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Compax3 S075 V4
Parker Compax3 S075 V4 Manuels
Manuels et Guides d'utilisation pour Parker Compax3 S075 V4. Nous avons
2
Parker Compax3 S075 V4 manuels disponible en téléchargement PDF gratuit: Manuel Technique
Parker Compax3 S075 V4 Manuel Technique (296 pages)
Commande de mouvements selon IEC61131-3
Marque:
Parker
| Catégorie:
Équipement industriel
| Taille: 7.18 MB
Table des Matières
Table des Matières
3
1 Introduction
10
Dans Ce Chapitre, Vous Trouverez
10
Attribution des Variantes Techniques
10
Plaque Signalétique
11
Consignes de Sécurité
12
Dangers Généraux
12
Travailler en Toute Sécurité
12
Utilisation Conforme
12
Consignes Spéciales de Sécurité
13
Conditions de Garantie
13
Indication de Remplacement D'option
13
Conditions D'utilisation
14
Conditions D'utilisation pour un Fonctionnement Conforme aux Normes CE
14
Blindage du Câble Moteur
15
Câble Transmetteur
15
Conditions D'utilisation pour la Certification UL
16
Courant Sur le PE Réseau (Courant de Fuite)
17
Important
17
2 IEC 61131 - Positionnement Avec des Blocs de Fonction Selon Plcopen
18
Données Caractéristiques du Profibus
19
Caractéristiques Canopen
19
3 Description D'appareils Compax3
20
Affectation des Connecteurs et des Raccords de Compax3
21
Analog/Encoder Analogique/Codeur
21
Affectation des Connecteurs et des Broches Complète
22
Signification des del (Diodes) du Panneau Frontal
22
Vue D'ensemble
22
Alimentation Tension Secteur (Connecteur X1)
24
Alimentation Secteur Connecteur X1 pour Appareils 1AC 230VAC/240VAC
24
Alimentation Secteur Connecteur X1 pour Appareils 3AC 230VAC/240VAC
24
Alimentation Secteur du Connecteur X1 Dans les Appareils 3CA 230VCA/240VCA
25
Connexion au Réseau de Compax3 Sxxx 3CA V4
25
Résistance de Freinage / Tension de Puissance DC (Connecteur X2)
26
Résistance de Freinage / Tension de Puissance du Connecteur X2
26
Dans les Appareils 1CA 230VCA/240VCA
26
Dans les Appareils 3CA 230VCA/240VCA
26
Opération de Freinage Compax3 S0Xx 1AC V2
26
Opération de Freinage Compax3 S1Xx 3CA V2
26
Résistance de Freinage / Tension de Puissance du Connecteur X2
27
Dans les Appareils 3CA 400VCA/480VCA
27
Connexion de la Tension de Puissance de Deux Appareils Compax3 3CA
28
Moteur / Frein Moteur (Connecteur X3)
29
Résolveur / Rétroaction (Connecteur X13)
30
Tension de Commande 24VCC / Libération (Connecteur X4)
31
Interface RS232 / RS485 (Connecteur X10)
32
Codeur Analogique (Connecteur X11)
33
Branchement de L'interface Codeur
33
Branchement des Interfaces Analogiques
33
Broche Référence High Density Sub D
33
Entrées / Sorties Numériques (Connecteur X12)
34
Branchement des Entrées/Sorties Numériques
35
3.1.11. Connecteur Profibus X23 Avec Interface I20
36
Sélectionner L'adresse Bus
36
Signification des LED Bus
36
3.1.12. Connecteur Canopen X23 Avec Interface I21
37
Sélectionner L'adresse Bus
37
Signification des LED Bus
38
Montage et Dimensions Compax3
39
Dans Ce Chapitre, Vous Trouverez
39
Distance de Montage
39
Montage et Dimensions Compax3 S0Xx V2
39
Montage et Dimensions Compax3 S100 V2 et S0Xx V4
40
Montage et Dimensions Compax3 S150 V2 et S150 V4
41
Montage et Dimensions Compax3 S300 V4
42
Fonction de Sécurité - Arrêt de Sécurité
43
Schéma Électrique de Principe
43
La Fonction de Sécurité " Arrêt de Sécurité " Est Implementée Dans les Appareils Suivants
44
Consignes de Sécurité Sur la Fonction "Arrêt de Sécurité
45
Exemples D'application de "L'arrêt de Sécurité
46
Exemple de Branchement pour Appareils Compax3 Sans Option de Bus
46
Architecture des Appareils Compax3 Sans Option de Bus
48
Activer le Module D'arrêt D'urgence
50
Exemple de Branchement pour les Appareils Compax3 Avec Option Bus
52
Affectation du Mot D'état Arrêt Sécurisé I2X T11
55
Affectation du Mot de Contrôle Arrêt Sécurisé I2X T11
55
Exemple de Branchement pour Application Multiaxiale C3 Powerplmc
56
Remarques
44
4 Mise en Service Compax3
60
Dans Ce Chapitre, Vous Trouverez
60
Configuration
61
Déroulement de la Configuration
62
Sélection de L'alimentation de Tension Secteur Utilisée
62
Optimiser Point Référence Moteur et Fréquence de Commutation du Courant Moteur
63
Sélection Moteur
63
Optimiser la Fréquence de Commutation
64
Courants Nominaux et de Crête Résultants en Fonction de la Fréquence de Commutation
65
Entraînement Général
66
Moment D'inertie Externe / Charge
66
Résistance Freinage
66
Définition du Système de Référence
67
Référence de Mesure
67
Bande Transporteuse
68
Dénominateur
68
Déplacement Par Rotation du Moteur / Pitch
68
Numérateur
68
Coupure du Fonctionnement de Réinitialisation
69
Distance D'initialisation
69
Référence Machine
70
Déplacement de L'origine Machine
70
Codeur Sincos Multitours
71
Emulation Multiturn
71
Détecteurs
72
Vue D'ensemble des Modes Origine Machine
72
Axe Exemple Avec les Signaux D'initiateur
73
Modes Origine Machine Avec Initiateur Zéro Machine (Sur X12/14)
74
Sans Origine Moteur
74
Avec Détecteurs D'inversion
75
Modes Origine Machine Sans Initiateur Origine Machine
80
Sans Initiateur Origine Machine
82
Ajustage de L'initiateur Origine Machine
84
Zéro Machine - Vitesse et Accélération
84
Limites FDC
85
Erreur en Dépassant les Limites Logiciel
85
Limite Logiciel en Fonctionnement Absolu
85
Limite Logiciel en Fonctionnement de Réinitialisation
85
Activer / Désactiver L'erreur Limite Finale
86
Inhibation des Détecteurs Limite
88
Limités Mécaniques
88
Invertir L'affectation des Détecteurs D'inversion / Limite
89
Invertir la Logique de L'initiateur
89
Définition de L'à-Coup / des Rampes
90
Rampe en Présence D'une Erreur et Mettre Hors Tension
90
Règlages de Limitation et Contrôles
90
Limitation Courant
90
Fenêtre de Position - Position Atteinte
91
Erreur de Poursuite Admissible
92
Inconvénients Dus à L'erreur de Poursuite
92
Réduction de L'erreur de Poursuite
92
Vitesse Max D'opération
92
Emulation Codeur
93
Bi-Pass Codeur Avec Module de Rétroaction F12 (pour Entraînements Directs)
93
Résolution Émulation Codeur
93
Table de Recette
94
4.1.11. Désignation de Configuration / Commentaire
94
Optimisation
95
Mode de Mise en Service
95
Dynamique de Régulation
96
Rigidité Ampli Vitesse
96
Augmenter la Rigidité
96
Diminuer la Rigidité
96
Amortissement Ampli Vitesse
97
Filtre Vitesse Réelle
97
Commutation du Niveau Utilisateur
98
Paramètres de Régulateur Élargis (Advanced)
98
Structure du Régulateur
98
Action Supplémentaire de la Commande Pilote D'accélération
100
Simulation Entrée
102
Appeler la Simulation D'entrée
102
Mode de Fonctionnement
103
Correction Entrée Analogique
103
Egalisation du Décalage
103
Réglage D'amplification
104
Mise en Circuit et Coupure du Frein D'arrêt du Moteur
105
Sélectionner Source de Signal pour Gearing
106
Source de Signal HEDA
107
Codeur A/B 5V ou Pas/Direction comme Source de Signal
107
Exemple : Réducteur Électronique Avec Détection de Position Via Codeur
108
10V Valeur de Consigne de Vitesse Analogique comme Source de Signal
109
Intervalle Source de Signal Maître
109
Programmation Selon Iec61131
110
Généralités
110
Conditions
110
Installation de L'outil de Programmation Codesys (Dans la Version du Système Développement)
110
Système de Destination Codesys / Compax3 (Target Package)
111
Développement du Programme et Test
111
Gestion de Recettes
111
Programmation Selon IEC61131
111
Langues Soutenues
112
Ensemble de Fonctions Supportées
112
Dans Ce Chapitre, Vous Trouverez
112
Opérateurs Soutenus
113
Fonctions Standard Soutenus
114
Blocs de Fonction Standards Soutenus
114
Types de Données Soutenus
115
Table de Recette Avec 9 Colonnes et 32 Lignes
115
Variables de Retenue (Retain)
116
Volume Maximum de Programme
116
Temps Cycle du Motif
116
5.1.10. Accès au Directoire D'objets Compax3
116
Compilation, Débogage et Chargement de Programmes IEC61131
117
Commande de Mouvements Avec Blocs de Fonction
118
Schéma D'état Selon Plcopen
119
Constantes de Bibliothèque
120
Plage de Valeurs des Paramètres de Mouvement
121
Position et Distance
121
Règles Générales / Chronométrage (Timing)
121
Fonctions de Contrôle
123
Mise Sous Tension de L'étage Final (Mc_Power)
123
Stop (Mc_Stop)
124
Ouvrir Frein (C3_Openbrake)
126
Lire Valeurs
127
Lecture de la Position Actuelle (Mc_Readactualposition)
127
Accès de Lecture à L'array (C3_Readarray)
128
Lire État D'appareil (Mc_Readstatus)
129
Fonctions de Mouvement (Standard)
130
Lors de Cette Opération, Respectez le Point Suivant
130
Positionnement Dynamique
130
Positionnement Absolu (Mc_Moveabsolute)
131
Positionnement Relatif (Mc_Moverelative)
134
Positionnement Additif (Mc_Moveadditive)
136
Positionnement Infini (Mc_Movevelocity)
138
Opération Manuelle (C3_Jog)
140
Mode de Réglage du Courant (C3_Current)
142
Origine Machine (Mc_Home)
143
Engrenage Électronique (Mc_Gearin)
145
Traitement des Erreurs
148
Dans Ce Chapitre, Vous Trouverez
148
Lire Faute D'axe (Mc_Readaxiserror)
149
Remarque Importante
150
Image de Procès
151
Lire/Écrire Entrées/Sorties Optionnelles
152
Intégration D'e/S Parker (Pios)
154
Exemple : Compax3 comme Maître Canopen Avec Pios
157
Enregistrer Signaux Avec L'éVénement Déclencheur (C3_Touchprobe)
160
Exemple : Exploration du Courant Acutel, Déclenché Par Entrée I0
161
Interrompre Enregistrement (Mc_Aborttrigger)
163
Exemples Iec
164
Exemple Dans le CFC : Utilisation de Blocs de Fonction Spécifiques de Compax3 et D'objets Compax3
164
Exemple Dans le CFC : Positionner 1
165
Exemple Dans le CFC : Positionner 2
166
Exemple Dans le CFC : Positionner Avec Sélection de Jeux
167
Exemple Dans le CFC : Mode Cyclique
168
Exemple Dans le ST : Mode Cyclique Avec Bloc Move
169
6 Communication
171
RS232 & RS485 - Protocole D'interface
172
RS485 - Valeurs de Référence
172
Protocole ASCII
173
Protocole Binaire
174
Structure Générale
174
Appel de Fonction
176
Profibus
177
Application Typique Avec Bus et IEC61131
177
Configuration du Canal des Données des Opérations
178
Configuration du Profibus
178
Canal Cyclique des Données des Opérations
180
Canal de Paramètres PKW
180
Mot de Commande et Mot D'état
180
Réaction en cas de Panne de Bus
180
Accès aux Paramètres Avec DPV0: Canal de Données Facultatif
181
Canal de Paramètres Acyclique
181
Déroulement
183
Explication Portant Sur la Caractéristique de Réponse
183
Traitement de L'ordre et de la Réponse
183
Exemple : Modification de la Rigidité
184
Objets, Téléchargement Vers L'amont / Vers L'aval Via le Profibus
185
Format des Données pour les Objets Bus
187
Signification des Facteurs D'échelle
189
Séquence Binaire V2
189
Configuration Canopen
190
Dans Ce Chapitre, Vous Trouverez
190
Mode Canopen
190
Baudrate
191
Réaction en cas de Panne de Bus
191
Blocs IEC Suspenseurs
192
Possibilité D'affectation PDO
192
Temps de Cycle Émission
192
C3_Canopen_Guardingstate
194
C3_Canopen_Addnode
195
Enregistrer un Objet Dans un Autre Noeud
199
Canopen - Profil de Communication
200
Objets de Communication
201
Types D'objets
201
Canal de Paramètres Acyclique
204
Objets Données de Service (SDO)
204
Code D'inhibition SDO
205
Téléchargement / Transfert Sur Canopen
206
Format des Données pour les Objets Bus
207
7 Objets Compax3
210
Vue D'ensemble des Objets Arrangé Par Ordre des Noms D'objets /T30)
211
Objets pour le Canal des Données des Opérations
215
Liste des Objets Détaillée
216
8 Valeurs États
217
Appareil
218
Moteur
218
Etat Sollicitation du Moteur Court Terme
218
Etat Tension Auxiliaire
218
Etat Tension du Circuit Intermédiaire
218
Positions
219
Vitesses
220
Etat Accélération Effective Filtrée
221
Etat Commande Pilote Accélération
221
Etat Accélération de Consigne
222
Etat Vitesse de Consigne du Capteur de la Valeur de Consigne
222
Etat Vitesse Effective Non Filtrée
222
Déplacement Superposé
222
Vitesse D'un Déplacement Superposé
222
Courants
223
Entrées
224
Cam
225
Etat Source du Signal de la Détection de la Position Maître
225
Numéro de Courbe Actuelle
225
Position Maître Rétablie
226
Maitre Virtuel
226
Etat Position de Consigne Maître Virtuel
226
Iec61131-3
226
Capteur
227
Etat Niveau Codeur
228
Gearing
229
Heda
229
String de Transmission
229
Compteur D'erreurs CRC (HEDA)
230
Signal D'entrée Processus Esclave
230
String de Réception
230
9 Erreur
231
Prudence ! en Raison des Temporisations de Freinage, un Axe Z Peut S'effondrer
231
Les Erreurs Suivantes Doivent Être Validées Avec Power on
231
Liste des Erreurs
231
Accessoires Compax3
246
Codes de Commande Compax3
246
Dans Ce Chapitre, Vous Trouverez
246
Codes de Commande des Accessoires
247
Codes de Commande Bornes D'entrée Décentralisées
248
10.3.1. Entraînements Directs
250
Servomoteurs Parker
250
Systèmes de Transmetteurs pour Entraînements Directs
250
10.3.2. Servomoteurs Rotatifs
251
Moteurs Linéaires
251
Moteurs Torque
251
Codes de Commande Câble Rétroaction
252
Connexions au Moteur
252
10.4.1. Câble de Résolveur
253
10.4.2. Câble de Sincos
254
10.4.3. Vue D'ensemble Câbles de Moteur
254
10.4.4. Câble de Moteur Avec Connecteur
255
Câble de Moteur Avec Boîtier à Bornes
256
10.5.1. Filtre de Secteur
257
Filtre de Ligne NFI01/01
257
Mesures Assurant la CEM
257
Filtre de Ligne NFI01/02
258
Filtre de Réseau NFI01/03
258
10.5.2. Self de Sortie Moteur
259
Codes de Commande Self de Sortie du Moteur
259
Jusqu'à 6,3 a Courant Nominal du Moteur
259
Self de Sortie Moteur MDR01/04
259
Câblage de la Self de Sortie Moteur
260
Self de Sortie Moteur MDR01/01
260
Self de Sortie Moteur MDR01/05
260
Résistances de Charge Compax3
261
Résistances de Charge Externes
261
Résistance de Charge BRM5/01
262
Résistance de Charge BRM8/01
262
Résistance de Charge BRM9/01
262
10.6.5. Résistance de Charge Brm4/0X
263
Résistance de Charge BRM6/02
263
Module de Commande BDM
264
EAM06 : Bornier pour Entrées et Sorties
265
EAM6/01 : Bornier Sans Voyant Lumineux pour X11 ou X12
265
EAM6/02 : Bornier Avec Voyant Lumineux pour X12
266
Plan de Câblage SSK24/.. : X12 Sur EAM 06/XX
267
Ensemble de Connecteurs ZBH
268
10.10 Câble D'interface
269
10.10.1. Câble RS232
269
10.10.2. RS485 - Câble Vers Pop
270
10.10.3. Interface E/S X12
271
SSK22/.. : Câble pour X12 Avec Extrémités Ouvertes
271
10.10.4. Réf X11
272
SSK21/.. : Câble pour X11 Avec Extrémités Ouvertes
272
10.10.5. Embrayage Codeur de 2 Axes Compax3
273
10.10.6. Câble de Codeur
274
GBK23/.. : Liaison Codeur - Compax3
274
10.11 Option D'entrée/De Sortie M12
275
10.11.1. Affectation du Connecteur X22
275
1Câblage D'entrée des Entrées Numériques
276
2Circuit de Sortie des Sorties Numériques
276
10.12 HEDA (Motionbus) - Option M11
277
10.13 HEDA (M11) & E/S (M12) => Option M10
278
Connecteur Profibus BUS08/01
279
Connecteur CAN BUS10/01
280
Câblage CAN
280
10.16 PIO: Entrées / Sorties Externes
281
Codes de Commande Bornes de Sorties Décentralisées
281
Codes de Commande Coupleur de Bus de Terrain Canopen
281
Modules Disponibles
281
11 Données Techniques
282
Raccordement Électrique Compax3 S0Xx 1AC V2
282
Raccordement Électrique Compax3 S1Xx 3AC V2
282
Fréquence de Commutation
284
Exactitude au Moteur
285
Moteurs et Systèmes de Rétroaction Supportés
285
Sortie Frein D'arrêt Moteur
286
Fonctionnement de Freinage Compax 3 Sxxx 3CA V4
287
Caractéristiques Mécaniques
287
Technique de Sécurité
288
Exigences D'isolation
288
Conditions D'environnement
288
Directives CE et Normes UE Harmonisées
289
Interfaces de Signaux
289
Fonction 20 Données Caractéristiques du Profibus
290
Fonction 21 Caractéristiques Canopen
290
12 Index
291
Publicité
Parker Compax3 S075 V4 Manuel Technique (254 pages)
Positionnement via CANopen selon DS402
Marque:
Parker
| Catégorie:
Unités d'entraînement
| Taille: 5.61 MB
Table des Matières
Table des Matières
3
Introduction
8
Attribution des Variantes Techniques
8
Dans Ce Chapitre, Vous Trouverez
8
Plaque Signalétique
9
Historique de Release - Compax3
10
Consignes de Sécurité
11
Dangers Généraux
11
Utilisation Conforme
11
Travailler en Toute Sécurité
11
Consignes Spéciales de Sécurité
12
Conditions de Garantie
12
Indication de Remplacement D'option
12
Conditions D'utilisation
13
Conditions D'utilisation pour un Fonctionnement Conforme aux Normes CE
13
Blindage du Câble Moteur
14
Câble Transmetteur
14
Conditions D'utilisation pour la Certification UL
15
2 Compax3 S0Xx I21T11 Introduction
16
Caractéristiques Canopen
17
Description D'appareils Compax3
18
Dans Ce Chapitre, Vous Trouverez :
18
Compax3
19
Dans Ce Chapitre, Vous Trouverez :
19
3 Description D'appareils Compax3
18
Affectation des Connecteurs et des Raccords de Compax3
18
Signification des del (Diodes) du Panneau Frontal
19
Affectation des Connecteurs et des Broches Complète
20
Affectation des Connecteurs et des Raccords de Compax3
21
Alimentation Secteur du Connecteur X1 Dans les Appareils 230VCA
22
Alimentation Secteur du Connecteur X1 Dans les Appareils 400VCA
22
Fonctionnement de Freinage Compax3 Sxxx V2
23
Résistance de Freinage / Tension de Puissance du Connecteur X2 Dans les Appareils 230VCA
23
Veuillez Respecter la Sérigraphie Sur le Panneau Front de L'appareil Qui Est Valable
23
Connexion de la Tension de Puissance de Deux Appareils Compax3 V4 (Appareils 400V)
24
Fonctionnement de Freinage Compax 3 Sxxx V4
24
Résistance de Freinage / Tension de Puissance (Connecteur X2) Dans les Appareils 400VCA
24
Moteur / Frein Moteur (Connecteur X3)
25
Résolveur / Rétroaction (Connecteur X13)
26
Arrêt de Sécurité (X4/3=0V)
27
Données des Contacts de Relais
27
Libération D'étage Final : X4/3=24VCC
27
Tension de Commande 24VCC / Libération (Connecteur X4)
27
Interface RS232 / RS485 (Connecteur X10)
28
Branchement de L'entrée Analogique
29
Branchement des Sorties Analogiques
29
Codeur Analogique (Connecteur X11)
29
Câblage D'entrée des Entrées Numériques
30
Entrées / Sorties Numériques (Connecteur X12)
30
Circuit de Sortie des Sorties Numériques
31
3.1.13. Connecteur Canopen X23
32
3.1.14. Réglage de L'adresse Bus / Signification des LED Bus
32
Montage et Dimensions Compax3
33
Dans Ce Chapitre, Vous Trouverez
33
Distance de Montage
33
Montage et Dimensions Compax3 S0Xx V2
33
Montage et Dimensions Compax3 S038 et S075 V4
34
Montage et Dimensions Compax3 S150 V4
35
Montage et Dimensions Compax3 S300 V4
36
4 Mise en Service Compax3
37
Configuration
38
Déroulement de la Configuration
38
Sélection Moteur
39
Optimiser Point Référence Moteur et Fréquence de Commutation de L'étage Final
40
Courants Nominaux et de Crête Résultants en Fonction de la Fréquence de Commutation de L'étage Final
41
Entraînement Général
42
Moment D'inertie Externe / Charge
42
Résistance de Freinage
42
Définition du Système de Référence
43
Référence de Mesure
43
Bande Transporteuse
44
Dénominateur
44
Déplacement Par Rotation du Moteur / Pitch
44
Numérateur
44
Coupure du Fonctionnement de Réinitialisation
45
Inversion du Sens de Rotation
45
Zéro Machine
46
Déplacement de L'origine Machine
46
Fonctionnement Avec Sincos Multitours
46
Opération Avec Émulation Multiturn
47
Vue D'ensemble des Modes Origine Machine
48
Axe Exemple Avec les Signaux D'initiateur
49
Détecteurs
49
Modes Origine Machine Avec Initiateur Zéro Machine (Sur X12/14)
50
Sans Origine Moteur
50
Avec Origine Moteur
53
Avec Détecteurs D'inversion
54
Modes Origine Machine Sans Initiateur Zéro Machine (Sur X12/14)
56
Sans Initiateur Origine Machine
58
Ajustage de L'initiateur
60
Ajustage de L'initiateur Origine Machine
60
Décalage de L'origine Machine
60
Zéro Machine - Vitesse et Accélération
61
Limites
62
Limite en Fonctionnement Absolu
62
Limités Mécaniques
63
Invertir L'affectation des Détecteurs D'inversion / Limite
63
Invertir la Logique de L'initiateur
64
Définition de L'à-Coup / des Rampes
65
Vitesse de Positionnement
65
Accélération / DéCélération de Positionnement
65
Limitation des À-Coups de Positionnement
65
DéCélération STOP
66
Rampe en Présence D'une Erreur et Mettre Hors Tension
67
Accélération, DéCélération et Vitesse en Mode Manuel
67
A-Coup pour ARRET, MANUEL et Erreur
67
Réglages de Limitation et Contrôles
68
Limitation Courant
68
Fenêtre de Position - Position Atteinte
68
Erreur de Poursuite Admissible
69
Imitation Codeur
70
Résolution de L'imitation Codeur
70
Affectation des Entrées et Sorties Internes
71
Affectation E/S
71
4.1.10. Configuration Canopen
73
Mode de Fonctionnement Régulation de Vitesse / de Position
73
Mode de Fonctionnement : Régulation de Vitesse
74
Mode de Fonctionnement : Positionnement Direct
75
Mode de Fonctionnement : Positionnement Avec Sélection de Groupe
77
Réaction en cas de Panne de Bus
77
ZSW2 Mot D'état 2 1000
77
Taux de Transmission en Bauds
78
Temps de Cycle Émission
78
Positionnement Par Rapport à un Repère / Définir la Zone de Non Validation
79
4.1.12. Ecrire Dans le Tableau des Groupes
80
Bits D'état Programmables (PSB)
80
4.1.13. Fonctions de Mouvement
82
Moveabs et Moverel
82
Positionnement Par Rapport à un Repère (Regsearch, Reg Move)
83
Exemple 3 : Repère N'existe Pas ou Apparaît après la Terminaison du Groupe de Mouvements Regsearch
86
Remarque Importante
87
Fonction : Réducteur Électronique (Gearing)
88
Réducteur Électronique (Gearing)
88
Commande Stop (Stop)
89
Consigne de Vitesse (Velocity)
89
4.1.14. Positionnement Dynamique
90
Condition Préalable
90
4.1.15. RS485 - Valeurs de Référence
91
4.1.16. Désignation de Configuration / Commentaire
91
Moveabs et Moverel
90
Optimisation
92
Dans Ce Chapitre, Vous Trouverez
92
Rigidité du Régulateur de Vitesse
93
Augmenter la Rigidité
93
Diminuer la Rigidité
93
Amortissement du Régulateur de Vitesse
94
Filtre Valeur Effective de Vitesse
94
Commutation du Niveau Utilisateur
95
Paramètres de Régulateur Élargis (Advanced)
95
Structure du Régulateur
95
Action Supplémentaire de la Commande Pilote D'accélération
97
Mise en Circuit et Coupure du Frein D'arrêt du Moteur
99
Dynamique du Régulateur
92
Codeur A/B 5V ou Pas/Direction comme Source de Signal
100
Exemple : Réducteur Électronique Avec Détection de Position Via Codeur
102
Dans Ce Chapitre, Vous Trouverez
100
Source de Signal HEDA
100
10V Valeur de Consigne de Vitesse Analogique comme Source de Signal
103
Intervalle Source de Signal Maître
103
HEDA comme Maître
104
Synchronisation Gearing
100
5 RS232 & RS485 - Protocole D'interface
105
Protocole ASCII
106
Protocole Binaire
108
Structure Générale
108
Acquittement Négatif - Télégramme Nak
109
Acquittement Positif - Télégramme Ack
109
Réponse - Télégramme Rsp
109
Protection Bloc : Calculation de la Somme de Contrôle pour L'algorithme de Tableau
110
6 Canopen
111
Canopen - Profil de Communication
112
Application des Différents Types D'objets de Communication
113
Objets de Communication
113
Transmission de Données en Temps Réel (Transmission Plus Rapide Par Suite de la Priorité Plus Élevée)
113
Transmission Unique, Par Exemple des Paramètres ou de Lignes de Programme
113
Types D'objets
113
Objets de Communication CAN - Répertoriés Par Tri des N° CAN
114
Objets de Communication Généraux
116
Structure de L'instruction COB-ID
116
Contrôle de Nœuds (Node Guarding)
118
Message Emergency
119
Objet Données de Service
120
Envoi des Données de Processus à Compax3
121
Lire les Données de Processus de Compax3
129
Machine D'états
138
Objets Données de Processus Cycliques
140
Dans Ce Chapitre, Vous Trouverez
140
Mot de Contrôle 1 (Controlword 1)
141
Changer le Mode de Fonctionnement
141
Mot de Contrôle 2
142
Mot D'état 1
142
Mot D'état 2
143
Description de Fonctionnement Positionnement Direct
144
Déscription de Fonctionnement Positionnement Avec Sélection de Groupe
146
Structure du Tableau de Groupes
147
Affectation des Différentes Fonctions de Mouvement
147
Définition des États des Bits D'état Programmables (PSB)
147
Structure Principale du Tableau
147
Canal de Paramètres Acyclique
149
Objets Données de Service (SDO)
149
Code D'inhibition SDO
150
Téléchargement / Transfert Sur Canopen
150
Téléchargement
151
Objets Canopen
152
Tri Objets Standardisés et Spécifiques du Fabricant Selon L'index
153
Tri des Objets Standardisés et Spécifiques du Fabricant Selon le Nom D'objet
155
Objet Canopen : Amortissement (Régulateur de Vitesse)
158
Objet Canopen : Amortissement du Régulateur D'intensité
158
Objet Canopen : Filtre Valeur Effective D'accélération
158
Objet Canopen : Largeur de Bande du Régulateur D'intensité
158
Objet Canopen : Coefficient D'action Dérivée du Régulateur de Vitesse
159
Objet Canopen : Filtre Valeur Effective de Vitesse
159
Objet Canopen : Moment D'inertie
159
Objet Canopen : Rigidité (Régulateur de Vitesse)
159
Objet Canopen : Commande Pilote D'accélération
160
Objet Canopen : Mot D'entrée Option I/O
160
Objet Canopen : Mot de Sortie pour Option I/O
160
Objet Canopen : Commande Pilote de L'à-Coup
161
Objet Canopen : Intensité Négative Maximale Autorisée
161
Objet Canopen : Intensité Positive Maximale Autorisée
161
Objet Canopen : Vitesse Négative Maximale Autorisée
162
Objet Canopen : Vitesse Positive Maximale Autorisée
162
Objet Canopen : Enregistrer les Objets en Permanence (Bus)
163
Objet Canopen : Erreur de Poursuite Admissible
163
Objet Canopen : Fenêtre de Positionnement pour Position Atteinte
163
Objet Canopen : Temps D'erreur de Poursuite
163
Objet Canopen : Etat Accélération de Consigne
164
Objet Canopen : Etat Sollicitation de L'appareil
164
Objet Canopen : Etat Valeur Effective de Courant
164
Objet Canopen : Temps Fenêtre de Positionnement
164
Objet Canopen : Etat Erreur de Poursuite
165
Objet Canopen : Etat Position de Consigne
165
Objet Canopen : Etat Sollicitation du Moteur Long Terme
165
Objet Canopen : Etat Différence de Réglage de la Vitesse
166
Objet Canopen : Etat Température du Moteur
166
Objet Canopen : Etat Vitesse de Consigne du Capteur de la Valeur de Consigne
166
Objet Canopen : Etat Vitesse Effective Non Filtrée
166
Objet Canopen : Etat Entrée Analogique
167
Objet Canopen : Etat Température de L'étage Final
167
Objet Canopen : Etat Tension Auxiliaire
167
Objet Canopen : Etat Tension du Circuit Intermédiaire
168
Objet Canopen : Mot de Contrôle
168
Objet Canopen : Régler les Objets de sorte Qu'ils Soient Valables
168
Objet Canopen : Affichage du Mode de Fonctionnement
169
Objet Canopen : Mode de Fonctionnement
169
Objet Canopen : Mode de Fonctionnement Quick Stop
169
Objet Canopen : Mot D'état
170
Objet Canopen : Mot D'état ZSW
170
Objet Canopen : Temporisation Suite à Erreur
170
Objet Canopen : A-Coup pour FSTOP1
171
Objet Canopen : A-Coup Suite à Erreur
171
Objet Canopen : DéCélération pour FSTOP1
171
Objet Canopen : Erreur Actuelle (N)
171
Objet Canopen : A-Coup pour FSTOP3
172
Objet Canopen : Accélération et DéCélération pour le Déplacement de L'origine Machine
172
Objet Canopen : Accélération pour Gearing
172
Objet Canopen : DéCélération pour FSTOP3
172
Objet Canopen : Ajustage de L'initiateur
173
Objet Canopen : Décalage de L'origine Machine
173
Objet Canopen : Réglage du Mode Origine Machine
173
Objet Canopen : Vitesse pour le Déplacement Origine Machine
173
Objet Canopen : A-Coup pour Manuel
174
Objet Canopen : Accélération pour le Positionnement
174
Objet Canopen : Accélération pour Manuel
174
Objet Canopen : Vitesse pour Manuel
174
Objet Canopen : A-Coup D'accélération pour le Positionnement
175
Objet Canopen : A-Coup de DéCélération pour le Positionnement
175
Objet Canopen : DéCélération pour le Positionnement
175
Objet Canopen : Accélération / DéCélération en Mode de Fonctionnement Régulation de Vitesse
176
Objet Canopen : DéCélération Avec STOP
176
Objet Canopen : Vitesse de Consigne en Mode de Fonctionnement Régulation de Vitesse
176
Objet Canopen : Vitesse de Positionnement
176
Objet Canopen : A-Coup Avec STOP
177
Objet Canopen : Début de la Zone de Non Validation
177
Objet Canopen : Fin de la Zone de Non Validation
177
Format des Données pour les Objets Bus
178
Séquence Binaire V2
179
Valeurs D'état
180
Appareil
181
Moteur
181
Etat Sollicitation de L'appareil
181
Etat Tension Auxiliaire
181
Etat Tension du Circuit Intermédiaire
181
Valeurs D'état
181
Etat Sollicitation du Moteur Court Terme
182
Etat Sollicitation du Moteur Long Terme
182
Positions
182
Vitesses
183
Etat Vitesse Acutelle Filtrée
184
Etat Accélération de Consigne
184
Courants
186
Etat Commande Pilote Courant et À-Coup Effectif
187
Entrées
187
Etat Entrée Analogique
187
Capteur
188
Etat Entrée Analogique Sinus
188
Etat Entrée Analogique Cosinus
188
Etat Niveau Codeur
189
Gearing
189
Position Maître Actuelle pour Gearing
189
Liste des Erreurs
190
Accessoires Compax3
202
Dans Ce Chapitre, Vous Trouverez
202
Codes de Commande des Accessoires
203
Servomoteurs Parker
205
Entraînements Directs
205
Veuillez Respecter les Conditions Suivantes pour la Commutation Automatique
206
Moteurs Linéaires
206
Moteurs Torque
206
Servomoteurs Rotatifs
207
Servomoteurs Synchrones MH
207
Servomoteurs Synchrones SMH
207
Conditions Annexes du Tableau des Données Moteur
210
Frein D'arrêt
211
Systèmes Transmetteurs D'impulsions
211
Caractéristiques Techniques des Freins D'arrêt 24V
211
Dimensions des Moteurs SMH(A)
212
Dimensions des Moteurs MH(A)105
213
Dimensions des Moteurs MH(A)145 et MH(A)205
214
Codes de Commande des Moteurs SMH-/MH
215
Connexions au Moteur
216
Câble de Résolveur
216
Câble de Sincos
217
Vue D'ensemble Câbles de Moteur
217
Câble de Moteur Avec Connecteur
218
Câble de Moteur Avec Boîtier à Bornes
219
Mesures Assurant la CEM
220
Filtre de Secteur
220
Filtre de Réseau NFI01
221
Filtre de Ligne pour Compax3 S300
221
Self de Sortie Moteur
222
Self de Sortie Moteur MDR01
222
Jusqu'à 6,3 a Courant Nominal du Moteur
222
Jusqu'à 16 a Courant Nominal du Moteur
222
Résistances de Charge Externes
224
Résistances de Charge Compax3
224
Résistance de Charge BRM8
225
Résistance de Charge BRM5
225
Résistance de Charge BRM6
225
Résistance de Charge Brm4/0X
226
Dimensions
226
Module de Commande BDM
227
EAM06 : Bornier pour Entrées et Sorties
228
Ensemble de Connecteurs ZBH
231
ZBH02/01 : pour Compax3 Sxxx V2
231
ZBH02/03 : pour Compax3 S300 V4
231
Câble D'interface
232
RS485 - Câble Vers Pop
233
Câble de Codeur
236
Câblage D'entrée des Entrées Numériques
238
HEDA - Câblage, Exemple de 4 Compax3
239
Connecteur CAN BUS10
241
Câblage CAN
241
Données Techniques
242
Raccordement Électrique Compax3 S0Xx V2
242
Connexion au Réseau de Compax3 Sxxx V4
242
Caractéristiques de Sortie Compax3 S0Xx V2
242
Données de Sortie Compax3 Sxxx V4
242
Exactitude au Moteur
244
Moteurs et Systèmes de Rétroaction Supportés
245
Interfaces
246
Sortie Frein D'arrêt Moteur
246
Caractéristiques Mécaniques
247
Technique de Sécurité
247
Exigences D'isolation
248
Conditions D'environnement
248
Directives CE et Normes UE Harmonisées
248
Publicité
Produits Connexes
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