Prévention De La Survitesse; Stabilité; Circuit D'arrêt D'urgence - MIR 100 Manuel D'utilisation

Figure 8.4. Cette illustration montre les contours du champ quand le robot se déplace en marche arrière. La
portée du champ actif change en fonction de la vitesse du robot. Cette illustration montre également comment
le scanner frontal réduit son champ de protection jusqu'à atteindre un seuil minimal quand le robot se déplace
en marche arrière.
AVERTISSEMENT
Les scanners mesurent les distances par rapport aux réflexions diffuses.
Autrement dit, on ajoute une tolérance aux champs de protection pour
garantir une détection efficace des personnes qui traversent les champs de
protection. La distance de tolérance est fixée à 100 mm.
8.3 Prévention de la survitesse
La fonction Prévention de la survitesse empêche le robot de se déplacer si les codeurs du
moteur calculent que le robot se déplace à une vitesse qui dépasse la limite de sécurité
prédéfinie. Cela peut survenir en cas d'erreur du matériel informatique dans le robot ou si
celui-ci se déplace sur une pente abrupte.
Si le robot se déplace à une vitesse dépassant la limite de sécurité prédéfinie, il passe
immédiatement en mode d'arrêt de protection. Cela permet de garantir que le robot ne se
déplace pas s'il ne peut pas contrôler sa vitesse.
8.4 Stabilité
La fonction stabilité empêche le robot de se déplacer si les codeurs du moteur calculent que
la différence prévue entre la vitesse de rotation de chaque roue dépasse les limites de
sécurité prédéfinies. Cela indique que le robot ne fonctionne pas comme prévu, par exemple
si l'une des roues perd de la traction.
Si le robot détecte une instabilité, il passe immédiatement en mode d'arrêt de protection.
Cela permet de garantir que le robot ne peut pas se déplacer s'il a perdu le contrôle de la
vitesse de chaque roue motrice.
8.5 Circuit d'arrêt d'urgence
Le circuit d'arrêt d'urgence passe par l'interface Arrêt d'urgence auxiliaire et utilise l'entrée
externe pour faire passer le robot en mode d'arrêt d'urgence. L'interface utilise deux
broches de sortie pour fournir un signal de 24 V et deux broches d'entrée pour faire passer
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8. Système de sécurité
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