Déscription De Fonctionnement Positionnement Avec Sélection De Groupe - Parker Compax3 I21 T11 Manuel Technique

CANopen
6.3.4. Déscription de fonctionnement positionnement avec sélection
de groupe
Structure du télégramme: CANopen – Master -> Compax3
STW1 STW2
Aw Aw
n n+2
Structure du télégramme: Compax3 -> CANopen – Master
ZSW1
Aw Aw
n n+2
Définir groupes :
146
La communication entre le maître et le Compax3 s'effectue via les objets de
données deprocessus (PDO)
Déroulement :
Définition des groupes de mouvements avec le Compax3 ServoManager ou via le
canal acyclique.
Sélection du groupe de mouvements désiré à l'aide du mot de contrôle 2
Déclenchement du mouvement à l'aide du mot de contrôle 1 Bit 4.
Structure du PDO :
Aw Aw Aw
n+4 n+6
Affectation possible :
Abbréviation Désignation
STW1: Mot de contrôle 1
STW2 Mot de contrôle 2
A_DIGITAL Sorties numériques O0 ... O3
- Sorties numériques de l'option
M10/M12
Mode de fonctionnement
Structure du mot de contrôle (voir page 141).
Aw Aw Aw
n+4 n+6
Affectation possible :
Abbréviation Désignation
ZSW1: Mot d'état 1
ZSW2 Mot d'état 2
XIST_A Valeur effective de position A
E_DIGITAL Entrées numériques I0 ... I7
- Sorties numériques de l'option
M10/M12
- Valeur effective du couple
NIST_B Valeur effective de vitesse B
Erreur de poursuite
Affichage du mode de
fonctionnement
Structure du mot d'état. (voir page 142)
Pour la saisie des groupes de mouvement vous pouvez utiliser le Compax3
ServoManager ou le canal acyclique (SDO).
Structure du tableau de groupes (voir page 147).
193-120106 N5 C3I21T11 Septembre 2004
Aw Aw
n+8 n+10 n+12
N° objet
1100.3
1100.4
140.3
133.3
1100.5
Aw Aw
n+8 n+10 n+12
N° objet
1000.3
1000.4
680.5
120.3
121.2
683.1
681.5
680.6
1000.5
Aw Aw
n+14 n+16
Mots affectés Affectation
1 fixe
1
fixe
1 en option
1 en option
1 en option
Aw Aw
n+14 n+16
Mots affectés Affectation
1 fixe
1 en option
2 en option
1 en option
1 en option
1 en option
2 en option
2 en option
1 en option