Table des Matières
Publicité
CANopen
6.1
CANopen – Profil de communication
Structure de COB-ID
Bit 10
9
8
Code de fonction
112
Les objets de communication CANopen décrits dans le présent chapitre sont
réglés sur des valeurs standard plausibles ou sont commandés par menus à
l'aide du gestionnaire ServoManager.
Seuls les réglages spéciaux dérogeant à la norme nécessitent la modification
des objets de communication décrits ci-dessous.
CAN est un système ouvert réalisant la standardisation de ISO 11898 et du
!
modèle de référence OSI ISO 7498.
CAN accepte les configurations à plusieurs maîtres.
!
La transmission des données est exécutée avec une densité jusqu'à 8 Octets de
!
données utiles.
Caractéristiques CANopen
Profil
Taux en Bauds [kbits/s]
Fichier EDS
Objet données de service
Objets données de processus
Ecarts par rapport à CANopen Device
Profil DSP402
Les objets CAN sont identifiés par un Identifier de 11 bits (ID ou COB-ID :
!
Identificateur d'objet CAN). Identifier crée un ordre de priorités fixe (la priorité de
l'objet est de'autant plus grande que la valeur de l'objet ID est plus faible).
COB-ID est composé du code de fonction et de l'identificateur de nœuds :
!
7
6
5
NodeID (1 ... 127)
NodeID: La valeur standard utilisée ici est l'adresse d'appareil Compax3
193-120106 N5 C3I21T11 Septembre 2004
Motion Control CiADS402
!
20, 50, 100, 125, 250, 500, 800, 1000
!
C3.EDS
!
SDO1
!
PDO1
!
PDO2
!
En profil mode vitesse, l'accélération de
!
consigne est également valable pour la
décélération.
Pour la prise d'origine machine, une
!
seule vitesse est possible (les objets
0x6099.1 et .2 sont identiques).
4
3
2
1
0
Publicité
Chapitres
Table des Matières
