Description De Fonctionnement Positionnement Direct - Parker Compax3 I21 T11 Manuel Technique

CANopen
6.3.3.

Description de fonctionnement positionnement direct

Structure du télégramme: CANopen – Master -> Compax3
STW1 XSOLL_A(1) XSOLL_A(2)
Aw Aw
n n+2
Attention :
144
La communication entre le maître et le Compax3 s'effectue via les objets de
données de processus (PDO)
Déroulement :
Sélection de la fonction de mouvement : Bit 15, 13, 6 du mot de contrôle 1
Démarrage de la fonction de mouvement : Bit 4 du mot de contrôle 1
Consigne des paramètres de mouvement : Objets des PDO
Structure des PDO :
Aw Aw Aw
n+4 n+6
Affectation possible :
Abbréviation Désignation
STW1: Mot de contrôle 1
XSOLL_A Valeur de consigne de position A
A_DIGITAL Sorties numériques O0 ... O3
- Sorties numériques de l'option
M10/M12
NCONS_C Vitesse de déplacement de
consigne C
NCONS_D Vitesse de déplacement de
consigne D
Accélération de consigne A
Accélération de consigne B
Mode de fonctionnement
Structure du mot de contrôle (voir page 141).
Les vitesses de déplacement de consigne C & D ont la même fonction, la seule
différence est la largeur de mot.
Le même s'applique pour les accélérations de consigne A & B
Il faut alors toujours n'utiliser qu'une des deux valeurs.
La signification de la valeur de consigne de position A et des vitesses de consigne
de déplacement C & D change lors de Gearing :
Lors de la fonction de mouvement Gearing on a :
Valeur de consigne de position A
Vitesses de déplacement de consigne C & D
Structure du mot de contrôle (voir page 141).
193-120106 N5 C3I21T11 Septembre 2004
Aw Aw
n+8 n+10 n+12
N° objet
1100.3
1100.6
140.3
133.3
1100.8
1100.7
1111.10
1111.3
1100.5
Aw Aw
n+14 n+16
Mots affectés Affectation
1 fixe
2 fixe
1 en option
1 en option
1
en option
2 en option
1 en option
2 en option
1 en option
= Gearing numérateur
= Gearing dénominateur