ABB MultiMove Manuel
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Sommaire des Matières pour ABB MultiMove

  • Page 1 ROBOTICS Manuel sur les applications MultiMove...
  • Page 2 Trace back information: Workspace 21D version a10 Checked in 2021-12-06 Skribenta version 5.4.005...
  • Page 3 Manuel sur les applications MultiMove RobotWare 6.13 ID du document: 3HAC050961-004 Révision: G © Copyright 2004-2021- ABB. Tous droits réservés. Spécifications sujettes à changement sans préavis.
  • Page 4 à un usage particulier ou toute autre garantie que ce soit. En aucun cas, la responsabilité d'ABB ne pourra être engagée à la suite de dommages fortuits ou liés à l'utilisation du présent manuel ou des produits décrits dans le manuel.
  • Page 5 Exemple UnsyncArc avec mouvements indépendants ........Mouvements coordonnés partiellement ..............6.5.1 À propos des mouvements coordonnés partiellement ........6.5.2 Exemple SyncArc avec mouvements coordonnés partiellement ....... Manuel sur les applications - MultiMove 3HAC050961-004 Révision: G © Copyright 2004-2021- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 6 Exemple de création d'une erreur asynchrone ............Exemple avec mouvements dans le gestionnaire d'erreurs ........Exécution d'un sous-ensemble de système MultiMove Poursuite du travail avec une ou plusieurs variateurs inactives........Exécution d'un sous-ensemble dans les exemples Unsync Arc ........

  • Page 7: Vue Générale De Ce Manuel

    Utilisation Vous pouvez vous servir de ce manuel pour déterminer si MultiMove est adapté à la résolution d'un problème précis ou pour en connaître le mode de fonctionnement. Ce manuel contient des informations sur les paramètres système et les composants RAPID liés à...
  • Page 8 Informations ajoutées à propos du commutateur Ethernet, consultez Connexions Ethernet à la page Disponible avec les RobotWare 6.02. Mise à jour de la section Création d'un système MultiMove à la page 23 pour utiliser le Gestionnaire d'installation. Disponible avec RobotWare 6.04.
  • Page 9 1.1 À propos de MultiMove Objet MultiMove a pour objet de permettre à un système de commande de prendre en charge plusieurs robots. Il est ainsi possible de réduire les coûts matériels et de garantir une meilleure coordination entre les différents robots et les autres unités mécaniques.
  • Page 10 3 Étalonnage des systèmes de coordonnées (reportez-vous à la section Étalonnage à la page 37). 4 Rédaction d'un programme RAPID pour chaque tâche (reportez-vous à la section Programmation à la page 55). Manuel sur les applications - MultiMove 3HAC050961-004 Révision: G © Copyright 2004-2021- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 11 (x, y et z). Programme de tâche Identique à un programme. Il s'agit simplement de préciser que c'est le programme associé à une tâche spécifique. Manuel sur les applications - MultiMove 3HAC050961-004 Révision: G © Copyright 2004-2021- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 12 Les exemples sont également complémentaires; ainsi, l'exemple de code RAPID pour SyncSpot est destiné à un système de robot paramétré comme l'exemple de configuration se rapportant à SyncSpot. Manuel sur les applications - MultiMove 3HAC050961-004 Révision: G © Copyright 2004-2021- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 13 Dans cet exemple, deux robots travaillent de façon indépendante sur une pièce de travail chacun. Ils ne coopèrent en aucune manière et n'ont pas à s'attendre mutuellement. Illustration xx0300000590 Manuel sur les applications - MultiMove 3HAC050961-004 Révision: G © Copyright 2004-2021- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 14 Dans cet exemple, deux robots effectuent un soudage à l'arc sur une même pièce de travail. Le positionneur applique une rotation au repère objet. Illustration xx0300000594 Manuel sur les applications - MultiMove 3HAC050961-004 Révision: G © Copyright 2004-2021- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 15: Installation Matérielle

    MultiMove dispose d’un commutateur Ethernet supplémentaire pour communiquer avec les modules d’entraînement supplémentaires. Ce manuel décrit uniquement les caractéristiques d'une installation MultiMove. Pour plus d'informations sur l'installation et la mise en service du système de commande, reportez-vous au Manuel du produit - IRC5.

  • Page 16: Connexions Du Module De Commande

    Commutateur Ethernet MultiMove DSQC1007 (3HAC045976-001) Ordinateur principal DSQC1000 Carte du panneau DSQC 643 Fentes permettant d'insérer les câbles de communication dans l'armoire de co- mmande Suite page suivante Manuel sur les applications - MultiMove 3HAC050961-004 Révision: G © Copyright 2004-2021- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 17 Veillez à connecter le module variateur adéquat au câble Ethernet. Si l'ordre des connexions Ethernet ne correspond pas à celui des sélections effectuées dans le Gestionnaire d'installation (voir Création d'un système MultiMove à la page 23), la configuration ne correspondra pas au robot.
  • Page 18 Remarque Le commutateur Ethernet est obligatoire pour la fonction MultiMove, également lorsque vous lancez la fonction MultiMove avec une seule carte d'axes dans le système. Par exemple, si vous lancez la fonction MultiMove sur un seul robot avec un positionneur ou d'autres axes.
  • Page 19 : xx0400001295 Connecteur du câble de sécurité du module d’entraînement n° 1 (déjà connecté à la livraison) Suite page suivante Manuel sur les applications - MultiMove 3HAC050961-004 Révision: G © Copyright 2004-2021- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 20 Les étiquettes des autres entraînements doivent être remplacées par les étiquettes supplémentaires (A21.X8, A21.X14, A21.X17) qui sont fournies dans un sachet, attaché au câble du premier entraînement. Manuel sur les applications - MultiMove 3HAC050961-004 Révision: G © Copyright 2004-2021- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 21: Connexion Au Module D'entraînement

    2.1.3 Connexion au module d’entraînement Déjà connecté à la livraison Lorsqu’un système MultiMove est livré par ABB, le câble Ethernet et le câble de sécurité sont déjà connectés au module d’entraînement. Il vous suffit de connaître la méthode de connexion de ces câbles si vous avez l’intention de modifier la configuration matérielle ou de remplacer des pièces.
  • Page 22 Le câble de sécurité est connecté à la carte d'interface du contacteur (A43), connecteur X1. Un connecteur doit également être connecté à un câble marqué K41.X1. K41.X1 xx0600002786 Manuel sur les applications - MultiMove 3HAC050961-004 Révision: G © Copyright 2004-2021- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 23 Création d'un système MultiMove La création d’un nouveau système est décrite dans Manuel d’utilisation - RobotStudio. Sélectionnez l’option MultiMove sous Options système. Un système MultiMove présente une particularité : dans l'onglet Modules variateurs, un robot doit être sélectionné pour chaque module variateur. xx1500000865...

  • Page 24: Installation Logicielle

    Si la configuration par défaut est modifiée de sorte qu'un robot utilise un planificateur de mouvement incorrect, les déplacements du robot seront affectés. Manuel sur les applications - MultiMove 3HAC050961-004 Révision: G © Copyright 2004-2021- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 25: Vue D'ensemble De La Configuration

    3.1 Vue d'ensemble de la configuration À propos des paramètres système Ce chapitre présente brièvement chacun des paramètres propres à MultiMove. Les paramètres utilisés de la même manière que pour un système de robot unique ne sont pas mentionnés dans le présent document.

  • Page 26: Paramètres Système

    Indique, le cas échéant, le robot (avec TCP) inclus dans le groupe d'unités mécaniques. Robot concerne le paramètre Name pour le type Mechanical Unit dans la rubrique Motion. Suite page suivante Manuel sur les applications - MultiMove 3HAC050961-004 Révision: G © Copyright 2004-2021- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 27: Controllerrubrique Suite

    Indique le planificateur de mouvement utilisé pour calculer les mouvements Planner de ce groupe d'unités mécaniques. Use Motion Planner concerne le paramètre Name pour le type Motion Planner dans la rubrique Motion. Manuel sur les applications - MultiMove 3HAC050961-004 Révision: G © Copyright 2004-2021- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 28: Motionrubrique

    Deactivation Forbidden Indique s'il est possible de désactiver l'unité mécanique. Dans un système de robot unique, il est impossible de désactiver le robot. Dans un système MultiMove, il est possible d'avoir un robot actif et un robot inactif. Motion Planner Un planificateur de mouvement calcule les mouvements d'un groupe d'unités...

  • Page 29: Motionrubrique Suite

    Ind collision stop without Ce paramètre est valable uniquement pour les systèmes qui brake utilisent l’option MultiMove. Si ce paramètre est défini sur TRUE, les collisions détectées seront gérées de manière indé- pendante dans les tâches RAPID qui sont exécutées de ma- nière indépendante.
  • Page 30 à un robot unique, et il n'est pas nécessaire d'indiquer le paramètre Argument. Argument concerne le paramètre Name pour le type Mechanical Unit dans la rubrique Motion. Manuel sur les applications - MultiMove 3HAC050961-004 Révision: G © Copyright 2004-2021- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 31: Exemples De Configuration

    Robot Mech Unit 1 Use Motion Planner rob1 ROB_1 motion_planner_1 rob2 ROB_2 motion_planner_2 Motion Planner Name Speed Control Warning motion_planner_1 motion_planner_2 Suite page suivante Manuel sur les applications - MultiMove 3HAC050961-004 Révision: G © Copyright 2004-2021- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 32: Exemple De Configuration Pour Unsyncarc

    3 Configuration 3.3.1 Exemple de configuration pour UnsyncArc Suite Illustration en0400000773 Manuel sur les applications - MultiMove 3HAC050961-004 Révision: G © Copyright 2004-2021- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 33: Exemple De Configuration Pour Syncarc

    Speed Control Percent motion_planner_1 motion_planner_2 motion_planner_3 Mechanical Unit Name Allow move of user Activate at Start Up Deactivation Forbidden frame ROB_1 ROB_2 STN_1 Suite page suivante Manuel sur les applications - MultiMove 3HAC050961-004 Révision: G © Copyright 2004-2021- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 34 3 Configuration 3.3.2 Exemple de configuration pour SyncArc Suite Illustration en0400000774 Manuel sur les applications - MultiMove 3HAC050961-004 Révision: G © Copyright 2004-2021- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 35: Exemple De Configuration Des E/S

    Signal Name Action Argument Argument 2 di_position Interrupt SetStartPosition T_STN1 System Output Status Signal Name Argument TCP Speed ao_speed1 ROB_1 TCP Speed ao_speed2 ROB_2 Manuel sur les applications - MultiMove 3HAC050961-004 Révision: G © Copyright 2004-2021- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 36: Cette Page A Été Volontairement Laissée Vierge

    Cette page a été volontairement laissée vierge...

  • Page 37: Vue D'ensemble De L'étalonnage

    Étalonnez le système de coordonnées d’un objet par rapport à celui de l’utilisateur. Pour plus d’informations sur l’étalonnage du système de coordonnées d’un objet, consultez le Operating manual - IRC5 Integrator's guide. Manuel sur les applications - MultiMove 3HAC050961-004 Révision: G © Copyright 2004-2021- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 38 L'étalonnage relatif permet d'étalonner le système de coordonnées de base d'un robot à partir d'un robot déjà étalonné. Cette méthode d'étalonnage ne peut être appliquée qu'à un système MultiMove dans lequel deux robots sont suffisamment près l'un de l'autre pour avoir certaines zones de travail en commun.
  • Page 39 étalonnée. Appuyez sur OK. Le résultat de l'étalonnage apparaît. Appuyez sur OK pour accepter l'éta- lonnage. Redémarrer le système de comma- nde. Manuel sur les applications - MultiMove 3HAC050961-004 Révision: G © Copyright 2004-2021- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 40: Chaînes D'étalonnage

    Si vous vous servez des robots 1, 2 et 3 pour étalonner, respectivement, les robots 2, 3 et 4, la précision du robot 4 sera faible. Manuel sur les applications - MultiMove 3HAC050961-004 Révision: G © Copyright 2004-2021- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 41: Exemples De Systèmes De Coordonnées

    Système de coordonnées de base du robot 2 Système de coordonnées de l'utilisateur pour les deux robots Système de coordonnées d'un objet pour le robot 1 Suite page suivante Manuel sur les applications - MultiMove 3HAC050961-004 Révision: G © Copyright 2004-2021- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 42 4 Étalonnage 4.4.1 Exemple UnsyncArc Suite Élément Description Système de coordonnées d'un objet pour le robot 2 Manuel sur les applications - MultiMove 3HAC050961-004 Révision: G © Copyright 2004-2021- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 43 Système de coordonnées de base du positionneur Système de coordonnées de l'utilisateur pour les deux robots Système de coordonnées d'un objet pour les deux robots Manuel sur les applications - MultiMove 3HAC050961-004 Révision: G © Copyright 2004-2021- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 44 Cette page a été volontairement laissée vierge...

  • Page 45: Interface Utilisateur Propre À Multimove

    5.1 FlexPendant du système MultiMove À propos du FlexPendant du système MultiMove L’utilisation du FlexPendant dans un système MultiMove est très proche de son utilisation dans un système de robot unique. Ce chapitre présente différentes caractéristiques du système MultiMove. Pour obtenir des informations générales sur le FlexPendant, consultez le Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant.

  • Page 46: Indications De La Barre D'état

    Axe supplémentaire inactif. L'unité mécanique est désactivée ou la tâche est inactive. xx0400001170 Exemple en0400001158 Voici un exemple de système MultiMove avec 4 robots et 2 axes supplémentaires, où... • le robot 1 appartient à une tâche inactive. • le robot 2 n'est pas sélectionné ou coordonné avec l'unité sélectionnée (non affecté...
  • Page 47 5 Interface utilisateur propre à MultiMove 5.2 Indications de la barre d'état Suite • l'axe supplémentaire 1 est l'unité mécanique sélectionnée, et les robots 3 et 4 sont coordonnés avec cet axe. À ce stade, tout pilotage manuel déplacera ces trois unités mécaniques.

  • Page 48: Ouverture De L'éditeur De Programme

    5 Interface utilisateur propre à MultiMove 5.3 Ouverture de l'éditeur de programme 5.3 Ouverture de l'éditeur de programme Sélection d'une tâche Lors de l'ouverture de l'éditeur de programme pour un système comportant plusieurs tâches, une liste de toutes les tâches apparaît. Lorsque vous appuyez sur la tâche de votre choix, le code programme correspondant apparaît.

  • Page 49: Fenêtre De Production

    5 Interface utilisateur propre à MultiMove 5.4 Fenêtre de production 5.4 Fenêtre de production Affichage graphique Dans un système avec plusieurs tâches de mouvement, un onglet est prévu pour chacune de ces tâches. Lorsque vous appuyez sur un onglet, vous pouvez consulter le code programme de la tâche correspondante, et savoir à...

  • Page 50: Menu Des Unités Mécaniques

    5 Interface utilisateur propre à MultiMove 5.5 Menu des unités mécaniques 5.5 Menu des unités mécaniques Affichage graphique Dans le menu QuickSet, appuyez sur le bouton correspondant au menu des unités mécaniques. Toutes les unités mécaniques apparaissent. en0400000789 L'unité mécanique sélectionnée est mise en évidence et encadrée.

  • Page 51: Sélectnnez Les Tâches À Lancer Avec Le Bouton Start

    STATIC ou SEMISTATIC en mode auto. Paramètres du panneau des tâches On trouve les Paramètres du panneau des tâches en allant sur le menu ABB, puis sur Panneau de Commande, FlexPendant et Paramètres du panneau des tâches.
  • Page 52 5 Interface utilisateur propre à MultiMove 5.6 Sélectnnez les tâches à lancer avec le bouton START Suite Action Sur le FlexPendant, appuyez sur le bouton QuickSet, puis sur le bouton du panneau des tâches pour afficher toutes les tâches. Si les Paramètres du panneau des tâches sont réglés sur Tâches normales unique- ment, les tâches STATIC et SEMISTATIC sont grisées et on ne peut pas les sélectio-...
  • Page 53 5 Interface utilisateur propre à MultiMove 5.6 Sélectnnez les tâches à lancer avec le bouton START Suite Redémarrer le système de commande Si l’on redémarre le système de commande, toutes les tâches NORMAL conserveront leur statut, tandis que toutes les tâches STATIC et SEMISTATIC seront désélectionnées du panneau des tâches.
  • Page 54 Cette page a été volontairement laissée vierge...

  • Page 55: Programmation

    6.1 Composants RAPID Types de données Vous trouverez ci-dessous la description de chaque type de données MultiMove. Pour plus d’informations, consultez le type de données recherché dans le Manuel de référence technique - Instructions, fonctions et types de données RAPID.
  • Page 56 L'instruction MoveExtJ permet de déplacer d'autres axes dans une tâche sans robot. Fonctions Vous trouverez ci-dessous la description de chaque fonction MultiMove. Pour plus d’informations, reportez-vous à la fonction recherchée dans le Manuel de référence technique - Instructions, fonctions et types de données RAPID.
  • Page 57 (par exemple, 10, 20, 30, ...). Les instructions de mouvement qui ne se trouvent pas entre les instructions SyncMoveOn et SyncMoveOff ne doivent pas comporter l'argument ID. Manuel sur les applications - MultiMove 3HAC050961-004 Révision: G © Copyright 2004-2021- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 58: Tâches Et Techniques De Programmation

    Toutefois, si ces axes doivent pouvoir se déplacer indépendamment des robots, il est préférable de laisser un programme de tâche distinct les gérer. Manuel sur les applications - MultiMove 3HAC050961-004 Révision: G © Copyright 2004-2021- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 59 Pour ROB_2, tout repère objet peut être actif puisque seuls les angles d'articulation de ROB_2 coordonnent le repère objet de ROB_1. PERS wobjdata wobj_rob1 := [FALSE, FALSE, "ROB_2", [[0,0,0],[1,0,0,0]], [[0,0,250],[1,0,0,0]]]; Manuel sur les applications - MultiMove 3HAC050961-004 Révision: G © Copyright 2004-2021- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 60 • des variables persistantes avec WaitUntil Reportez-vous à la section relative à l’option Multitasking (Multitâches) dans le Application manual - Controller software IRC5. Manuel sur les applications - MultiMove 3HAC050961-004 Révision: G © Copyright 2004-2021- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 61: Exemple Unsyncarc Avec Mouvements Indépendants

    [ [100, 200, 100], [1, 0, 0, 0] ] ]; TASK PERS tooldata tool1 := ... CONST robtarget p11 := ... Suite page suivante Manuel sur les applications - MultiMove 3HAC050961-004 Révision: G © Copyright 2004-2021- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 62 MoveL p21, v500, fine, tool2\WObj:=wobj2; MoveL p22, v500, z10, tool2\WObj:=wobj2; MoveL p23, v500, z10, tool2\WObj:=wobj2; MoveL p24, v500, z10, tool2\WObj:=wobj2; MoveL p21, v500, fine, tool2\WObj:=wobj2; ENDPROC ENDMODULE Manuel sur les applications - MultiMove 3HAC050961-004 Révision: G © Copyright 2004-2021- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 63: Mouvements Coordonnés Partiellement

    Le fait de laisser les robots effectuer des opérations très différentes permet de réduire le temps de cycle. Cette solution peut s'avérer plus intéressante que la synchronisation de tous les mouvements de robot. Manuel sur les applications - MultiMove 3HAC050961-004 Révision: G © Copyright 2004-2021- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 64: Exemple Syncarc Avec Mouvements Coordonnés Partiellement

    (comme MoveL) sont utilisées à la place des instructions de soudure (comme ArcL). Pour plus d’informations sur la soudure à l’arc, consultez le Application manual - Arc and Arc Sensor. Suite page suivante Manuel sur les applications - MultiMove 3HAC050961-004 Révision: G © Copyright 2004-2021- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 65 [1, 0, 0 ,0] ], [ [0, 0, 250], [1, 0, 0, 0] ] ]; TASK PERS tooldata tool1 := ... Suite page suivante Manuel sur les applications - MultiMove 3HAC050961-004 Révision: G © Copyright 2004-2021- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 66 CONST robtarget p21 := ... CONST robtarget p29 := ... PROC main() SemiSyncMove; ENDPROC PROC SemiSyncMove() ! Wait for the positioner Suite page suivante Manuel sur les applications - MultiMove 3HAC050961-004 Révision: G © Copyright 2004-2021- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 67 ! Sync to let the robots move WaitSyncTask sync1, all_tasks; ! Wait for the robots WaitSyncTask sync2, all_tasks; MoveExtJ angle_neg90, vrot50, fine; WaitSyncTask sync3, all_tasks; Suite page suivante Manuel sur les applications - MultiMove 3HAC050961-004 Révision: G © Copyright 2004-2021- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 68 6 Programmation 6.5.2 Exemple SyncArc avec mouvements coordonnés partiellement Suite WaitSyncTask sync4, all_tasks; ENDPROC ENDMODULE Manuel sur les applications - MultiMove 3HAC050961-004 Révision: G © Copyright 2004-2021- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 69: Considérations Et Limitation Pour L'utilisation De Mouvements Semi-Coordonnés

    [0.493981,0.506191,-0.501597,0.49815]]]; VAR syncident sync0; VAR syncident sync1; VAR syncident sync2; VAR syncident sync3; VAR syncident sync4; PROC main() WaitSyncTask sync0, task_list; Suite page suivante Manuel sur les applications - MultiMove 3HAC050961-004 Révision: G © Copyright 2004-2021- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 70 (rob2_obj) doit se déplacer vers la position souhaitée. Après cela, une WaitSyncTask est nécessaire (identité sync3) avant de pouvoir effectuer le déplacement semi-coordonné. Manuel sur les applications - MultiMove 3HAC050961-004 Révision: G © Copyright 2004-2021- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 71 Les robots peuvent également "coopérer" de façon à effectuer une tâche difficile voire impossible à accomplir. Limitations Les mouvements synchronisés coordonnés ne sont possibles qu'avec l'option RobotWare MultiMove Coordinated. Manuel sur les applications - MultiMove 3HAC050961-004 Révision: G © Copyright 2004-2021- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 72: Exemple Syncarc Avec Mouvements Synchronisés Coordonnés

    Robot 2 Programme de tâche T_ROB1 MODULE module1 VAR syncident sync1; VAR syncident sync2; VAR syncident sync3; PERS tasks all_tasks{3} := [["T_ROB1"],["T_ROB2"],["T_STN1"]]; Suite page suivante Manuel sur les applications - MultiMove 3HAC050961-004 Révision: G © Copyright 2004-2021- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 73 CONST robtarget p200 := ... CONST robtarget p299 := ... PROC main() SyncMove; ENDPROC PROC SyncMove() MoveJ p200, v1000, z50, tool2; WaitSyncTask sync1, all_tasks; Suite page suivante Manuel sur les applications - MultiMove 3HAC050961-004 Révision: G © Copyright 2004-2021- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 74 SyncMoveOn sync2, all_tasks; MoveExtJ angle_20\ID:=10, vrot100, z10; MoveExtJ angle_160\ID:=20, vrot100, z10; MoveExtJ angle_200\ID:=30, vrot100, z10; MoveExtJ angle_340\ID:=40, vrot100, fine; SyncMoveOff sync3; UNDO SyncMoveUndo; ENDPROC ENDMODULE Manuel sur les applications - MultiMove 3HAC050961-004 Révision: G © Copyright 2004-2021- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 75: Exécution Du Programme

    être utilisées dans chaque tâche. Il vous suffit de vous assurer que les instructions portant le même ID dans les deux programmes de Suite page suivante Manuel sur les applications - MultiMove 3HAC050961-004 Révision: G © Copyright 2004-2021- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 76: Zones De Raccordement

    MoveL p22, v500, fine, tool2; SyncMoveOn sync2, all_tasks; MoveL p23\ID:=10, v500, z10, tool2 \WObj:=wobj_stn1; MoveL p24\ID:=20, v500, fine, tool2 \WObj:=wobj_stn1; SyncMoveOff sync3; MoveL p25, v500, fine, tool2; Manuel sur les applications - MultiMove 3HAC050961-004 Révision: G © Copyright 2004-2021- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 77: Fonctionnement En Mode De Synchronisation

    WaitDI di1, 1; SyncMoveOff sync2; Partie d'un programme de tâche T_ROB2 : SyncMoveOn sync1, all_tasks; MoveJ p21\ID:=10, v500, fine, tool2 \WObj:=wobj_stn1; Suite page suivante Manuel sur les applications - MultiMove 3HAC050961-004 Révision: G © Copyright 2004-2021- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 78 6 Programmation 6.7.2 Fonctionnement en mode de synchronisation Suite MoveL p22\ID:=20, v500, fine, tool2 \WObj:=wobj_stn1; SyncMoveOff sync2; Manuel sur les applications - MultiMove 3HAC050961-004 Révision: G © Copyright 2004-2021- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 79 MoveL p1\ID:=30, v500, fine, tool1 \WObj:=wobj_stn1; ELSE ! Add dummy move instructions MoveL p1\ID:=20, v500, fine, tool1 \WObj:=wobj_stn1; MoveL p1\ID:=30, v500, fine, tool1 \WObj:=wobj_stn1; ENDIF SyncMoveOff sync2; Manuel sur les applications - MultiMove 3HAC050961-004 Révision: G © Copyright 2004-2021- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 80: Principes De Déplacement

    MoveL p12\ID:=10, v100, fine, tool1; Partie d'un programme de tâche T_ROB2 : MoveJ p21, v1000, fine, tool2; SyncMoveOn sync1, all_tasks; MoveL p22\ID:=10, v500, fine, tool2; xx0400000907 Manuel sur les applications - MultiMove 3HAC050961-004 Révision: G © Copyright 2004-2021- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 81: Modification De La Position

    Consultez également l’exemple de mouvement circulaire dans la description des modifications de position dans le Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant. Modification de la position en mode Mouvement synchronisé CirPoint CirPoint xx1400001119 Manuel sur les applications - MultiMove 3HAC050961-004 Révision: G © Copyright 2004-2021- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 82: Déplacement D'un Pointeur De Programme

    Déplacer PP vers le menu principal pour la tâche 1. Les pointeurs de programme des tâches 2 et 3 disparaissent. xx0500001444 Manuel sur les applications - MultiMove 3HAC050961-004 Révision: G © Copyright 2004-2021- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 83: Orientation Des Outils Par Mouvements Circulaires

    En modifiant simultanément la position du point du cercle des deux robots, vous êtes certain que l'orientation des outils restera correcte. Ainsi, dans cet exemple, accédez au programme, puis modifiez p12 et p22 en même temps. Manuel sur les applications - MultiMove 3HAC050961-004 Révision: G © Copyright 2004-2021- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 84: Applications Concernées Par Multimove

    Détection de collision pour les robots MultiMove Le comportement par défaut en cas de détection d'une collision pour un robot dans une configuration MultiMove consiste en un arrêt de tous les robots. L'une des raisons d'un tel comportement est qu'au moment de la détection de la collision, il existe un risque important pour que la collision se soit produite entre deux robots.
  • Page 85 La modification de la valeur d’une variable PERS à partir de la vue Variable de données du FlexPendant et l’enregistrement du programme permettra de mettre à jour la variable PERS correctement. Suite page suivante Manuel sur les applications - MultiMove 3HAC050961-004 Révision: G © Copyright 2004-2021- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 86: Recommandations De Programmation

    Vérifiez qu'un seul des robots se trouve dans la zone commune ; procédez de l'une des manières suivantes : • WaitSyncTask • World Zones • Signal d'E/S Manuel sur les applications - MultiMove 3HAC050961-004 Révision: G © Copyright 2004-2021- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 87: Récupération D'erreur Rapid

    Du fait de la synchronisation, les autres tâches cessent de se déplacer. Une fois l'erreur résolue, le mouvement peut continuer dans tous les programmes de tâche. Manuel sur les applications - MultiMove 3HAC050961-004 Révision: G © Copyright 2004-2021- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 88: Exemple De Récupération D'une Erreur Simple

    IF ERRNO = ERR_DIVZERO THEN b:=1; RETRY; ENDIF Programme de tâche T_HANDLEROB SyncMoveOn, sync1, motion_tasks; MoveL p201\ID:=10, v100, z10, grip1; MoveL p202\ID:=20, v100, fine, grip1; SyncMoveOff sync2; Manuel sur les applications - MultiMove 3HAC050961-004 Révision: G © Copyright 2004-2021- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 89: Erreurs Asynchrones

    Entre les instructions StorePath et RestoPath, le programme de tâche défaillant peut se déplacer de façon indépendante pour résoudre son problème. Étant donné Suite page suivante Manuel sur les applications - MultiMove 3HAC050961-004 Révision: G © Copyright 2004-2021- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 90 Mouvements synchronisés et en mode Non synchronisé. StorePath et RestoPath requièrent l’option Path Recovery. Pour plus d’informations sur StorePath et RestoPath, consultez le Application manual - Controller software IRC5. Manuel sur les applications - MultiMove 3HAC050961-004 Révision: G © Copyright 2004-2021- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 91: Exemple De Création D'une Erreur Asynchrone

    PROC my_proc_on() SetDO do_myproc, 1; CONNECT proc_sup_int WITH iprocfail; ISignalDI di_proc_sup, 1, proc_sup_int; ENDPROC PROC my_proc_off() SetDO do_myproc, 0; IDelete proc_sup_int; Suite page suivante Manuel sur les applications - MultiMove 3HAC050961-004 Révision: G © Copyright 2004-2021- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 92 SyncMoveOn, sync1, motion_tasks; MoveL p201\ID:=10, v100, z10, grip1; MoveL p202\ID:=20, v100, fine, grip1; SyncMoveOff sync2; ERROR IF ERRNO = ERR_PATH_STOP THEN StartMoveRetry; ENDIF ENDPROC Manuel sur les applications - MultiMove 3HAC050961-004 Révision: G © Copyright 2004-2021- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 93: Exemple Avec Mouvements Dans Le Gestionnaire D'erreurs

    := CRobT(\Tool:=gun1 \WObj:=wobj0); MoveL pclean, v100, fine, gun1; MoveL p199, v100, fine, gun1; ENDPROC Programme de tâche T_ROB2 SyncMoveOn, sync1, all_tasks; Suite page suivante Manuel sur les applications - MultiMove 3HAC050961-004 Révision: G © Copyright 2004-2021- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 94 MoveL p299, v100, fine, gun2; ENDPROC Programme de tâche T_STN1 SyncMoveOn, sync1, all_tasks; MoveExtJ angle_20\ID:=10, vrot50, z10; ERROR IF ERRNO=ERR_PATH_STOP THEN StorePath; RestoPath; StartMoveRetry; ENDIF Manuel sur les applications - MultiMove 3HAC050961-004 Révision: G © Copyright 2004-2021- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 95: Exécution D'un Sous-Ensemble De Système Multimove

    8 Exécution d'un sous-ensemble de système MultiMove 8.1 Poursuite du travail avec une ou plusieurs variateurs inactives. 8 Exécution d'un sous-ensemble de système MultiMove 8.1 Poursuite du travail avec une ou plusieurs variateurs inactives. Vue d'ensemble Il est possible de déconnecter un module d’entraînement et de continuer à...
  • Page 96 8 Exécution d'un sous-ensemble de système MultiMove 8.1 Poursuite du travail avec une ou plusieurs variateurs inactives. Suite Action Info/Illustration Retirez le connecteur de X22 dans le module d'entraînement. Lorsque vous retirez le connecteur, le message suiva- nt apparaît sur le FlexPendant : Mes- sage d'événement 50320, Module d'en-...
  • Page 97 8 Exécution d'un sous-ensemble de système MultiMove 8.1 Poursuite du travail avec une ou plusieurs variateurs inactives. Suite Action Info/Illustration Repérez le câble de connexion des signaux de sécurité Voir également du module d’entraînement à déconnecter. Retirez-le de la carte du panneau dans le module de commande, puis remplacez-le par un connecteur de cavalier.

  • Page 98: Exécution D'un Sous-Ensemble Dans Les Exemples Unsync Arc

    8 Exécution d'un sous-ensemble de système MultiMove 8.2 Exécution d'un sous-ensemble dans les exemples Unsync Arc 8.2 Exécution d'un sous-ensemble dans les exemples Unsync Arc Exemple avec Drive Module Disconnect Dans l'exemple suivant, la configuration définie est UnsyncArc et une erreur se produit sur l'équipement de processus du robot 1.
  • Page 99 8 Exécution d'un sous-ensemble de système MultiMove 8.2 Exécution d'un sous-ensemble dans les exemples Unsync Arc Suite Action Info/Illustration Débranchez le câble Ethernet du module d’entraînement Voir Connexions Ethernet à n° 1 de la carte de communication avec le robot située...
  • Page 100 Cette page a été volontairement laissée vierge...
  • Page 101 41, 43 matériel, 15 System Input, 30, 35 Mechanical Unit, 28, 33 System Output, 30, 35 menu des unités mécaniques, 50 Manuel sur les applications - MultiMove 3HAC050961-004 Révision: G © Copyright 2004-2021- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 102 WaitSyncTask, 56, 63 UNDO, 86 zones de raccordement, 75 UnsyncArc, 13, 31, 41, 61, 98 Zones universelles, 84 Use Mechanical Unit Group, 26, 31, 33 Manuel sur les applications - MultiMove 3HAC050961-004 Révision: G © Copyright 2004-2021- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 104 SHANGHAI 201319, China Telephone: +86 21 6105 6666 ABB Inc. Robotics & Discrete Automation 1250 Brown Road Auburn Hills, MI 48326 Telephone: +1 248 391 9000 abb.com/robotics © Copyright 2004-2021- ABB. Tous droits réservés. Spécifications sujettes à changement sans préavis.

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