères.
Solution : Ajoutez une Zone interdite (en rouge) autour des étagères.
Figure 11.6. Une Zone interdite couvrant le périmètre des étagères.
Verre
Le verre très transparent peut ne pas être détecté par les scanners laser de sécurité.
Problème : Le robot ne s'arrêtera pas avant d'entrer en collision avec une fenêtre, une
porte ou d'autres objets en verre.
Solution : Rendez le verre visible aux scanners laser de sécurité en collant un film non
transparent sur la fenêtre en verre à la hauteur du scanner, 150 à 250 mm, ou signalez le
mur comme une Zone interdite. Ensuite corrigez la carte dans l'interface robot et signalez le
verre comme des murs pour aider le robot à se localiser.
MiR250 Manuel d'utilisation (fr) 03/2021 - v.1.4 ©Copyright 2021: Mobile Industrial Robots A/S.
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