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Le robot ne compare pas les données des scanners laser avec l'intégralité de la carte,
mais seulement les environs de la zone où il prévoit d'être à proximité et cela, sur la base
des données de l'unité inertielle et des codeurs, ainsi que sa position initiale. C'est
pourquoi il est important que la position initiale où vous placez le robot sur la carte soit
précise.
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Le robot peut parcourir une petite distance sans être correctement localisé. Pendant ses
déplacements, les positions estimées doivent converger vers une petite zone, ce qui
indique que le robot a calculé une estimation précise. Si cela ne survient pas pendant une
période définie, le robot signale une erreur de localisation.
9.7 Commande de moteur et moteurs
Le robot ne cesse d'ajuster la quantité d'énergie transmise à chaque moteur sur la base de
ses entrées sensorielles. Cela signifie que le robot peut corriger sa vitesse quand il remonte
des pentes ou qu'il transporte une charge utile plus lourde. D'ailleurs, il peut modifier sa
trajectoire pour éviter les obstacles mobiles.
9.8 Freins
Une fois que la position approximative du robot définie à partir de la localisation est
identique à la position cible calculée par le planificateur global, le robot s'arrête en utilisant
la fonction de freinage dynamique.
Figure 9.11. Le robot a atteint la position cible et s'immobilise en activant la fonction de freinage dynamique.
MiR250 Manuel d'utilisation (fr) 03/2021 - v.1.4 ©Copyright 2021: Mobile Industrial Robots A/S.
9. Système de commande et de
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