MIR 250 Manuel D'utilisation page 129

11. Mise en service
Les périmètres hautement dynamiques
Un périmètre hautement dynamique est un espace où l'on déplace souvent des objets. Il
peut s'agir d'un espace de production où les palettes et les caisses sont souvent transportées
d'un endroit à l'autre.
Problème : Le robot s'arrêtera si une personne passe devant lui. Dans un espace de travail
transitoire, le robot s'arrêtera et réévaluera ses trajets plusieurs fois par jour, ce qui se
traduit par un gaspillage de temps précieux.
Solution : Signalez les périmètres hautement dynamiques sur la carte au moyen des Zones
non préférées (en bleu) ou des Zones interdites (en rouge) en fonction de l'environnement.
Vous pouvez aussi utiliser des Zones directionnelles ici pour orienter le robot dans un sens
précis.
Si le robot a du mal à se localiser dans un périmètre hautement dynamique, placez quelques
objets statiques à trois mètres de distance les uns des autres, puis signalez-les comme des
murs sur la carte. Retirez les « murs » créés à partir des obstacles dynamiques dans le
périmètre. Les objets statiques permettent au robot de se localiser et de se déplacer plus
facilement dans l'espace.
Figure 11.4. Les Zones non préférées (indiquées en violet) peuvent être utilisées dans les périmètres
hautement dynamiques afin de remédier au problème de replanification des trajets.
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