Table des Matières
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La liste suivante présente les principales interfaces électriques de sécurité entre MiR250 et
son module supérieur :
•
Circuit d'arrêt d'urgence
Le circuit d'arrêt d'urgence passe par l'interface Arrêt d'urgence auxiliaire pour se
connecter au module supérieur. Il est prévu que n'importe quel nombre de boutons
d'arrêt d'urgence peut être connecté au circuit. Quand le circuit est coupé, le robot passe
en mode d'arrêt d'urgence.
•
Arrêt de sûreté (Safeguarded stop)
La fonction Arrêt de sûreté (Safeguarded stop) se compose d'un circuit qui passe par
l'interface Fonction de sécurité auxiliaire qui se connecte au module supérieur. Ce circuit
peut être utilisé pour faire passer le robot en arrêt de protection jusqu'à ce qu'un signal
contraire soit émis.
•
Locomotion (Déplacement)
La fonction Déplacement (Locomotion) signale que le robot est en mouvement. Un
module supérieur peut être connecté à cette interface si le module supérieur doit
fonctionner différemment quand le robot est en mouvement, par exemple activer les
freins ou couper l'alimentation vers les actionneurs.
•
Arrêt d'urgence partagé
La fonction Arrêt d'urgence partagé (Shared emergency stop) se compose d'un circuit
partagé entre le robot et le module supérieur, ce qui permet de les faire passer l'un
comme l'autre en arrêt d'urgence.
•
Vitesse réduite
La fonction Vitesse réduite (Reduced speed) peut être connectée à un module supérieur,
ce qui permet de donner au robot la consigne de réduire sa vitesse à 0,3 m/s. Cela est
utilisé, par exemple, par les dispositifs de monte-étagère MiR Lift pour garantir que le
robot ne se déplace pas rapidement quand le dispositif est relevé.
Ces fonctions sont présentées de manière plus approfondie dans les rubriques suivantes.
Le schéma dans la Figure 10.3 montre les entrées vers ces fonctions et interfaces, ainsi que
la façon dont elles sont toutes connectées et contrôlées par le PLC de sécurité. Le PLC de
sécurité peut actionner les contacteurs de sécurité pour couper l'alimentation vers les
moteurs du robot et le module supérieur dès lors qu'un arrêt d'urgence ou de protection est
déclenché. Par ailleurs, le PLC de sécurité communique des informations à l'ordinateur du
robot pour qu'elles s'affichent dans l'interface robot [suivez le chemin suivant :
(Contrôle) > Hardware health (Santé du
témoins lumineux de l'état et le haut-parleur.
MiR250 Manuel d'utilisation (fr) 03/2021 - v.1.4 ©Copyright 2021: Mobile Industrial Robots A/S.
matériel)] et pour indiquer l'état du robot via les
10. Système de sécurité
Monitoring
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