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9. Système de commande et de
navigation
Le système de commande et de navigation est responsable du déplacement du robot vers
une position cible, tout en contournant les obstacles. Cette rubrique présente les processus
et les composants sollicités par le système de commande et de navigation du robot.
9.1 Aperçu du système
L'objectif du système de commande et de navigation est de guider le robot d'une position à
l'autre sur la carte. L'utilisateur fournit la carte et choisit la position cible vers laquelle le
robot doit se rendre. Le schéma de la Figure 9.1 présente les processus dans le système de
commande et de navigation.
Les principaux processus mobilisés dans le système de navigation sont les suivants :
•
Planificateur global
Le processus de navigation commence avec le planificateur global qui détermine le
meilleur trajet à suivre entre la position actuelle du robot et la position cible. Il planifie le
trajet pour éviter les murs et les structures sur la carte.
•
Planificateur local
Pendant que le robot suit le trajet créé par le planificateur global, le planificateur local
guide en permanence le robot pour qu'il contourne les obstacles détectés qui ne sont pas
inclus sur la carte.
•
Détection des obstacles
Les scanners laser de sécurité, les caméras 3D et les capteurs de proximité servent à
détecter les obstacles dans l'environnement de travail. Ces données servent à éviter que
le robot ne percute des obstacles.
•
Localisation
Ce processus permet de déterminer la position actuelle du robot sur la carte en fonction
des entrées qui émanent des codeurs du moteur, de l'unité inertielle et des scanners laser
de sécurité.
•
Commande de moteur et moteurs
La commande de moteur permet de déterminer la quantité d'énergie que chaque moteur
doit recevoir pour que le robot se déplace en toute sécurité sur le trajet prévu. Une fois
que le robot a atteint la position cible, les freins sont activés pour immobiliser le robot.
MiR250 Manuel d'utilisation (fr) 03/2021 - v.1.4 ©Copyright 2021: Mobile Industrial Robots A/S.
9. Système de commande et de
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