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12.5 Créer la mission Variable docking
(Variable amarrage)
Pour toutes les actions de mission qui obligent l'utilisateur à préciser la valeur d'un
paramètre quand il choisit d'utiliser la mission, il est possible de définir une variable. Si vous
utilisez une variable dans une mission quand vous ajoutez la mission à la file d'attente des
missions ou que vous l'intégrez dans une autre mission, vous devez choisir une valeur pour le
paramètre utilisant la variable. Cela vous permet de réutiliser la même mission pour des
tâches certes différentes mais toujours comparables.
Variable docking (Variable amarrage) est un exemple de mission qui vous permet de
sélectionner le marqueur auquel le robot doit s'amarrer, de choisir si vous désactivez ou non
les champs de protection quand le robot procède à l'amarrage, mais aussi de déterminer le
délai d'attente du robot avant l'amarrage à chaque fois que vous utilisez la mission.
Quand le robot s'amarre à un marqueur, il doit souvent se déplacer très près
d'un obstacle, par exemple le marqueur lui-même. Pour éviter que le robot ne
déclenche un arrêt de protection quand il se déplace trop près de l'obstacle,
vous pouvez lui donner la consigne de désactiver ses champs de protection.
MiR250 Manuel d'utilisation (fr) 03/2021 - v.1.4 ©Copyright 2021: Mobile Industrial Robots A/S.
12. Utilisation
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