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fera toujours un trajet global et le suivra jusqu'à la position cible, indépendamment de la
distance du trajet. Si vous souhaitez éviter que le robot ne parcoure des trajets d'une
longueur spécifique et qu'il signale une erreur à la place, saisissez la longueur maximale de
dépassement autorisé du trajet global par rapport au trajet le plus direct.
Le champ
Maximum planning time (Temps de planification maximal)
maximal autorisé pour planifier un trajet. Par défaut, ce paramètre est désactivé, ce qui
signifie que le robot essayera toujours de finir la planification d'un trajet global, peu importe
le temps nécessaire. Si vous souhaitez que le robot signale une erreur après une période
prédéfinie à la place, saisissez la durée maximale en secondes que le robot peut passer à
planifier un trajet avant de signaler une erreur.
Le champ
Path timeout (Interruption du trajet)
trajet du robot peut être bloqué avant qu'il ne génère un nouveau trajet global. Par défaut,
cette valeur est fixée à 0, ce qui signifie que le robot n'attendra pas si son trajet global
actuel est bloqué par un obstacle qu'il ne peut pas contourner à l'aide du planificateur local.
Si vous souhaitez que le robot attende de voir si les obstacles bougent avant de planifier un
nouveau trajet, saisissez le temps d'attente maximal.
Le champ
Path deviation (Déviation du trajet)
maximale en mètres pour le trajet local par rapport au trajet global avant de créer un
nouveau trajet global. Par défaut, ce paramètre est désactivé, ce qui signifie que le robot
peut dévier du trajet global à l'aide du planificateur local pour contourner un obstacle aussi
loin que possible sur la carte.
Optimiser l'interruption et la déviation des trajets est utile dans des situations
où vous souhaitez configurer la mesure dans laquelle le robot doit suivre
strictement le trajet qu'il a planifié. Le fait de donner au robot la consigne de
suivre précisément le trajet qu'il a planifié avec peu ou pas d'écart est connu
sous le nom de « Line-following mode » (Mode Suivre la ligne). Cela peut se
révéler utile, par exemple, dans des couloirs étroits où il n'y a pas assez
d'espace pour que le robot puisse contourner des obstacles dynamiques —
consultez la Figure 11.24.
Pour en savoir plus sur le mode Suivre la ligne, contactez votre distributeur
pour obtenir le guide pratique Enable Line-following mode (Activer le mode
Suivre la ligne).
MiR250 Manuel d'utilisation (fr) 03/2021 - v.1.4 ©Copyright 2021: Mobile Industrial Robots A/S.
définit le temps maximal pendant lequel le
définit la distance de déviation autorisée
11. Mise en service
définit le temps
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