Table des Matières
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Pour améliorer la localisation du robot, il peut souvent être utile de diviser les longs murs
continus sur la carte. Même si les murs sont reliés à un environnement de travail concret,
cela peut faciliter le processus de localisation si les murs sur la carte sont divisés en plus
petites sections.
Murs non divisés
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Le robot ne compare pas les données des scanners laser avec l'intégralité de la carte,
mais seulement les environs de la zone où il prévoit d'être à proximité et cela, sur la base
des données de l'unité inertielle et des codeurs, ainsi que sa position initiale. C'est
pourquoi il est important que la position initiale où vous placez le robot sur la carte soit
précise.
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Le robot peut parcourir une petite distance sans être correctement localisé. Pendant ses
déplacements, les positions estimées doivent converger vers une petite zone, ce qui
indique que le robot a calculé une estimation précise. Si cela ne survient pas pendant une
période définie, le robot signale une erreur de localisation.
7.7 Commande de moteur et moteurs
Le robot ne cesse d'ajuster la quantité d'énergie transmise à chaque moteur sur la base de
ses entrées sensorielles. Cela signifie que le robot peut corriger sa vitesse quand il remonte
des pentes ou qu'il transporte une charge utile plus lourde. D'ailleurs, il peut modifier sa
trajectoire pour éviter les obstacles mobiles.
MiR200 Hook Manuel d'utilisation (fr) 10/2020 - v.3.0 ©Copyright 2017-2020: Mobile Industrial Robots A/S.
7. Système de commande et de navigation
Murs divisés
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