Table des Matières
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Parker EME
6.3.4.1
Structure principale du tableau :
Colonne 1
Colonne 2
Type :
Type :
Objets
Objets
REAL
REAL
O1901
O1902
Groupe 1
Ligne 1
Ligne 1
"Array_Col1
"Array_Col
_Row1"
2_Row1"
(1901.1)
(1902.1)
Groupe 2
...
...
Groupe 3
...
...
...
...
...
Groupe 31 Ligne 32
Ligne 32
"Array_Col1
"Array_Col
_Row32"
2_Row32"
(1901.32)
(1902.32)
Affectation des différentes fonctions de mouvement
Fonction de
Colonne 1
mouvement
type: REAL
Objets
O1901
Positions
MoveAbs
Position cible
MoveRel
Distance
Gearing
-
RegSearch
Position cible
RegMove
Décalage
Velocity
-
STOP
-
Définition des états des bits d'état programmables (PSB)
Bit 7
Bit 6
réservé
Enable2
PSB2
="1": Réglage du PSB
= »0 » : Laisser le PSB inchangé
Structure du tableau de groupes
Les groupes de mouvement sont enregistrés dans un tableau d'objets. Le tableau
dispose de 9 colonnes et 32 lignes.
Un groupe de mouvements est enregistré dans une ligne du tableau.
L'affectation des colonnes dépend de la fonction de mouvement.
Colonne 3
Colonne 4
Type :
Type :
Objets
Objets
REAL
REAL
O1903
O1904
Ligne 1
Ligne 1
"Array_Col
"Array_Col
3_Row1"
4_Row1"
(1903.1)
(1904.1)
...
...
...
...
...
...
Ligne 32
Ligne 32
"Array_Col
"Array_Col
3_Row32"
4_Row32"
(1903.32)
(1904.32)
Vous trouverez le numéro d'objet respectif entre parenthèses.
Colonne 2
Colonne 4
type: Objets
type: Objets
REAL
REAL
O1902
O1904
Vitesses
Bits d'état
programmable
s (PSB)
Speed
PSB
Speed
PSB
Numérateur
PSB
Speed
PSB
Speed
PSB
Speed
PSB
-
PSB
Les colonnes 3 et 9 sont réservées.
Bit 5
Bit 4
Enable1
Enable0
PSB1
PSB0
Les bits 0 ... 2 affichent les états des bits d'état à la fin du groupe de mouvements,
si les bits ont été libérés via l'Enable respectif.
Avec enable sur « 0 » le PSB correspondant n'est pas changé à la fin du groupe
de mouvements.
193-120106 N5 C3I21T11 Septembre 2004
Colonne 5
Colonne 6
Colonne 7
Type :
Type :
Type :
Objets
Objets
Objets
REAL
REAL
REAL
O1905
O1906
O1907
Ligne 1
Ligne 1
Ligne 1
"Array_Col5
"Array_Col6
"Array_Col
_Row1"
_Row1"
7_Row1"
(1905.1)
(1906.1)
(1907.1)
...
...
...
...
...
...
...
...
...
Ligne 32
Ligne 32
Ligne 32
"Array_Col5
"Array_Col6
"Array_Col
_Row32"
_Row32"
7_Row32"
(1905.32)
(1906.32)
(1907.32)
Colonne 5
Colonne 6
type: Objets
type: Objets
REAL
REAL
O1905
O1906
Mode
Accélération
s
1 (pour MoveAbs)
Accel
2 (pour MoveRel)
Accel
3 (pour Gearing)
Accel
4 (pour
Accel
RegSearch)
5 (pour RegMove)
-
6 (pour Velocity)
Accel
7 (pour Stop)
-
Bit 3
Bit 2
réservé
PSB2
CANopen
Colonne 8
Colonne 9
Type :
Type :
Objets
Objets
REAL
REAL
O1908
O1909
Ligne 1
Ligne 1
"Array_Col8
"Array_Col9_
_Row1"
Row1"
(1908.1)
(1909.1)
...
...
...
...
...
...
Ligne 32
Ligne 32
"Array_Col8
"Array_Col9_
_Row32"
Row32"
(1908.32)
(1909.32)
Colonne 7
Colonne 8
type: Objets
type:
REAL
Objets
O1907
REAL
O1908
Décélération /
A-coup
dénominateur
Decel
A-coup
Decel
A-coup
Dénominateur
-
Decel
A-coup
-
-
-
-
Decel
A-coup
Bit 1
Bit 0
PSB1
PSB0
147
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