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Parker EME
6.3.1.
Mot de contrôle 1 (Controlword 1)
Mode de fonctionnement BA No CAN 0x6060 (Objet 1100.5 )
Bit
Positionnement direct
(Profile Position)
BA = "1"
0
="1": Switch on
1
="1": Enable Voltage
2
="0": Quick Stop
3
="1": Enable Operation
4
="1": New set-point (Start)
5
="1": Change set immediately 1)
( Positionnement dynamique (voir page 90))
6
Mode 2 (voir ci-dessous)
7
="1": Fault reset (Quit, avec flanc positif)
8
="1": Halt (Stop sans terminaison)
(avec Velocity und Gearing: Stop avec terminaison)
9
Réservé
10
Réservé
11
="0": Remote Control: Mot de contrôle actif, i.e. contrôle via CANopen
= « 1 ». Local Control: Mot de contrôle inactif, i.e. le mot de contrôle n'est pas lu ; contrôle direct via entrées (voir page 72) est
possible.
12
Réservé
13
Mode 1 (voir ci-dessous)
14
="1": Endless (fonctionnement continu)
en fonctionnement normal (= « 0 ») un zéro machine est
nécessaire
15
Mode 0 (voir ci-dessous)
Changer le mode de
fonctionnement :
Positionnement avec
sélection de groupe
(Position Record Select)
BA = "-2"
Réservé
Réservé
Réservé
Réservé
1) Avec Bit 5 = « 0 » un changement de groupe dynamique – même à un groupe
STOP - n'est pas possible.
Le prochain groupe sera seulement accepté après la terminaison (position atteinte)
du groupe actuel.
Le changement du mode de fonctionnement déclenchera un « Stop », si
l'entraînement est encore en mouvement.
Le changement de « Profil Velocity » à un autre mode de fonctionnement est
seulement possible en l'état hors tension (Switched on)
Réglage du mode de positionnement dans le mode de fonctionnement
"positionnement direct"
Mode 0
Mode1
Mode2
STW.15
STW.13
STW.6
0
0
0
0
0
1
0
1
0
0
1
1
1
0
0
1
0
1
1
1
0
1
1
1
193-120106 N5 C3I21T11 Septembre 2004
Régulation de
Zéro Machine (Homing)
vitesse (Profil
Velocity)
BA = "3"
BA = "6"
Réservé
="1": Homing operation start
(activer le déplacement origine
machine)
Réservé
Réservé
Réservé
Réservé
="1": Arrêt (Stop avec terminaison)
Réservé
Réservé
Réservé
Réservé
Réservé
Réservé
Réservé
Réservé
Fonction
MoveAbs (voir page 82)
MoveRel (voir page 82)
MoveAdd (voir page 142) *
Velocity (voir page 89)
Gearing (voir page 88)
RegMove (voir page 83)
RegSearch (voir page 83)
Réservé
CANopen
Opération
manuelle
(Jogging)
BA = "-1"
="1": Jog+
(Manuel+)
="1": Jog-
(Manuel-)
Réservé
Réservé
Réservé
Réservé
Réservé
141
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