Page 1 Electromechanical Automation Manuel technique Compax3 I21 T11 Positionnement via CANopen selon DS402 193-120106 N5 I21 T11 Septembre 2004 Release 2004R2 (à partir de la version du logiciel V2.04) Sous réserves de modifications techniques. 14.09.04 11:39 193-120106 N5 C3I21T11 Septembre 2004...
Page 2 Introduction ____________________________ Copyright © 2003 Parker Hannifin GmbH EME Tous droits réservés. Windows NT®, Windows 2000™, Windows XP™ sont des marques déposées trademarks de Microsoft Corporation. EME - Electromechanical Automation Europe Allemagne: Parker Hannifin GmbH Electromechanical Automation DIN EN ISO 9001 Postfach: 77607-1720 Robert-Bosch-Str.
Page 3: Table Des Matières
Parker EME Attribution des variantes techniques Dangers généraux Table des matières 1. Introduction .....................8 Attribution des variantes techniques............. 8 Plaque signalétique ................. 9 Historique de Release - Compax3 ............10 Consignes de sécurité................11 1.4.1. Dangers généraux ................... 11 1.4.2.
Page 4 Introduction Dangers généraux 3.2.1. Montage et dimensions Compax3 S0xx V2........... 33 3.2.2. Montage et dimensions Compax3 S038 et S075 V4 ........34 3.2.3. Montage et dimensions Compax3 S150 V4........... 35 3.2.4. Montage et dimensions Compax3 S300 V4........... 36 4. Mise en service Compax3..............37 Configuration ..................
Page 5 Parker EME Attribution des variantes techniques Dangers généraux Optimisation ................... 92 4.2.1. Dynamique du régulateur ................92 4.2.1.1 Rigidité du régulateur de vitesse ............93 4.2.1.2 Amortissement du régulateur de vitesse ..........94 4.2.1.3 Filtre valeur effective de vitesse............94 4.2.1.4...
Page 6 8. Erreur ....................190 Liste des erreurs .................. 190 9. Accessoires Compax3 ................202 Codes de commande Compax3............202 Codes de commande des accessoires ..........203 Servomoteurs Parker................205 9.3.1. Entraînements directs ................... 205 9.3.1.1 Systèmes de transmetteurs pour entraînements directs ....205 9.3.1.2...
Page 7 Parker EME Attribution des variantes techniques Dangers généraux Mesures assurant la CEM..............220 9.5.1. Filtre de secteur ..................... 220 9.5.1.1 Filtre de ligne NFI01/01............... 220 9.5.1.2 Filtre de ligne NFI01/02............... 221 9.5.1.3 Filtre de réseau NFI01/03 ..............221 9.5.2. Self de sortie moteur ..................222 9.5.2.1...
Page 8: Introduction
Introduction Introduction Dans ce chapitre, vous trouverez : Attribution des variantes techniques ....................8 Plaque signalétique ..........................9 Historique de Release - Compax3 ....................10 Consignes de sécurité ........................11 Conditions de garantie........................12 Conditions d'utilisation ........................13 Attribution des variantes techniques Ce mode d'emploi vaut pour les appareils suivants : Compax3 S025 V2 + unité...
Page 9: Plaque Signalétique
Parker EME Introduction Plaque signalétique La désignation exacte de l’appareil figure sur la plaque signalétique apposée sur le panneau droit de l’appareil. Compax3 - plaque signalétique : Explication : Désignation de l’appareil La désignation de commande complète de l’appareil (2, 5, 6, 10, 9).
Page 10: Historique De Release - Compax3
Introduction Historique de Release - Compax3 Vous trouverez les vues d'ensemble Release dans l'Internet http://www.parker.com/euro_emd/FR/produkte/Compax3/release_info/fr/index.htm ou sur le Compax3 CD sous "...\release_info\fr\index.htm". 193-120106 N5 C3I21T11 Septembre 2004...
Page 11: Consignes De Sécurité
Parker EME Introduction Consignes de sécurité Dans ce chapitre, vous trouverez : Dangers généraux ..........................11 Travailler en toute sécurité ......................11 Consignes spéciales de sécurité.....................12 1.4.1. Dangers généraux Dangers généraux en cas de non-respect des consignes de sécurité L'appareil est construit suivant l'état de la technique et offre toute la sécurité de fonctionnement voulue.
Page 12: Consignes Spéciales De Sécurité
Introduction 1.4.3. Consignes spéciales de sécurité Contrôlez la correspondance entre l'appareil et la documentation. Ne défaites jamais les raccordements électriques sous tension. Des dispositifs de sécurité doivent empêcher toute possibilité de contact avec des pièces mobiles ou tournantes. Veillez à ce que l'appareil ne soit exploité que s'il est en parfait état de fonctionnement.
Page 13: Conditions D'utilisation
Câble moteur et Exploitation des appareils uniquement avec câbles de moteur et de résolveur transmetteur : Parker (dont les fiches contiennent un blindage plat spécial). Les longueurs de câble suivantes sont admissibles : Câble de moteur < 100m (Le câble ne peut pas être enroulé !) Pour les lignes de moteurs >20 m, il est nécessaire d'utiliser une self de sortie de moteur :...
Page 14: Blindage Du Câble Moteur
Les lignes de signalisation ne doivent jamais être posées à proximité de sources puissantes de parasites (moteurs, transformateurs, contacteurs,...). Accessoires : Utilisez uniquement les accessoires recommandés par Parker Mettre les blindages de tous les câbles des deux côtés à grande surface en contact entre eux ! Avertissement : Ceci est un produit de classe de distribution limitée suivant EN 61800-3.
Page 15: Conditions D'utilisation Pour La Certification Ul
Parker EME Introduction 1.6.2. Conditions d’utilisation pour la certification UL Certification UL selon UL508C conforme à la norme UL Numéro fichier E : E235 342 certifié La certification UL est documentée par un signe « UL » visible sur la plaque signalétique de l’appareil.
Page 16: Compax3 S0Xx I21T11 Introduction
Compax3 S0xx I21T11 Introduction 2. Compax3 S0xx I21T11 Introduction La version « Positionnement » de Compax3, grâce à sa haute fonctionnalité axée sur la pratique, constitue la base optimale pour une automatisation des mouvements performante pour un grand nombre d'applications. Jusqu’à...
Page 17: Caractéristiques Canopen
Parker EME Compax3 S0xx I21T11 Introduction Configuration La configuration s’effectue par l’intermédiaire d’un PC à l’aide du ServoManager Compax3. Installez le programme sur votre ordinateur et connectez-le au Compax3 X10 via RS232 (Plan de câblage (voir sur page 232)). Caractéristiques CANopen...
Page 18: Description D'appareils Compax3
Description d’appareils Compax3 Conditions d’utilisation pour la certification UL 3. Description d’appareils Compax3 Dans ce chapitre, vous trouverez : Affectation des connecteurs et des raccords de Compax3..............18 Montage et dimensions Compax3....................33 Affectation des connecteurs et des raccords de Compax3 Dans ce chapitre, vous trouverez : Signification des DEL (diodes) du panneau frontal................19 Affectation des connecteurs et des broches complète ..............20 Alimentation secteur du connecteur X1 dans les appareils 230VCA ..........22...
Page 19: Signification Des Del (Diodes) Du Panneau Frontal
Parker EME Affectation des connecteurs et des raccords de Compax3 Signification des DEL (diodes) du panneau frontal Mettez les appareils hors tension avant de procéder au câblage ! Des tensions dangereuses peuvent encore être présentes jusqu'à 5 minutes après avoir coupé l'alimentation secteur !
Page 20: Affectation Des Connecteurs Et Des Broches Complète
Description d’appareils Compax3 Affectation des connecteurs et des broches complète 3.1.2. Affectation des connecteurs et des broches complète L’équipement des connecteurs dépend du stage de développement du Compax3 L’affectation peut aussi dépendre de l’option Compax3 utilisée. Ci-dessous vous trouverez des informations détaillées sur les connecteurs dans l’appareil en question ! 193-120106 N5 C3I21T11 Septembre 2004...
Page 21: Affectation Des Connecteurs Et Des Raccords De Compax3
Parker EME Affectation des connecteurs et des raccords de Compax3 Affectation des connecteurs et des broches complète Compax3 V2: 230 VAC X20/1 X10/1 X10/1 X10/1 Power supply RS485 +5V RS485 +5V EnableRS232 0V X20/2 X10/2 X10/2 X10/2 res. X1/1 X20/3...
Page 22: Alimentation Secteur Du Connecteur X1 Dans Les Appareils 230Vca
Description d’appareils Compax3 3.1.3. Alimentation secteur du connecteur X1 dans les appareils 230VCA BRO- Désignation Raccordement électrique Compax3 S0xx V2 Type de régulateur S025 V2 S063 V2 Tension réseau Monophasée 230VCA +10% 80-230VCA+10% / 50-60Hz Courant nominal d'entrée 6Aeff 16Aeff Fusible maximal par appareil 10A (coupe circuit D) 16A (coupe circuit D) Mettez les appareils hors tension avant de procéder au câblage !
Page 23: Résistance De Freinage / Tension De Puissance Du Connecteur X2 Dans Les Appareils 230Vca
Parker EME Description d’appareils Compax3 3.1.5. Résistance de freinage / tension de puissance du connecteur X2 dans les appareils 230VCA Dés. + résistance de freinage - résistance de freinage + tension de puissance DC - tension de puissance DC Attention ! L’affectation du connecteur X2 est changée ! Veuillez respecter la sérigraphie sur le panneau front de...
Page 24: Résistance De Freinage / Tension De Puissance (Connecteur X2) Dans Les Appareils 400Vca
Description d’appareils Compax3 3.1.6. Résistance de freinage / tension de puissance (connecteur X2) dans les appareils 400VCA Dés. + résistance de freinage - résistance de freinage + tension de puissance DC - tension de puissance DC Fonctionnement de freinage Compax 3 Sxxx V4 Type de régulateur S015V4 S038V4...
Page 25: Moteur / Frein Moteur (Connecteur X3)
Parker EME Description d’appareils Compax3 3.1.7. Moteur / frein moteur (connecteur X3) Désignation U (moteur) V (moteur) W (moteur) PE (moteur) Frein d'arrêt moteur Frein d'arrêt moteur Blindage du câble moteur Le câble de moteur doit être blindé par une tresse et relié au boîtier Compax3.
Page 26: Résolveur / Rétroaction (Connecteur X13)
Description d’appareils Compax3 3.1.8. Résolveur / rétroaction (connecteur X13) Rétroaction / X13 Bro- High Density /Sub D (dépendant du module Rétroaction) Résolveur (F10) SinCos (F11) Entraînement direct (F12) rés. rés. Sense - rés. rés. Sense + Hall1 REF-Resolver+ Vcc (+8V) Vcc (+5V) (régulé...
Page 27: Tension De Commande 24Vcc / Libération (Connecteur X4)
Parker EME Description d’appareils Compax3 3.1.9. Tension de commande 24VCC / libération (connecteur X4) Dés. +24 V Gnd 24V Enable_in Enable_out_a Enable_out_b Tension de commande 24VCC Type de régulateur Compax3 Plage de tension 21 – 27VCC Courant absorbé par l'appareil 0,8A Courant absorbé...
Page 28: Interface Rs232 / Rs485 (Connecteur X10)
Description d’appareils Compax3 3.1.10. Interface RS232 / RS485 (connecteur X10) Interface sélectionnable par l'affectation de X10/1 : X10/1=0V RS232 X10/1=5V RS485 RS232 Bro- RS232 (Sub D) (Enable RS232) 0V RS485 deux fils Bro- RS485 deux fils (Sub D) Broches 1 et 9 pontées extérieurement Enable RS485 (+5V) rés.
Page 29: Codeur Analogique (Connecteur X11)
Parker EME Description d’appareils Compax3 3.1.11. Codeur analogique (connecteur X11) Référence Broche High Density Sub D +24V (sortie pour codeur) max. 70mA Ain1 -: entrée analogique - (14 bits) Moniteur numér. analogique canal 1 (±10V, résolution 8 bits) Moniteur numér. analogique canal 0 (±10V, résolution 8 bits) +5V (sortie pour codeur) max.
Page 30: Entrées / Sorties Numériques (Connecteur X12)
Description d’appareils Compax3 3.1.12. Entrées / sorties numériques (connecteur X12) Bro- Entrée / sortie High Density/Sub D X12/ Sortie +24VCC (max. 400mA) Pas d’erreur Position / vitesse / synchronisation du réducteur atteint (max. 100mA) Etage final hors tension (max. 100mA) Le moteur est sous tension avec la valeur de consigne 0 (max.
Page 31: Circuit De Sortie Des Sorties Numériques
Parker EME Description d’appareils Compax3 L'exemple de câblage vaut pour toutes les entrées numériques ! F1 : fusible lent F2 : fusible électronique rapide ; peut être réarmé par coupure / enclenchement du 24VCC. 3.1.12.2 Circuit de sortie des sorties numériques...
Page 32: 3.1.13. Connecteur Canopen X23
Description d’appareils Compax3 3.1.13. Connecteur CANopen X23 Broche CANopen (Sub D) réservé CAN_L CAN Low GNDfb Alimentation GND à séparation galvanique réservé SHIELD Blindage en option réservé CAN_H CAN High réservé réservé L’affectation correspond à CANopen DS301. Une résistance terminative de120Ω doit être installée entre CAN_L et CAN_H aux deux extrémités initiale et finale de la ligne d’appareils Câblage (voir page 241).
Page 33: Montage Et Dimensions Compax3
Parker EME Description d’appareils Compax3 Montage et dimensions Compax3 Dans ce chapitre, vous trouverez : Montage et dimensions Compax3 S0xx V2..................33 Montage et dimensions Compax3 S038 et S075 V4 ...............34 Montage et dimensions Compax3 S150 V4 ..................35 Montage et dimensions Compax3 S300 V4 ..................36 3.2.1.
Page 34: Montage Et Dimensions Compax3 S038 Et S075 V4
Description d’appareils Compax3 3.2.2. Montage et dimensions Compax3 S038 et S075 V4 Fixation : 3 vis à six pans creux M5 Distance de montage : écartement entre appareils 15mm Compax3 S015 V4: Compax3 S038 V4: Compax3 S075 V4: 193-120106 N5 C3I21T11 Septembre 2004...
Page 35: Montage Et Dimensions Compax3 S150 V4
Parker EME Description d’appareils Compax3 3.2.3. Montage et dimensions Compax3 S150 V4 Fixation : 4 vis à six pans creux M5 Distance de montage : écartement entre appareils 15mm 193-120106 N5 C3I21T11 Septembre 2004...
Page 36: Montage Et Dimensions Compax3 S300 V4
Description d’appareils Compax3 3.2.4. Montage et dimensions Compax3 S300 V4 Fixation : 4 vis à six pans creux M5 Distance de montage : écartement entre appareils 15mm Ventilation forcée du Compax3 S300 V4 par un ventilateur intégré dans le radiateur! 193-120106 N5 C3I21T11 Septembre 2004...
Page 37: Mise En Service Compax3
Parker EME Mise en service Compax3 Mise en service Compax3 Dans ce chapitre, vous trouverez : Configuration ..........................38 Optimisation ...........................92 Synchronisation Gearing ......................100 193-120106 N5 C3I21T11 Septembre 2004...
Page 38: Configuration
Mise en service Compax3 Montage et dimensions Compax3 S300 V4 Configuration Dans ce chapitre, vous trouverez : Sélection moteur..........................39 Optimiser point référence moteur et fréquence de commutation de l’étage final......40 Résistance de freinage ........................42 Entraînement général ........................42 Définition du système de référence....................43 Définition de l’à-coup / des rampes....................65 Réglages de limitation et contrôles ....................68 Imitation codeur..........................70...
Page 39: Sélection Moteur
Parker EME Configuration Sélection moteur afficheur super VGA (avec résolution d’au moins 800 x 600 , réglage : polices de caractères petites) Liaison PC – Votre ordinateur est relié au Compax3 par un câble RS232 (SSK1 (voir page 232)) Compax3 (interface COM ½...
Page 40: Optimiser Point Référence Moteur Et Fréquence De Commutation De L'étage Final
Mise en service Compax3 Optimiser point référence moteur et fréquence de commutation de l’étage final 4.1.2. Optimiser point référence moteur et fréquence de commutation de l’étage final Optimiser le point Le point de référence du moteur est défini par le courant de référence et la vitesse de référence du (de rotation) de référence.
Page 41: Courants Nominaux Et De Crête Résultants En Fonction De La Fréquence De Commutation De L'étage Final
Parker EME Configuration Optimiser point référence moteur et fréquence de commutation de l’étage final Courants nominaux et de crête résultants en fonction de la fréquence de commutation de l’étage final Compax3 S0xx V2 à 230VAV Fréquence de S025 V2 S063 V2 commutation de l’étage final...
Page 42: Résistance De Freinage
Mise en service Compax3 Résistance de freinage 4.1.3. Résistance de freinage Si la puissance de freinage rechargée est supérieure à l'énergie accumulable du servorégleur (voir page 246), une erreur est générée. Pour un fonctionnement en toute sécurité, il est alors nécessaire de réduire les accélérations ou les décélérations ou alors, une résistance de freinage externe (voir sur page 224) est nécessaire.
Page 43: Définition Du Système De Référence
Parker EME Configuration Définition du système de référence 4.1.5. Définition du système de référence Le système de référence du positionnement est défini par : une unité de mesure, le déplacement par rotation du moteur, une origine machine avec zéro réel, des limites positives et négatives.
Page 44: Bande Transporteuse
Mise en service Compax3 Définition du système de référence Unité de mesure : degrés Rapport de transmission des engrenages 70:4 => 4 rotations de charge = 70 rotations du moteur Déplacement par rotation du moteur = 4/70 * 360° = 20,571 428 5 ...° (valeur non exacte) A la place de ce nombre, vous pouvez indiquer le rapport exact sous forme de fraction (numérateur et dénominateur).
Page 45: Inversion Du Sens De Rotation
Parker EME Configuration Définition du système de référence Inversion du sens de rotation Unité : - Plage : oui / non Valeur standard : non L'inversion du sens de rotation permet d'inverser le sens, c'est-à-dire que la direction de mouvement du moteur est inversé pour une même valeur de consigne.
Page 46: Zéro Machine
Mise en service Compax3 4.1.5.2 Zéro machine Dans ce chapitre, vous trouverez : Fonctionnement avec SinCos multitours..................46 Opération avec émulation Multiturn ....................47 Vue d’ensemble des modes origine machine..................48 Modes origine machine avec initiateur zéro machine (sur X12/14)..........50 Modes origine machine sans initiateur zéro machine (sur X12/14)..........56 Ajustage de l’initiateur origine machine...................60 Zéro machine –...
Page 47: Opération Avec Émulation Multiturn
Parker EME Mise en service Compax3 Opération avec émulation Multiturn Vous pouvez utiliser l’émulation Multiturn afin de simuler la fonction d’un SinCos – Multiturn. Un résolveur ou un SinCos Singleturn est suffissant comme signal rétroaction du moteur. Différent au SinCos – Multiturn physique, le moteur ne doit pas être déplacé de plus d’un demi tour –...
Page 48: Vue D'ensemble Des Modes Origine Machine
Mise en service Compax3 Vue d’ensemble des modes origine machine Sélection de mode origine machine (MN-M) sans détecteurs d’inversion MN-M 19, 20 (voir page 50) Sans origine moteur MN-M 21, 22 (voir page 51) MN-M 19 ...30 avec détecteurs d’inversion MN-M 23, 24, 25, 26 (voir page 52) Initiateur origine machine sur X12/14 :...
Page 49: Détecteurs
Parker EME Mise en service Compax3 Détecteurs Initiateurs à la limite de la zone de déplacement qui servent d’inversion : seulement à détecter la fin de la zone de déplacement pendant le déplacement origine machine. Dans quelques cas la fonction « inversion de direction via courant »...
Page 50: Modes Origine Machine Avec Initiateur Zéro Machine (Sur X12/14)
Mise en service Compax3 Modes origine machine avec initiateur zéro machine (sur X12/14) Dans ce chapitre, vous trouverez : Sans origine moteur ........................50 Avec origine moteur........................53 Sans origine moteur Sans détecteurs d’inversion MN-M 19,20 : Initiateur MN = 1 sur le côté positif L’initiateur MN peut être placé...
Page 51 Parker EME Mise en service Compax3 MN-M 21,22 : Initiateur MN = 1 sur le côté négatif L’initiateur MN peut être placé sur une position quelconque à l’intérieur de la zone de déplacement. La zone de déplacement se compose alors de deux zones contiguës;...
Page 52 Mise en service Compax3 MN-M 23..0,26: Détecteurs d’inversion sur le côté positif Sans point zéro du moteur, avec détecteurs d’inversion 1: Niveau initiateur de l’initiateur origine machine 2: Niveau initiateur du détecteur d’inversion MN-M 27..0,30: Avec détecteurs d’inversion sur le côté négatif Sans point zéro du moteur, avec détecteurs d’inversion 1: Niveau initiateur de l’initiateur origine machine 2: Niveau initiateur du détecteur d’inversion...
Page 53: Avec Origine Moteur
Parker EME Mise en service Compax3 Avec origine moteur Sans détecteurs d’inversion MN-M 3,4 : Initiateur MN = 1 sur le côté positif L’initiateur MN peut être placé sur une position quelconque à l’intérieur de la zone de déplacement. La zone de déplacement se compose de deux zones contiguës ;...
Page 54: Avec Détecteurs D'inversion
Mise en service Compax3 MN-M 5,6 : Initiateur MN = 1 sur le côté négatif L’initiateur MN peut être placé sur une position quelconque à l’intérieur de la zone de déplacement. La zone de déplacement se compose alors de deux zones contiguës ;...
Page 55 Parker EME Mise en service Compax3 MN-M 7...10: Détecteurs d’inversion sur le côté positif Avec point zéro du Modes origine machine avec un initiateur origine machine qui est activé au milieu moteur, avec de la zone de déplacement et peut être désactivé vers tous deux côtés.
Page 56: Modes Origine Machine Sans Initiateur Zéro Machine (Sur X12/14)
Mise en service Compax3 Modes origine machine sans initiateur zéro machine (sur X12/14) Sans origine moteur MN-M 35 : MN au niveau de la position actuelle La position actuelle au moment de l’activation du déplacement origine machine est considérée comme origine machine. MN-M 128/129 : Pente de courant pendant déplacement sur bloc Sans initiateur MN, le bloc à...
Page 57 Parker EME Mise en service Compax3 MN-M 17,18 : Détecteur limite comme point d’origine machine 1: Niveau initiateur du détecteur d’inversion Fonction : Inversion de direction via courant S’il n’y a pas de détecteur d’inversion, l’inversion de la direction pendant le déplacement de l’origine machine peut s’effectuer par la fonction «...
Page 58: Sans Initiateur Origine Machine
Mise en service Compax3 Avec origine moteur Zéro machine seulement par référence moteur MN-M 33,34 : MN au niveau de l’origine moteur Seule l’origine moteur est exploitée (pas d’initiateur MN) : Sans initiateur MN-M 33 : lors du déplacement origine machine, l’origine moteur suivante dans le origine machine sens de déplacement négatif, à...
Page 59 Parker EME Mise en service Compax3 Avec détecteurs d‘inversion Modes origine machine avec un initiateur origine machine qui est activé au milieu de la zone de déplacement et peut être désactivé vers tous deux côtés. L’affectation des détecteurs d’inversion (voir page 63) peut être changée.
Page 60: Ajustage De L'initiateur Origine Machine
Mise en service Compax3 MN-M 132, 133: Déterminer la position absolue via codage d’intervalle avec détecteurs d’inversion. Seulement pour rétroaction moteur avec codage d’intervalle (la position absolue peut être déterminée à l’aide de la valeur de l’intervalle). Compax3 détermine la position absolue par l’intervalle entre deux signaux et s’arrête alors (n’approche pas automatiquement la position 0).
Page 61: Zéro Machine - Vitesse Et Accélération
Parker EME Mise en service Compax3 1: Décalage de l’origine machine Le décalage de l’origine machine permet de déterminer le point d’origine réel pour les positionnements. On a : point d’origine = origine machine + décalage de l’origine machine Remarque : si l’initiateur origine machine se trouve au niveau de l’extrémité...
Page 62: Limites
Mise en service Compax3 4.1.5.3 Limites Limites logiciel La zone de déplacement est définie par les limites négatives et positives. 1: Limite négative 2: Limite positive Limite en fonctionnement absolu Le positionnement est restreint à l’espace compris entre les limites ; l’entraînement s’immobilise au niveau des limites finales lorsqu’une cible plus grande a été...
Page 63: Limités Mécaniques
Parker EME Mise en service Compax3 Limités mécaniques Les limites mécaniques sont réalisées à l’aide de détecteurs limite. Ceux-ci sont branchées à X12/12 (entrée 5) et X12/13 (entrée 6) et peuvent être activées séparément Après l’activation d’un détecteur limite l’entraînement s’arrête en respectant les valeurs de rampe définis pour les erreurs.
Page 64: Invertir La Logique De L'initiateur
Mise en service Compax3 4.1.5.5 Invertir la logique de l’initiateur La logique des interrupteurs de fin de course (ceci applique aussi pour les détecteurs d’inversion) et de l’initiateur zéro machine peut être changée séparément. Interrupteur de fin de course E5 low actif Interrupteur de fin de course E6 low actif Initiateur zéro machine E7 low actif Dans le réglage de base l’inversion est désactivée, c.-à-d.
Page 65: Définition De L'à-Coup / Des Rampes
Parker EME Mise en service Compax3 4.1.6. Définition de l’à-coup / des rampes Dans ce chapitre, vous trouverez : Vitesse de positionnement......................65 Accélération / décélération de positionnement................65 Limitation des à-coups de positionnement ..................65 Rampe en présence d'une erreur et Mettre hors tension..............67 A-coup pour ARRET, MANUEL et erreur ..................67...
Page 66: Décélération Stop
Mise en service Compax3 A-coup La limitation des à-coups (= variation maximale de l’accélération) permet de limiter la variation maximale d’accélération. En règle générale, un mouvement naît lors d’un arrêt et accélère ensuite constamment avec l’accélération donnée afin de parvenir à la position cible à la vitesse choisie.
Page 67: Rampe En Présence D'une Erreur Et Mettre Hors Tension
Parker EME Mise en service Compax3 4.1.6.4 Rampe en présence d'une erreur et Mettre hors tension Rampe (décélération) en présence d’une erreur et « Mettre hors tension » 3: Décélération après erreur (status.3 = "1"), Disable Voltage (control.1 = "0"...
Page 68: Réglages De Limitation Et Contrôles
Mise en service Compax3 4.1.7. Réglages de limitation et contrôles Dans ce chapitre, vous trouverez : Limitation courant ...........................68 Fenêtre de position – Position atteinte ....................68 Erreur de poursuite admissible .......................69 4.1.7.1 Limitation courant Le courant requis par le régulateur de vitesse ne peut pas être supérieur à la limite du courant.
Page 69: Erreur De Poursuite Admissible
Parker EME Mise en service Compax3 4.1.7.3 Erreur de poursuite admissible L’erreur de poursuite est une erreur dynamique. L’erreur de poursuite représente la différence dynamique entre la position de consigne et la position effective lors du positionnement (à ne pas confondre avec la différence statique).
Page 70: Imitation Codeur
Mise en service Compax3 4.1.8. Imitation codeur L’imitation codeur intégrée permet de mettre la valeur effective de position à disposition d’autres servocommandes ou composants d’automatisation. Attention ! L’émulation codeur n’est pas possible au même temps que l’entrée codeur ou l’entrée pas/direction. Pour ces fonctions est utilisé...
Page 71: Affectation E/S
Parker EME Mise en service Compax3 4.1.9. Affectation E/S Une option M (M10 / M12) n'est pas nécessaire pour contrôle via CANopen. Si vous avez une option M, vous pouvez disposer librement de 12 entrées/sorties (Ports). Vous pouvez les configurer comme entrées ou sorties par groupes de 4 et les activer ou lire via objet 121.2 et objet 133.3.
Page 72 Mise en service Compax3 Pour les entrées internes I0 .. I3 ainsi que pour les sorties O0 ... O3 vous pouvez choisir entre affectation fixe ou affectation libre. L'affectation fixe des entrées internes I0 ... I3 permet de déclencher les différentes fonctions via les entrées ou via CANopen.
Page 73: 4.1.10. Configuration Canopen
Parker EME Mise en service Compax3 4.1.10. Configuration CANopen Dans ce chapitre, vous trouverez : Mode de fonctionnement régulation de vitesse / de position ............73 Mode de fonctionnement : Régulation de vitesse................74 Mode de fonctionnement : Positionnement direct................75 Mode de fonctionnement : Positionnement avec sélection de groupe ..........77 Réaction en cas de panne de bus....................77...
Page 74: Mode De Fonctionnement : Régulation De Vitesse
Mise en service Compax3 4.1.10.2 Mode de fonctionnement : Régulation de vitesse Structure du télégramme: CANopen – Master -> Compax3 STW1 NSOLL_B(1) NSOLL_B(2) n+10 n+12 n+14 n+16 Affectation possible : Abbréviation Désignation N° objet Mots affectés Affectation STW1: Mot de contrôle 1 1100.3 fixe NSOLL_B...
Page 75: Mode De Fonctionnement : Positionnement Direct
Parker EME Mise en service Compax3 4.1.10.3 Mode de fonctionnement : Positionnement direct Structure du télégramme: CANopen – Master -> Compax3 STW1 XSOLL_A(1) XSOLL_A(2) n+10 n+12 n+14 n+16 Affectation possible : Abbréviation Désignation N° objet Mots affectés Affectation STW1: Mot de contrôle 1 1100.3...
Page 76 Mise en service Compax3 Structure du mot de contrôle (voir page 141). Structure du télégramme: Compax3 -> CANopen – Master ZSW1 n+10 n+12 n+14 n+16 Affectation possible : Abbréviation Désignation N° objet Mots affectés Affectation ZSW1: Mot d’état 1 1000.3 fixe XIST_A Valeur effective de position A...
Page 77: Mode De Fonctionnement : Positionnement Avec Sélection De Groupe
Parker EME Mise en service Compax3 4.1.10.4 Mode de fonctionnement : Positionnement avec sélection de groupe Structure du télégramme: CANopen – Master -> Compax3 STW1 STW2 n+10 n+12 n+14 n+16 Affectation possible : Abbréviation Désignation N° objet Mots affectés Affectation STW1: Mot de contrôle 1...
Page 78: Taux De Transmission En Bauds
Mise en service Compax3 4.1.10.6 Taux de transmission en Bauds Sélection du taux de transmission en Bauds. Vous prendrez note que la longueur de transmission maximale est fonction du taux de transmission en Bauds : Taux de Longueur maximale transmission en Bauds 1Mbits/s 800kbits/s...
Page 79: Positionnement Par Rapport À Un Repère / Définir La Zone De Non Validation
Parker EME Mise en service Compax3 4.1.11. Positionnement par rapport à un repère / définir la zone de non validation Ces saisies sont seulement nécessaires en connexion avec la fonction « positionnement par rapport à un repère ». Dans les limites de la fenêtre de non validation, un signal repère est ignoré.
Page 80: 4.1.12. Ecrire Dans Le Tableau Des Groupes
Mise en service Compax3 4.1.12. Ecrire dans le tableau des groupes Les groupes des mouvements sont enregistrés dans un tableau de groupes. Les lignes du tableau définissent chaque un groupe de mouvements ; dans les colonnes figurent les paramètres de mouvement du groupe de mouvements. Paramètres de mouvement Déplacement de l’origine machine...
Page 81 Parker EME Mise en service Compax3 Définition du modèle : La saisie des PSB s’effectue dans le groupe de mouvements respectif Vous pouvez choisir entre 3 correspondances pour les différents bits : X: pas de change Sortie / Bit n’est pas influencé...
Page 82: 4.1.13. Fonctions De Mouvement
Mise en service Compax3 4.1.13. Fonctions de mouvement Dans ce chapitre, vous trouverez : MoveAbs et MoveRel........................82 Positionnement par rapport à un repère (RegSearch, Reg Move) ..........83 Réducteur électronique (Gearing)....................88 Consigne de vitesse (Velocity)......................89 Commande stop (Stop) ........................89 4.1.13.1 MoveAbs et MoveRel Un groupe de mouvements définit un mouvement complet avec tous les paramètres réglables.
Page 83: Positionnement Par Rapport À Un Repère (Regsearch, Reg Move)
Parker EME Mise en service Compax3 Fonctions de MoveAbs: positionnement absolu. mouvement MoveRel: positionnement relatif. Position cible / Position cible dans l’unité de mesure choisie. distance Distance lors de MoveRel Vitesse Vitesse en unités de mesure/s Accélération Accélération en unités de mesure/s²...
Page 84 Mise en service Compax3 Exemple 1 : Repère arrive après la fenêtre de non validation Start RegSearch RegMove StartIgnore StopIgnore Regf active active Start Signal start pour le positionnement par rapport à un repère (mot de contrôle 1 Bit 4) RegSearch: Positionnement pour chercher le repère RegMove:...
Page 85 Parker EME Mise en service Compax3 Exemple 2 : Repère dans les limites de la fenêtre de non validation Start RegSearch StartIgnore StopIgnore Regf Start Signal start pour le positionnement par rapport à un repère (mot de contrôle 1 Bit 4) RegSearch: Positionnement pour chercher le repère...
Page 86: Exemple 3 : Repère N'existe Pas Ou Apparaît Après La Terminaison Du Groupe De Mouvements Regsearch
Mise en service Compax3 Exemple 3 : Repère n’existe pas ou apparaît après la terminaison du groupe de mouvements RegSearch Start RegSearch StartIgnore StopIgnore Regf Start Signal start pour le positionnement par rapport à un repère (mot de contrôle 1 Bit 4) RegSearch: Positionnement pour chercher le repère RegMove:...
Page 87: Remarque Importante
Parker EME Mise en service Compax3 Exemple 4 : Le repère arrive avant la fenêtre de non validation Start RegSearch RegMove StartIgnore StopIgnore Regf active active Start Signal start pour le positionnement par rapport à un repère (mot de contrôle 1 Bit 4) RegSearch: Positionnement pour chercher le repère...
Page 88: Réducteur Électronique (Gearing)
Mise en service Compax3 4.1.13.3 Réducteur électronique (Gearing) Avec la fonction de mouvement « gearing » (réducteur électronique), Compax3 se déplace synchronement à un axe principal. Le coefficient de réduction sert à chosir une synchronité 1 :1 ou tout autre rapport de transmission.
Page 89: Consigne De Vitesse (Velocity)
Parker EME Mise en service Compax3 Changement Vous pouvez commuter dynamiquement entre deux groupes de mouvements dynamique du « Gearing » avec des coefficients de réduction différents. coefficient de L’accélération réglée est utilisée comme décélération si le coefficient de réduction réduction...
Page 90: 4.1.14. Positionnement Dynamique
Mise en service Compax3 4.1.14. Positionnement dynamique Lors d’un positionnement, vous pouvez changer à un nouveau groupe de mouvements. Les conditions sont les suivantes : L’accélération et la décélération restent constamment indépendentes des valeurs réglés dans le nouveau groupe de mouvements. L’à-coup reste également constant.
Page 91: 4.1.15. Rs485 - Valeurs De Référence
Mise en service Compax3 4.1.15. RS485 - valeurs de référence Si vous sélectionnez « Master=Pop » seulement les réglages correspondantes aux Pops (Parker Operator Panels) de Parker sont possibles. Veillez à ce que le Pop raccordé possède les mêmes valeurs de référence RS485.
Page 92: Dynamique Du Régulateur
Mise en service Compax3 Optimisation Dans ce chapitre, vous trouverez : Dynamique du régulateur .......................92 Mise en circuit et coupure du frein d'arrêt du moteur...............99 L’optimisation du régulateur de Compax3 se fait en 2 étapes : Grâce aux réglages standard (rigidité, amortissement régulateur de vitesse et filtre de vitesse) qui permettent d’optimiser d’une manière simple de nombreuses applications.
Page 93: Rigidité Du Régulateur De Vitesse
Parker EME Mise en service Compax3 4.2.1.1 Rigidité du régulateur de vitesse La rigidité est proportionnelle à la rapidité du régulateur. Valeur nominale : 100% Augmenter la rigidité La régulation est plus rapide. A partir d’une certaine valeur critique, le circuit de régulation vibre.
Page 94: Amortissement Du Régulateur De Vitesse
Mise en service Compax3 4.2.1.2 Amortissement du régulateur de vitesse L’amortissement influence la hauteur des suroscillations ainsi que le décroissement des oscillations. Valeur nominale : 100% Augmenter l’amortissement Le dépassement est moindre. A partir d’une certaine valeur, l’entraînement oscille à haute fréquence. Diminuer l’amortissement Le dépassement de la valeur effective augmente et elle oscille plus longtemps autour de la valeur de consigne.
Page 95: Commutation Du Niveau Utilisateur
Parker EME Mise en service Compax3 4.2.1.4 Paramètres de régulateur élargis (advanced) Structure du régulateur : Setpoint generator 2010.5 Jerk feedforward 688.13 Setpoint jerk setpoint encoder 2010.4 Current feedforward 2010.18 Voltage 682.4 Setpoint accelerat. setpoint encoder feedforward 2010.2 Acceleration feedforward 2010.1 Speed feedforward...
Page 96 Mise en service Compax3 2100.7: Coefficient d’action dérivée du régulateur de vitesse Unité : % Plage : 0 ... 4 000 000 Valeur standard : 0 2100.6: Filtre valeur effective d’accélération Unité : % Plage : 0 ... 550 Valeur standard : 100 2100.4: Moment d’inertie Unité...
Page 97: Action Supplémentaire De La Commande Pilote D'accélération
Parker EME Mise en service Compax3 2010.1: Commande pilote de la vitesse Unité : % Plage : 0 ... 500 Valeur standard : 100% Action de la commande pilote de la vitesse 1: Valeur de consigne de la vitesse 2: Valeur effective de la vitesse...
Page 98 Mise en service Compax3 2010.4: Commande pilote du courant Unité : % Plage : 0 ... 500 Valeur standard : 0% Action supplémentaire de la commande pilote du courant 1: Valeur de consigne de la vitesse 2: Valeur effective de la vitesse 3: Courant du moteur 4: Erreur de poursuite 2010.5: Commande pilote de l’à-coup...
Page 99: Mise En Circuit Et Coupure Du Frein D'arrêt Du Moteur
Parker EME Mise en service Compax3 4.2.2. Mise en circuit et coupure du frein d'arrêt du moteur COMPAX commande le frein d’arrêt du moteur ainsi que l’étage final. Le comportement chronologique est réglable. Application : Lorsqu’un axe est soumis à un couple à l’arrêt (axe z p. ex.), l’entraînement peut être connecté...
Page 100: Synchronisation Gearing
Mise en service Compax3 Synchronisation Gearing Dans ce chapitre, vous trouverez : Source de signal HEDA ........................100 Codeur A/B 5V ou pas/direction comme source de signal.............100 +/-10V valeur de consigne de vitesse analogique comme source de signal ........103 HEDA comme maître........................104 Ici vous pouvez configurer la source de signal du maître pour la fonction de mouvement «...
Page 101 Parker EME Mise en service Compax3 La référence de mesure au maître est établie via les saisies suivantes : Distance par tour moteur de l’axe du maître numérateur Avec dénominateur = 1 la valeur peut être saisie directement. Pour des valeurs non entiers vous pouvez éviter une dérive prolongée en saisissant la valeur comme numérateur et dénominateur en valeurs entiers.
Page 102: Exemple : Réducteur Électronique Avec Détection De Position Via Codeur
Mise en service Compax3 4.3.2.1 Exemple : Réducteur électronique avec détection de position via codeur Référence à l’axe La référence à l’axe maître est établie via les incréments par tour et la distance par maître tour (correspond à la circonférence de la roue de mesure) de l’axe maître. On a : Master_I Distance par tour de l’axe maître nominateur...
Page 103: 10V Valeur De Consigne De Vitesse Analogique Comme Source De Signal
Parker EME Mise en service Compax3 Structure : Maître MasterPos Gearing numérateur Unités Slave_U Charge Réducteur Gearing dénominateur esclave au moteur avec: Distance par tour de l’axe maître nominateur Saisie dans le wizard de synchronisation Distance par tour de l’axe maître dénominateur Distance par tour de l’axe esclave numérateur...
Page 104: Heda Comme Maître
Mise en service Compax3 4.3.4. HEDA comme maître Si une option HEDA disponible (option M10 ou M11) n’est pas utilisée comme source de signal maître, vous pouvez transmettre les signaux suivants pour une axe esclave via HEDA : Position – Consigne - Position Position –...
Page 105: Rs232 & Rs485 - Protocole D'interface
Parker EME RS232 & RS485 – protocole d‘interface 5. RS232 & RS485 – protocole d‘interface Dans ce chapitre, vous trouverez : Protocole ASCII ..........................106 Protocole binaire...........................108 Le connecteur X10 sur la face avant vous permet de communiquer avec Compax3 soit via RS232 soit via RS485 (32 abonnés max.) afin de lire ou écrire des objets.
Page 106: Protocole Ascii
RS232 & RS485 – protocole d‘interface Protocole ASCII Une chaîne de commande Compax3 est structurée comme suit : [Adr] Commande CR RS232: pas d’adresse RS485: Compax3 – adresse dans la plage 0 ... 99 Réglages d'adresse dans le C3 ServoManager sous "réglages RS485" Instruction Commande Compax3 valide Caractère de fin (carriage return) Instruction...
Page 107 Parker EME RS232 & RS485 – protocole d‘interface Le « $ » optionnel après le sousindex représente « affichage hexadécimal » ce que veut dire qu'une valeur d'objet peut également être demandée en hex, par ex. "O $0192,2$": Ecrire objet RS232: O [$] Index , [$] Sousindex = [$] Valeur [ ;...
Page 108: Protocole Binaire
RS232 & RS485 – protocole d‘interface Protocole binaire Le protocole binaire avec protection bloc se base sur 5 différents télégrammes : 2 télégrammes « request » envoyés de la commande au Compax3 et 3 télégrammes « response » qui sont retournés du Compax3 à la commande. Structure télégramme Structure générale : Signe de...
Page 109: Acquittement Positif - Télégramme Ack
Parker EME RS232 & RS485 – protocole d‘interface Ecrire object – Télégramme WrObj D3 ... Dn Crc(Hi) Crc(Lo) 0xCX Index(Hi) Index(Lo) Sous-index Valeur 0x.. 0x.. Ecrire un objet avec une valeur. Acquittement positif – télégramme Ack Crc(Hi) Crc(Lo) 0x06 0x..
Page 110: Protection Bloc : Calculation De La Somme De Contrôle Pour L'algorithme De Tableau
RS232 & RS485 – protocole d‘interface Protection bloc : Calculation de la somme de contrôle pour l’algorithme de tableau CCITT La protection bloc sur tous les signes s’effectue avec la fonction suivante et le tableau correspondant. La variable « CRC16 » est mise à « 0 » avant qu’un télégramme est envoyé. Appel de fonction : CRC16 = UpdateCRC16(CRC16, Character);...
Page 111: Canopen
Parker EME CANopen CANopen Dans ce chapitre, vous trouverez : CANopen – Profil de communication ....................112 Machine d’états ..........................137 Objets données de processus cycliques ..................140 Canal de paramètres acyclique ....................149 193-120106 N5 C3I21T11 Septembre 2004...
Page 112: Canopen - Profil De Communication
CANopen CANopen – Profil de communication Les objets de communication CANopen décrits dans le présent chapitre sont réglés sur des valeurs standard plausibles ou sont commandés par menus à l’aide du gestionnaire ServoManager. Seuls les réglages spéciaux dérogeant à la norme nécessitent la modification des objets de communication décrits ci-dessous.
Page 113: Types D'objets
Parker EME CANopen 6.1.1. Types d‘objets Le tableau suivant donne le réglage initial des COB-ID : Type d’objet Code Identificateur Identifica- Défini Signification teur COB sous communica- fonc- (déc) (hex) l’index... tion tion Objets Brodcast 0000b Gestionnaire de réseau et distribution d’identificateurs...
Page 114: Objets De Communication Can - Répertoriés Par Tri Des N° Can
CANopen 6.1.2.1 Objets de communication CAN – répertoriés par tri des n° CAN N° CAN Format de bus Valeur standard Valeur Valeur Accè minimale maximale 0x1000 Device Type Unsigned32 0x00020192 0x00000000 0xFFFFFFFF const 0x1001 Error Register Unsigned8 0x00 0x00 0xFF 0x1005 COB-ID SYNC Unsigned32...
Page 115 Parker EME CANopen N° CAN Format de bus Valeur standard Valeur Valeur Accè minimale maximale 0x1602.3 RPDO3 Mapping Entry 3 Unsigned32 0x00000000 0xFFFFFFFF 0x1602.4 RPDO3 Mapping Entry 4 Unsigned32 0x00000000 0xFFFFFFFF 0x1602.5 RPDO3 Mapping Entry 5 Unsigned32 0x00000000 0xFFFFFFFF 0x1603 Receive PDO3 Mapping Parameter 0x1603.1...
Page 116: Objets De Communication Généraux
CANopen 6.1.2.2 Objets de communication généraux Objet com. CANopen : Modèle Index CANopen Accès : 0x1000 const Nom d’objet Device Type Format de bus : PDO-Mapping Unsigned32 Valeur minimale Valeur maximale 0x00000000 0xFFFFFFFF Remarque : Objet com. CANopen : Registre d’erreurs Index CANopen Accès : 0x1001...
Page 117 Parker EME CANopen Objet com. CANopen : Longueur de la fenêtre de synchronisation Index CANopen Accès : 0x1007 Nom d’objet Synchronous Window Length Format de bus : PDO-Mapping Unsigned32 Valeur minimale Valeur maximale 0x00000000 0xFFFFFFFF Remarque : Objet com. CANopen : Nom d’appareil Index CANopen Accès :...
Page 118: Contrôle De Nœuds (Node Guarding)
CANopen Objet com. CANopen : Vendor Id Index CANopen Accès : 0x1018.1 Nom d’objet Vendor Id Format de bus : PDO-Mapping Unsigned32 Valeur minimale Valeur maximale 0xFFFFFFFF Remarque : Objet com. CANopen : Code de produit Index CANopen Accès : 0x1018.2 Nom d’objet Product Code...
Page 119: Message Emergency
Parker EME CANopen Objet com. CANopen : Facteur de durée de vie Index CANopen Accès : 0x100D Nom d’objet Life Time Factor Format de bus : PDO-Mapping Unsigned8 Valeur minimale Valeur maximale 0xFF Remarque : 6.1.2.4 Message Emergency Structure :...
Page 120: Objet Données De Service
CANopen 6.1.2.5 Objet données de service Objet com. CANopen : Paramètres de serveur SDO1 Index CANopen Accès : 0x1200 Nom d’objet Paramètres de serveur SDO1 Format de bus : PDO-Mapping Valeur minimale Valeur maximale Remarque : Array Objet com. CANopen : SDO1: COB-ID R-SDO Index CANopen Accès : 0x1200.1...
Page 121: Envoi Des Données De Processus À Compax3
Parker EME CANopen 6.1.2.6 Envoi des données de processus à Compax3 Objet com. CANopen : Réception des paramètres de communication PDO1 Index CANopen Accès : 0x1400 Nom d’objet Receive PDO1 Communication Parameter Format de bus : PDO-Mapping Valeur minimale Valeur maximale...
Page 122 CANopen Objet com. CANopen : RPDO1: Event Timer Index CANopen Accès : 0x1400.5 Nom d’objet RPDO1: Event Timer Format de bus : PDO-Mapping Unsigned16 Valeur minimale Valeur maximale 0xFFFF Remarque : Objet com. CANopen : Paramètres de communication réception PDO2 Index CANopen Accès : 0x1401...
Page 123 Parker EME CANopen Objet com. CANopen : RPDO2: Event Timer Index CANopen Accès : 0x1401.5 Nom d’objet RPDO2: Event Timer Format de bus : PDO-Mapping Unsigned16 Valeur minimale Valeur maximale 0xFFFF Remarque : Objet com. CANopen : Paramètres de communication Receive PDO3 Index CANopen Accès :...
Page 124 CANopen Objet com. CANopen : RPDO3: Event Timer Index CANopen Accès : 0x1402.5 Nom d’objet RPDO3: Event Timer Format de bus : PDO-Mapping Unsigned16 Valeur minimale Valeur maximale 0xFFFF Remarque : Objet com. CANopen : Paramètres de communication réception PDO4 Index CANopen Accès : 0x1403...
Page 125 Parker EME CANopen Objet com. CANopen : RPDO4: Event Timer Index CANopen Accès : 0x1403.5 Nom d’objet RPDO4: Event Timer Format de bus : PDO-Mapping Unsigned16 Valeur minimale Valeur maximale 0xFFFF Remarque : Objet com. CANopen : Receive PDO1 Mapping Parameter Index CANopen Accès :...
Page 126 CANopen Objet com. CANopen : Affectation 5 RPDO1 Index CANopen Accès : 0x1600.5 Nom d’objet RPDO1 Mapping Entry 5 Format de bus : PDO-Mapping Unsigned32 Valeur minimale Valeur maximale 0x00000000 0xFFFFFFFF Remarque : Structure : index (2 octets), sous-index (1 octet), longueur d'objet en octet (1octet) Objet com.
Page 127 Parker EME CANopen Objet com. CANopen : Affectation 5 RPDO2 Index CANopen Accès : 0x1601.5 Nom d’objet RPDO2 Mapping Entry 5 Format de bus : PDO-Mapping Unsigned32 Valeur minimale Valeur maximale 0x00000000 0xFFFFFFFF Remarque : Structure : index (2 octets), sous-index (1 octet), longueur d'objet en octet (1octet) Objet com.
Page 128 CANopen Objet com. CANopen : Affectation 5 RPDO3 Index CANopen Accès : 0x1602.5 Nom d’objet RPDO3 Mapping Entry 5 Format de bus : PDO-Mapping Unsigned32 Valeur minimale Valeur maximale 0xFFFFFFFF Remarque : Structure : index (2 octets), sous-index (1 octet), longueur d'objet en octet (1octet) Objet com.
Page 129: Lire Les Données De Processus De Compax3
Parker EME CANopen Objet com. CANopen : Affectation 5 RPDO4 Index CANopen Accès : 0x1603.5 Nom d’objet RPDO4 Mapping Entry 5 Format de bus : PDO-Mapping Unsigned32 Valeur minimale Valeur maximale 0xFFFFFFFF Remarque : Structure : index (2 octets), sous-index (1 octet), longueur d'objet en octet (1octet) 6.1.2.7...
Page 130 CANopen Objet com. CANopen : TPDO1: Event Timer Index CANopen Accès : 0x1800.5 Nom d’objet TPDO1: Event Timer Format de bus : PDO-Mapping Unsigned16 Valeur minimale Valeur maximale 0xFFFF Remarque : Objet com. CANopen : Paramètres de communication transmission PDO2 Index CANopen Accès : 0x1801...
Page 131 Parker EME CANopen Objet com. CANopen : TPDO2: Event Timer Index CANopen Accès : 0x1801.5 Nom d’objet TPDO2: Event Timer Format de bus : PDO-Mapping Unsigned16 Valeur minimale Valeur maximale 0xFFFF Remarque : Objet com. CANopen : Paramètres de communication transmission...
Page 132 CANopen Objet com. CANopen : TPDO3: Event Timer Index CANopen Accès : 0x1802.5 Nom d’objet TPDO3: Event Timer Format de bus : PDO-Mapping Unsigned16 Valeur minimale Valeur maximale 0xFFFF Remarque : Objet com. CANopen : Paramètres de communication transmission PDO4 Index CANopen Accès : 0x1803...
Page 133 Parker EME CANopen Objet com. CANopen : TPDO4: Event Timer Index CANopen Accès : 0x1803.5 Nom d’objet TPDO4: Event Timer Format de bus : PDO-Mapping Unsigned16 Valeur minimale Valeur maximale 0xFFFF Remarque : Objet com. CANopen : Transmit PDO1 Mapping Parameter Index CANopen Accès :...
Page 134 CANopen Objet com. CANopen : Affectation 5 TPDO1 Index CANopen Accès : 0x1A00.5 Nom d’objet TPDO1 Mapping Entry 5 Format de bus : PDO-Mapping Unsigned32 Valeur minimale Valeur maximale 0x00000000 0xFFFFFFFF Remarque : Structure : index (2 octets), sous-index (1 octet), longueur d'objet en octet (1octet) Objet com.
Page 135 Parker EME CANopen Objet com. CANopen : Affectation 5 TPDO2 Index CANopen Accès : 0x1A01.5 Nom d’objet TPDO2 Mapping Entry 5 Format de bus : PDO-Mapping Unsigned32 Valeur minimale Valeur maximale 0x00000000 0xFFFFFFFF Remarque : Objet com. CANopen : Transmit PDO3 Mapping Parameter Index CANopen Accès :...
Page 136 CANopen Objet com. CANopen : Affectation 5 TPDO3 Index CANopen Accès : 0x1A02.5 Nom d’objet TPDO3 Mapping Entry 5 Format de bus : PDO-Mapping Unsigned32 Valeur minimale Valeur maximale 0xFFFFFFFF Remarque : Structure : index (2 octets), sous-index (1 octet), longueur d'objet en octet (1octet) Objet com.
Page 137 Parker EME CANopen Objet com. CANopen : Affectation 5 TPDO4 Index CANopen Accès : 0x1A03.5 Nom d’objet TPDO4 Mapping Entry 5 Format de bus : PDO-Mapping Unsigned32 Valeur minimale Valeur maximale 0xFFFFFFFF Remarque : Structure : index (2 octets), sous-index (1 octet), longueur d'objet en...
Page 138: Machine D'états
CANopen Machine d’états Power Fault Disabled Fault Start Reaction Active status : xxxx xxxx x0xx 1111 Not Ready to Fault Switch On status: xxxx xxxx x0xx 0000 status : xxxx xxxx x0xx 1111 icontrol: xxxx xxxx xixxx xxxx Switch On Disabled control: control:...
Page 139 Parker EME CANopen $, %, &, ... : Transitions entre états Etats : Désignation Explication Not Ready to Switch On Tension de commande activée Initialisation Frein fermé Pas prêt à être mis en circuit Switch On Disable Initialisation terminée Les paramètres peuvent être modifiés Tension de puissance désactivée...
Page 140: Objets Données De Processus Cycliques
CANopen Objets données de processus cycliques Dans ce chapitre, vous trouverez : Mot de contrôle 1 (Controlword 1)....................141 Mot d’état 1...........................142 Description de fonctionnement positionnement direct ..............144 Déscription de fonctionnement positionnement avec sélection de groupe........146 La structure du canal des données des opérations est déterminée dans le menu de configuration du ServoManager : «...
Page 141: Mot De Contrôle 1 (Controlword 1)
Parker EME CANopen 6.3.1. Mot de contrôle 1 (Controlword 1) Mode de fonctionnement BA No CAN 0x6060 (Objet 1100.5 ) Positionnement direct Positionnement avec Régulation de Zéro Machine (Homing) Opération (Profile Position) sélection de groupe vitesse (Profil manuelle (Position Record Select)
Page 142: Mot De Contrôle 2
CANopen * Relatif; exemple Mode de positionnement : absolu Position cible = 1000 Mode de positionnement : relatif Instruction : position cible = 200 pour position effective 500 L’entraînement accoste la position 700 Additif ; exemple Mode de positionnement : absolu Position cible = 1000 Mode de positionnement : relatif Instruction : position cible = 200 pour position effective quelconque...
Page 143: Mot D'état 2
Parker EME CANopen 6.3.2.1 Mot d’état 2 Le mot d‘état 2 dans le mode de fonctionnement "positionnement avec sélection de groupe" contient le numéro du groupe sélectionné ainsi que les PSB Signification Adresse 0 du groupe actuel Adresse 1 du groupe actuel...
Page 144: Description De Fonctionnement Positionnement Direct
CANopen 6.3.3. Description de fonctionnement positionnement direct La communication entre le maître et le Compax3 s’effectue via les objets de données de processus (PDO) Déroulement : Sélection de la fonction de mouvement : Bit 15, 13, 6 du mot de contrôle 1 Démarrage de la fonction de mouvement : Bit 4 du mot de contrôle 1 Consigne des paramètres de mouvement : Objets des PDO Structure des PDO :...
Page 145 Parker EME CANopen Structure du télégramme: Compax3 -> CANopen – Master ZSW1 n+10 n+12 n+14 n+16 Affectation possible : Abbréviation Désignation N° objet Mots affectés Affectation ZSW1: Mot d’état 1 1000.3 fixe XIST_A Valeur effective de position A 680.5 en option E_DIGITAL Entrées numériques I0 ...
Page 146: Déscription De Fonctionnement Positionnement Avec Sélection De Groupe
CANopen 6.3.4. Déscription de fonctionnement positionnement avec sélection de groupe La communication entre le maître et le Compax3 s’effectue via les objets de données deprocessus (PDO) Déroulement : Définition des groupes de mouvements avec le Compax3 ServoManager ou via le canal acyclique.
Page 147: Structure Du Tableau De Groupes
Parker EME CANopen 6.3.4.1 Structure du tableau de groupes Les groupes de mouvement sont enregistrés dans un tableau d’objets. Le tableau dispose de 9 colonnes et 32 lignes. Un groupe de mouvements est enregistré dans une ligne du tableau. L’affectation des colonnes dépend de la fonction de mouvement.
Page 148 CANopen PSB0: Mot de statut 2 Bit 12 PSB1: Mot de statut 2 Bit 13 PSB2: Mot de statut 2 Bit 14 193-120106 N5 C3I21T11 Septembre 2004...
Page 149: Canal De Paramètres Acyclique
Parker EME CANopen Canal de paramètres acyclique Dans ce chapitre, vous trouverez : Objets données de service (SDO) ....................149 Téléchargement / Transfert sur CANopen ..................150 Objets CANopen...........................152 6.4.1. Objets données de service (SDO) Les SDO commandent l’accès asynchrone au répertoire des objets de Compax3.
Page 150: Code D'inhibition Sdo
CANopen 6.4.1.1 Code d’inhibition SDO En cas d’erreur de transfert SDO, information en retour sur la cause de l’erreur au moyen de «aborte code». Abort Code Description 0503 0000 Pas d'alternance « Toggle Bit » 0504 0000 Protocole SDO « time out » 0504 0001 Identificateur de commande client/serveur pas valable ou inconnu 0504 0002...
Page 151: Téléchargement
Parker EME CANopen C3_Request avec les données appropriées. Lorsqu’un objet C3 est lu, les données se trouvent sous l’objet C3_Response. Signification des données de C3_Request Octet 1 Octet 2 Octet 3 Octet 4 Octet 5 Octet 6 Octet 19 Octet 20 En-tête de tâche...
Page 152: Objets Canopen
CANopen 6.4.3. Objets CANopen Dans ce chapitre, vous trouverez : Tri Objets standardisés et spécifiques du fabricant selon l’index CANopen........153 Tri des objets standardisés et spécifiques du fabricant selon le nom d’objet .........155 Liste d’objets I21 T11 ........................157 Format des données pour les objets bus ..................178 Régler les objets de Veuillez tenir compte du fait que certains objets ne sont pas valables sorte qu’ils soient...
Page 153: Tri Objets Standardisés Et Spécifiques Du Fabricant Selon L'index
Parker EME CANopen 6.4.3.1 Tri Objets standardisés et spécifiques du fabricant selon l’index CANopen N° Nom d’objet Objet Index Format Valable à partir CANopen 1130.7 C3Plus.HOMING_edge_sensor_distance Ajustage de l’initiateur 0x2000 C4_3 immédiatement 1113.2 C3Plus.STOP_jerk à-coup avec STOP 0x2001 immédiatement 1116.1 C3Plus.FSTOP1_decel décélération pour FSTOP1...
Page 154 CANopen N° Nom d’objet Objet Index Format Valable à partir CANopen 420.3 C3.PositioningAccuracy_FollowingErrorTi temps d’erreur de poursuite 0x6066 immédiatement meout 420.1 C3.PositioningAccuracy_Window fenêtre de positionnement pour 0x6067 C4_3 position atteinte 420.7 C3.PositioningAccuracy_WindowTime temps fenêtre de positionnement 0x6068 immédiatement 681.4 C3.StatusSpeed_DemandValue Etat vitesse de consigne du capteur 0x606B C4_3...
Page 155: Tri Des Objets Standardisés Et Spécifiques Du Fabricant Selon Le Nom D'objet
Parker EME CANopen 6.4.3.2 Tri des objets standardisés et spécifiques du fabricant selon le nom d’objet N° Nom d’objet Objet Index Format Valable à partir CANopen 2100.8 C3.ControllerTuning_CurrentBandwidth Largeur de bande du régulateur 0x2100.8 d’intensité 2100.9 C3.ControllerTuning_CurrentDamping Amortissement du régulateur 0x2100.9...
Page 156 CANopen N° Nom d’objet Objet Index Format Valable à partir CANopen 1116.1 C3Plus.FSTOP1_decel décélération pour FSTOP1 0x2002 immédiatement 1116.2 C3Plus.FSTOP1_jerk à-coup pour FSTOP1 0x2003 immédiatement 1118.1 C3Plus.FSTOP3_decel décélération pour FSTOP3 0x200D immédiatement 1118.2 C3Plus.FSTOP3_jerk à-coup pour FSTOP3 0x2004 immédiatement 1141.1 C3Plus.GEAR_accel Accélération pour Gearing 0x2054 immédiatement...
Page 157 Parker EME CANopen 6.4.3.3 Liste d’objets I21 T11 Dans ce chapitre, vous trouverez : Objet CANopen : Largeur de bande du régulateur d’intensité ............158 Objet CANopen : Amortissement du régulateur d’intensité............158 Objet CANopen : amortissement (régulateur de vitesse) ..............158 Objet CANopen : Filtre valeur effective d’accélération ..............158 Objet CANopen : Filtre valeur effective de vitesse ................159...
Page 158: Objet Canopen : Largeur De Bande Du Régulateur D'intensité
CANopen Objet CANopen : accélération / décélération en mode de fonctionnement régulation de vitesse...176 Objet CANopen : vitesse de consigne en mode de fonctionnement régulation de vitesse.....176 Objet CANopen : décélération avec STOP ...................176 Objet CANopen : à-coup avec STOP....................177 Objet CANopen : Fin de la zone de non validation................177 Objet CANopen : Début de la zone de non validation ..............177 Objet CANopen : Largeur de bande du régulateur d’intensité...
Page 159: Objet Canopen : Filtre Valeur Effective De Vitesse
Parker EME CANopen Objet CANopen : Filtre valeur effective de vitesse Index CANopen N° objet 0x2100.5 2100.5 Nom d’objet C3.ControllerTuning_FilterSpeed Unité de mesure Accès : lecture/écriture Format de bus : Valable à partir de : Valeur minimale Valeur maximale 554 % Remarque : Objet CANopen : Moment d’inertie...
Page 160: Objet Canopen : Mot D'entrée Option I/O
CANopen Objet CANopen : Mot d'entrée option I/O Index CANopen N° objet 0x6100.2 121.2 Nom d’objet C3.DigitalInputAddition_Value Unité de mesure Accès : read only Format de bus : Valable à partir de : Valeur minimale Valeur maximale 0 n/a -- n/a Remarque : Mot d'entrée pour l'option E/S M10 ou M12 Objet CANopen : Mot de sortie pour option I/O...
Page 161: Objet Canopen : Commande Pilote De L'à-Coup
Parker EME CANopen Objet CANopen : Commande pilote de l’à-coup Index CANopen N° objet 0x2101.5 2010.5 Nom d’objet C3.FeedForward_Jerk Unité de mesure Accès : lecture/écriture Format de bus : Valable à partir de : Valeur minimale Valeur maximale 500 %...
Page 162: Objet Canopen : Vitesse Négative Maximale Autorisée
CANopen Objet CANopen : Vitesse négative maximale autorisée Index CANopen N° objet 0x200A 402.2 Nom d’objet C3.Limit_SpeedNegative Unité de mesure Accès : lecture/écriture Format de bus : Valable à partir de : Valeur minimale Valeur maximale 0 rounds/s -1000 rounds/s Remarque : Vitesse limite négative 100% correspondent à...
Page 163: Objet Canopen : Enregistrer Les Objets En Permanence (Bus)
Parker EME CANopen Objet CANopen : Enregistrer les objets en permanence (bus) Index CANopen N° objet 0x2017 20.1 Nom d’objet C3.ObjectDir_Objekts-->FLASH Unité de mesure Accès : lecture/écriture Format de bus : Valable à partir immédiatement de : Valeur minimale Valeur maximale...
Page 164: Objet Canopen : Temps Fenêtre De Positionnement
CANopen Objet CANopen : Temps fenêtre de positionnement Index CANopen N° objet 0x6068 420.7 Nom d’objet C3.PositioningAccuracy_WindowTime Unité de mesure Accès : lecture/écriture Format de bus : Valable à partir immédiatement de : Valeur minimale Valeur maximale 0 n/a -- n/a Remarque : Temps pour position atteinte en 500µs;...
Page 165: Objet Canopen : Etat Sollicitation Du Moteur Long Terme
Parker EME CANopen Objet CANopen : Etat sollicitation du moteur long terme Index CANopen N° objet 0x2012 683.3 Nom d’objet C3.StatusDevice_ActualMotorLoad Unité de mesure Accès : read only Format de bus : Valable à partir E2_6 de : Valeur minimale...
Page 166: Objet Canopen : Etat Vitesse Effective Non Filtrée
CANopen Objet CANopen : Etat vitesse effective non filtrée Index CANopen N° objet 0x606C 681.5 Nom d’objet C3.StatusSpeed_Actual Unité de mesure Accès : unité/s read only Format de bus : Valable à partir C4_3 de : Valeur minimale Valeur maximale -8388608 unit/s 8388607,999999 unit/s Remarque :...
Page 167: Objet Canopen : Etat Température De L'étage Final
Parker EME CANopen Objet CANopen : Etat température de l’étage final Index CANopen N° objet 0x2014 684.1 Nom d’objet C3.StatusTemperature_PowerStage Unité de mesure Accès : read only Format de bus : Valable à partir de : Valeur minimale Valeur maximale...
Page 168: Objet Canopen : Etat Tension Du Circuit Intermédiaire
CANopen Objet CANopen : Etat tension du circuit intermédiaire Index CANopen N° objet 0x6079 685.2 Nom d’objet C3.StatusVoltage_BusVoltage Unité de mesure Accès : read only Format de bus : Valable à partir E2_6 de : Valeur minimale Valeur maximale -- V Remarque : Signal non filtré...
Page 169: Objet Canopen : Mode De Fonctionnement
Parker EME CANopen Objet CANopen : Mode de fonctionnement Index CANopen N° objet 0x6060 1100.5 Nom d’objet C3Plus.DeviceControl_OperationMode Unité de mesure Accès : lecture/écriture Format de bus : Valable à partir immédiatement de : Valeur minimale Valeur maximale 0 n/a...
Page 170: Objet Canopen : Mot D'état Zsw
CANopen Objet CANopen : Mot d’état ZSW Index CANopen N° objet 0x6041 1000.3 Nom d’objet C3Plus.DeviceState_Statusword_1 Unité de mesure Accès : lecture/écriture Format de bus : Valable à partir immédiatement de : Valeur minimale Valeur maximale 0 n/a -- n/a Remarque : I12T11: Mot d’état1 I20/21 T11: en fonction du profil...
Page 171: Objet Canopen : A-Coup Suite À Erreur
Parker EME CANopen Objet CANopen : A-coup suite à erreur Index CANopen N° objet 0x2015 1125.2 Nom d’objet C3Plus.ERROR_jerk Unité de mesure Accès : unité/s³ lecture/écriture Format de bus : Valable à partir immédiatement de : Valeur minimale Valeur maximale 30 rounds/s³...
Page 172: Objet Canopen : Décélération Pour Fstop3
CANopen Objet CANopen : Décélération pour FSTOP3 Index CANopen N° objet 0x200D 1118.1 Nom d’objet C3Plus.FSTOP3_decel Unité de mesure Accès : unité/s² lecture/écriture Format de bus : Valable à partir immédiatement de : Valeur minimale Valeur maximale 0,24 rounds/s² 1000000 rounds/s² Remarque : Si 0 est indiqué, la valeur minimale est automatiquement utilisée.
Page 173: Objet Canopen : Ajustage De L'initiateur
Parker EME CANopen Objet CANopen : Ajustage de l’initiateur Index CANopen N° objet 0x2000 1130.7 Nom d’objet C3Plus.HOMING_edge_sensor_distance Unité de mesure Accès : lecture/écriture Format de bus : Valable à partir C4_3 immédiatement de : Valeur minimale Valeur maximale -1000000...
Page 174: Objet Canopen : Accélération Pour Manuel
CANopen Objet CANopen : Accélération pour Manuel+/- Index CANopen N° objet 0x2007 1128.1 Nom d’objet C3Plus.JOG_accel Unité de mesure Accès : unité/s² lecture/écriture Format de bus : Valable à partir immédiatement de : Valeur minimale Valeur maximale 0,24 rounds/s² 1000000 rounds/s² Remarque : Si 0 est indiqué, la valeur minimale est automatiquement utilisée.
Page 175: Objet Canopen : Décélération Pour Le Positionnement
Parker EME CANopen Objet CANopen : Décélération pour le positionnement Index CANopen N° objet 0x6084 1111.4 Nom d’objet C3Plus.POSITION_decel Unité de mesure Accès : unité/s² lecture/écriture Format de bus : Valable à partir immédiatement de : Valeur minimale Valeur maximale 0,24 rounds/s²...
Page 176: Objet Canopen : Vitesse De Positionnement
CANopen Objet CANopen : Vitesse de positionnement Index CANopen N° objet 0x6081 1111.2 Nom d’objet C3Plus.POSITION_speed Unité de mesure Accès : unité/s lecture/écriture Format de bus : Valable à partir C4_3 immédiatement de : Valeur minimale Valeur maximale 0,00001157 rounds/s 2000 rounds/s Remarque : Si 0 est indiqué, la valeur minimale est automatiquement utilisée.
Page 177: Objet Canopen : A-Coup Avec Stop
Parker EME CANopen Objet CANopen : A-coup avec STOP Index CANopen N° objet 0x2001 1113.2 Nom d’objet C3Plus.STOP_jerk Unité de mesure Accès : unité/s³ lecture/écriture Format de bus : Valable à partir immédiatement de : Valeur minimale Valeur maximale 30 rounds/s³...
Page 178: Format Des Données Pour Les Objets Bus
CANopen 6.4.3.4 Format des données pour les objets bus Formats de type Integer Représentation complément de deux ; le plus grand bit (MSB) est le bit placé après le bit de signe (VZ) dans le premier octet. VZ == 0 : nombres positifs et zéro ; VZ == 1 : nombres négatifs Type Integer 8 Longueur: 1...
Page 179: Séquence Binaire V2
Parker EME CANopen Point fixe - format C4_3 Valeur linéaire du point fixe avec trois décimaux après la virgule. 0 correspond à 0 et 0,001 correspond à 2 (0x0000 0001). Structure identique au type de données Integer32, le poids des bits étant réduit d’un facteur 1000.
Page 180 Valeurs d'état Valeurs d'état Dans ce chapitre, vous trouverez : Appareil ............................181 Moteur ............................181 Positions............................182 Vitesses............................183 Courants............................186 Entrées............................187 Capteur ............................188 Gearing ............................189 Une liste de valeurs d’état vous offre de l’assistance pour l’optimisation et la mise en service. Veuillez ouvrir la fonction optimisation dans le C3 ServoManager (double-cliquer sur "optimisation"...
Page 181: Appareil
Parker EME Valeurs d'état Appareil Objet 683.2 Etat sollicitation de l’appareil Disponible sur tous les types d’appareil Compax3 Nom d’objet C3.StatusDevice_ActualDeviceLoad Niveau utilisateur Sortie moniteur D/A standard pas possible Remarque : Sollicitation de l’appareil Saisie en % ramené au courant nominal de l’appareil Objet 684,1 Etat température de l’étage final...
Page 182: Etat Sollicitation Du Moteur Court Terme
Valeurs d'état Moteur Objet 684,2 Etat température du moteur Disponible sur tous les types d’appareil Compax3 Nom d’objet C3.StatusTemperature_Motor Niveau utilisateur Sortie moniteur D/A standard pas possible Remarque : Température moteur mesuré par un détecteur dans le moteur, affichage correct seulement avec KTY84 Objet 683,4 Etat sollicitation du moteur court terme...
Page 183: Vitesses
Parker EME Valeurs d'état Positions Objet 680,4 Etat position de consigne Disponible sur tous les types d’appareil Compax3 sauf I10T10 Nom d’objet C3.StatusPosition_DemandValue Niveau utilisateur Sortie moniteur D/A standard possible Remarque : Saisie en unités utilisateur, position reculée Objet 680,5...
Page 184: Etat Vitesse Acutelle Filtrée
Valeurs d'état Vitesses Objet 681,4 Etat vitesse de consigne du capteur de la valeur de consigne Disponible sur tous les types d’appareil Compax3 Nom d’objet C3.StatusSpeed_DemandValue Niveau utilisateur Sortie moniteur D/A standard possible Remarque : Valeur de consigne après interpolateur fin Objet 681,10 Etat vitesse de consigne entrée régulateur Disponible...
Page 185 Parker EME Valeurs d'état Objet 682,6 Etat accélération effective filtrée Disponible sur tous les types d’appareil Compax3 Nom d’objet C3.StatusAccel_ActualFilter Niveau utilisateur Sortie moniteur D/A avancé possible Remarque : Le signal est équilibré par les filtres d’accelération 1 et 2 ou par la surveillance de vitesse et le filtre d’accéleération 2.
Page 186: Courants
Valeurs d'état Courants Objet 688,1 Etat courant de consigne effectif (à l’origine d’un couple) Disponible sur tous les types d’appareil Compax3 Nom d’objet C3.StatusCurrent_Reference Niveau utilisateur Sortie moniteur D/A standard possible Remarque : Courant de consigne effectif (à l’origine d’un couple) Valeur de consigne du courant transversal, commande pilote du courant et de l’à-coup inclus.
Page 187: Etat Commande Pilote Courant Et À-Coup Effectif
Parker EME Valeurs d'état Objet 688,13 Etat à-coup de consigne du capteur de la valeur de consigne Disponible sur tous les types d’appareil Compax3 sauf I10T10 Nom d’objet C3.StatusCurrent_ReferenceJerk Niveau utilisateur Sortie moniteur D/A avancé pas possible Remarque : A-coup de consigne du capteur de la valeur de consigne Saisie en unités utilisateur...
Page 188: Capteur
Valeurs d'état Objet 680,11 Etat entrée du capteur 0 (24V) Disponible sur tous les types d’appareil Compax3 Nom d’objet C3.StatusPosition_EncoderInput24V Niveau utilisateur Sortie moniteur D/A standard pas possible Remarque : Entrée codeur 1 (24V), position du compteur en tours du capteur Capteur Objet 692,1 Etat sinus en traitement de signaux...
Page 189: Etat Niveau Codeur
Parker EME Valeurs d'état Objet 692,5 Etat niveau codeur Disponible sur tous les types d’appareil Compax3 Nom d’objet C3.StatusFeedback_FeedbackVoltage[Vpp] Niveau utilisateur Sortie moniteur D/A avancé pas possible Remarque : Niveau codeur, pour appareils F11 et F12, saisie en Vpp (=sqrt(sin²+cos²))
Page 190: Liste Des Erreurs
Erreur Erreur Toutes les erreurs conduisent à l’état d’erreur. Réaction 2 : Ralentir à l'aide de la rampe « Mettre hors tension », fermer le frein (voir page 99) et enfin, metre hors tension. Réaction 5 : mettre tout de suite hors tension (sans rampe), fermer les freins. Prudence ! En raison des temporisations de freinage, un axe Z peut s’effondrer Les erreurs présentes sont validées avec Quit !
Page 191 Parker EME Erreur 0x3222 Code d’erreur (hex) : 0x3222 Erreur : Tension trop faible dans le circuit intermédiaire (<70V) Réaction d’erreur : Réaction 2: ralentir / fermer les freins / mettre hors tension. Mesure : Remarque : Mesure via PAP 0x4210 Code d’erreur (hex) :...
Page 192 Erreur 0x54A0 Code d’erreur (hex) : 0x54A0 Erreur : Interrupteur de fin de course E5 (X12/12) actif Réaction d’erreur : Réaction 2: ralentir / fermer les freins / mettre hors tension. Mesure : Déplacer l’axe dans la zone de déplacement. Eventuellement l’erreur survient si E5 est prévue comme entrée librement utilisable et par ex.
Page 193 Parker EME Erreur 0x7121 Code d’erreur (hex) : 0x7121 Erreur : Moteur bloqué Réaction d’erreur : Réaction 5: mettre tout de suite hors tension (sans rampe), fermer les freins. Mesure : Remarque : Signal réglable du régulateur de vitesse pour un temps défini dans la limite 0x7180 Code d’erreur (hex) :...
Page 194 Erreur 0x73A5 Code d’erreur (hex) : 0x73A5 Erreur : Commutation automatique : Pas d’arrêt de l’entraînement lorsque du démarrage Réaction d’erreur : Réaction 2: ralentir / fermer les freins / mettre hors tension. Mesure : Contrôler la qualité du signal capteur (bruit), arrêter l’entraînement. Remarque : La vitesse de rotation (filtrée) du moteur n’égale pas zéro pendant 10s après le start de la commutation automatique...
Page 195 Parker EME Erreur 0x7590 Code d’erreur (hex) : 0x7590 Erreur : Défaut Synchro HEDA Réaction d’erreur : Réaction 2: ralentir / fermer les freins / mettre hors tension. Mesure : Vérifier câble HEDA Sont les connecteurs de terminaison montés correctement ? Est-ce que le LED HEDA rouge est éteint à tous les appareils ? Est-ce qu’il y a un maître dont tout les slots d’emission sont...
Page 196 Erreur 0xFF03 Code d’erreur (hex) : 0xFF03 Erreur : L’objet ne peut pas être décrit Réaction d’erreur : Aucune Mesure : Remarque : Pas d’accès en écriture 0xFF04 Code d’erreur (hex) : 0xFF04 Erreur : L’objet ne peut pas être lu Réaction d’erreur : Aucune Mesure :...
Page 197 Parker EME Erreur 0xFF20 Code d’erreur (hex) : 0xFF20 Erreur : Défaut effacement flash Réaction d’erreur : Aucune Mesure : Remarque : Erreur lors de l’effacement du Flash 0xFF21 Code d’erreur (hex) : 0xFF21 Erreur : Défaut programmation flash Réaction d’erreur :...
Page 198 Erreur 0xFF90 Code d’erreur (hex) : 0xFF90 Erreur : Le système capteur ne correspond pas à l’option capteur Réaction d’erreur : Aucune Mesure : Changer ou mettre à jour le logiciel, utiliser l’appareil correspondant au capteur Remarque : Le système de rétroaction branché ne peut pas être utilisé avec le logiciel utilisé...
Page 199 Parker EME Erreur 0xFFAA Code d’erreur (hex) : 0xFFAA Erreur : SinCos Checksum données transmises incorrect Réaction d’erreur : Réaction 2: ralentir / fermer les freins / mettre hors tension. Mesure : Changer capteur Remarque : Codeur signale une erreur 0xFFAB Code d’erreur (hex) :...
Page 200 Erreur 0xFFC0 Code d’erreur (hex) : 0xFFC0 Erreur : SinCos position singleturn non fiable Réaction d’erreur : Réaction 2: ralentir / fermer les freins / mettre hors tension. Mesure : Changer capteur Remarque : Codeur signale une erreur 0xFFC1 Code d’erreur (hex) : 0xFFC1 Erreur : SinCos Erreur position multiturn...
Page 201 Parker EME Erreur 0xFFE1 Code d’erreur (hex) : 0xFFE1 Erreur : CamOut pas possible pendant le processus de couplage Réaction d’erreur : Réaction 2: ralentir / fermer les freins / mettre hors tension. Mesure : N’appelez pas le bloc de fonction PLCopen « CamOut » pendant le...
Page 202: Accessoires Compax3
Accessoires Compax3 Accessoires Compax3 Dans ce chapitre, vous trouverez : Codes de commande Compax3....................202 Codes de commande des accessoires ..................203 Servomoteurs Parker........................205 Connexions au moteur........................216 Mesures assurant la CEM......................220 Résistances de charge externes....................224 Module de commande BDM ......................227 EAM06 : bornier pour entrées et sorties..................228 Ensemble de connecteurs ZBH ....................231...
Page 203: Codes De Commande Des Accessoires
Parker EME Accessoires Compax3 Codes de commande des accessoires Codes de commande des accessoires Câble de moteur (1,5mm ; jusqu’à 13,8A); pour SMH / MH56 / MH70 / MH105 M O K ..Câble de moteur (ch. porte-câble) (1,5mm ;...
Page 204 Accessoires Compax3 Code de longueur 1 Longueur 10,0 12,5 15,0 20,0 25,0 30,0 35,0 40,0 45,0 50,0 Code Exemple : SSK01/09: longueur 25 m couleurs selon DESINA avec connecteur moteur avec cosses pour boîtier de raccordement moteur Code de longueur 2 pour SSK28 0,25 10,0 Longueur...
Page 205: Servomoteurs Parker
Parker EME Accessoires Compax3 Servomoteurs Parker Dans ce chapitre, vous trouverez : Entraînements directs........................205 Servomoteurs rotatifs ........................207 9.3.1. Entraînements directs Dans ce chapitre, vous trouverez : Systèmes de transmetteurs pour entraînements directs ...............205 Moteurs linéaires ..........................206 Moteurs torque ..........................206 9.3.1.1 Systèmes de transmetteurs pour entraînements directs...
Page 206: Veuillez Respecter Les Conditions Suivantes Pour La Commutation Automatique
3m Modules de moteurs linéaires 605N / 1 720N jusqu’à 6m BLMA : 9.3.1.3 Moteurs torque Parker vous offre une vaste gamme de moteurs torque qui peuvent être adaptées selon votre application. Veuillez nous contacter. 193-120106 N5 C3I21T11 Septembre 2004...
Page 207: Servomoteurs Rotatifs
Dimensions des moteurs MH(A)145 et MH(A)205 ................214 Codes de commande des moteurs SMH-/MH................215 Les techniques d'entraînement électrique actuelles requièrent des servomoteurs synchrones adaptés à l'application. Les servomoteurs Parker ont été conçus pour répondre aux exigences des entraînements à vitesses variables. Servomoteurs synchrones SMH Le servomoteur synchrone SMH se distingue particulièrement par son faible...
Page 208 Accessoires Compax3 SMH60 : SMH82 : SMH100 : MH105 : 193-120106 N5 C3I21T11 Septembre 2004...
Page 209 Parker EME Accessoires Compax3 MH145 : MH205 : 193-120106 N5 C3I21T11 Septembre 2004...
Page 210: Conditions Annexes Du Tableau Des Données Moteur
Accessoires Compax3 9.3.2.1 Tableau de données des moteurs standard Moment d’inertie* Tension Type de moteur Couple Courant Résistan Inductan Constante de Vitesse Couple Courant Puissan- d’arrêt d’arrêt couple réseau nominale nominal nominal nominale Ω Ω Ω Ω Type Nm/A kgmm Code de commande SMH 60 ...
Page 211: Frein D'arrêt
Parker EME Accessoires Compax3 9.3.2.2 Frein d'arrêt Sur demande, les moteurs peuvent être équipés d’un frein d’arrêt. Le frein est alors monté dans le carter du moteur, côté usinage. Les dimensions mécaniques du moteur sont modifiées. Voir tableau des cotes. La ligne électrique de la tension d’alimentation passe par le câble moteur.
Page 212: Dimensions Des Moteurs Smh(A)
Accessoires Compax3 9.3.2.4 Dimensions des moteurs SMH(A) V x Z Type Moteur Type D x L bxhxi V x Z C x S bride Ø40 9x20 3x3x16 10,2 ----- SMH 60 129,5 / 161,0 / 153,0* / ---,-* h6x2,5 11x23 4x4x18 12,5 M4x10...
Page 213: Dimensions Des Moteurs Mh(A)105
Parker EME Accessoires Compax3 9.3.2.5 Dimensions des moteurs MH(A)105 V x Z Moteur Type D x L bxhxi V x Z C x S Type bride 186 / 250 / 206 / 260 MH 105 229 / 293 / 250 / 304 bride Ø95...
Page 214: Dimensions Des Moteurs Mh(A)145 Et Mh(A)205
Accessoires Compax3 9.3.2.6 Dimensions des moteurs MH(A)145 et MH(A)205 V x Z Type Moteur Type D x L bxhxi V x Z C x S bride 200 / 274 / 220 / 294 231 / 305 / 251 / 325 11,5 24x50 8x7x40...
Page 215: Codes De Commande Des Moteurs Smh-/Mh
Parker EME Accessoires Compax3 9.3.2.7 Codes de commande des moteurs SMH-/MH Moteurs SMH / MH Type de moteur MH : moteur MH (résolveur) SMH : moteur SMH (résolveur) A : avec frein Refroidissement (possible pour MH105/145/205) V : refroidissement passif...
Page 216: Connexions Au Moteur
Accessoires Compax3 Connexions au moteur Dans ce chapitre, vous trouverez : Câble de résolveur ........................216 Câble de SinCos...........................217 Vue d'ensemble câbles de moteur....................217 Câble de moteur avec connecteur ....................218 Câble de moteur avec boîtier à bornes ..................219 Nous pouvons vous fournir des câbles de liaison avec le moteur de différentes longueurs.
Page 217: Câble De Sincos
Parker EME Accessoires Compax3 9.4.2. Câble de SinCos GBK24/.. : convient pour chaîne porte-câble Pin 1 Lötseite / solder side Crimpseite / crimp side SinCos Compax3 (X13) 2x0,25 SIN+ SIN+ Lötseite SIN- SIN- solder side 2x0,25 COS+ COS+ COS- COS-...
Page 218: Câble De Moteur Avec Connecteur
Accessoires Compax3 9.4.4. Câble de moteur avec connecteur MOK55/.. (max. 13,8A) Câble : 6x1,5mm Lötseite / solder side Crimpseite / crimp side +24V Bremse/ Brake gn/ye gn/ye PE ( ) Schirm auf Schirmanbindungselement Screen at screen contact 140 mm 65 mm 75 mm 10 mm MOK54/..
Page 219: Câble De Moteur Avec Boîtier À Bornes
Parker EME Accessoires Compax3 9.4.5. Câble de moteur avec boîtier à bornes MOK61/..: (max. 32,3A) convient pour chaîne porte-câble Câble : 4x6mm + 2x1mm gn/ye gn/ye Bremse/ +24V Brake Schirm auf Schirmanbindungselement Screen at screen contact 220 mm 190 mm...
Page 220: Mesures Assurant La Cem
Accessoires Compax3 Mesures assurant la CEM Dans ce chapitre, vous trouverez : Filtre de secteur..........................220 Self de sortie moteur ........................222 9.5.1. Filtre de secteur Afin de garantir un fonctionnement conforme aux normes CE (antiparasitage et respect des valeurs limites d'émission, voir page 13), nous proposons des filtres de ligne : Veuillez respecter la longueur maximale de la liaison entre le filtre de ligne et l’appareil :...
Page 221: Filtre De Réseau Nfi01
Parker EME Accessoires Compax3 9.5.1.2 Filtre de ligne NFI01/02 Filtre de ligne pour Compax2 S038 V4, Compax3 S075 V4 et Compax3 S150 V4 Schéma des cotes : 70±0,3 Ø 4 9.5.1.3 Filtre de réseau NFI01/03 Filtre de ligne pour Compax3 S300 Schéma des cotes :...
Page 222: Self De Sortie Moteur
Accessoires Compax3 9.5.2. Self de sortie moteur Dans ce chapitre, vous trouverez : Self de sortie moteur MDR01/04....................222 Self de sortie moteur MDR01/01....................222 Self de sortie moteur MDR01/02....................223 Câblage de la self de sortie moteur ....................223 Pour les lignes de moteur d’une longueur > 20 m, nous proposons des selfs de sortie de moteur permettant de supprimer les parasites : 9.5.2.1 Self de sortie moteur MDR01/04...
Page 223 Parker EME Accessoires Compax3 9.5.2.3 Self de sortie moteur MDR01/02 Jusqu’à 30 A courant nominal du moteur Schéma des cotes : U1 V1 W1 + U2 V2 W2 + 9.5.2.4 Câblage de la self de sortie moteur Compax3 Motor 193-120106 N5 C3I21T11 Septembre 2004...
Page 224: Résistances De Charge Externes
Accessoires Compax3 Résistances de charge externes Dans ce chapitre, vous trouverez : Résistance de charge BRM8/01 ....................225 Résistance de charge BRM5/01 ....................225 Résistance de charge BRM6/02 ....................225 Résistance de charge BRM4/0x....................226 Danger dû aux résistances de charge ! Danger ! Température du boîtier pouvant atteindre 200 °C ! Danger dû...
Page 225: Résistance De Charge Brm8
Parker EME Accessoires Compax3 9.6.1. Résistance de charge BRM8/01 Schéma des cotes : 9.6.2. Résistance de charge BRM5/01 Schéma des cotes : 9.6.3. Résistance de charge BRM6/02 Schéma des cotes : 95 97 1: Relais thermique de courant de surcharge...
Page 226: Résistance De Charge Brm4/0X
Accessoires Compax3 9.6.4. Résistance de charge BRM4/0x Schéma des cotes : 1: Relais thermique de courant de surcharge Dimensions : Cote : BRM4/01 BRM4/02 BRM4/03 193-120106 N5 C3I21T11 Septembre 2004...
Page 227: Module De Commande Bdm
Parker EME Accessoires Compax3 Module de commande BDM Flexibilité dans le service et la maintenance technologiques : Manipulation mobile ou fixe : peut rester au niveau de l’appareil à des fins d’affichage ou de diagnostic, ou peut être inséré d’un appareil à l’autre.
Page 228: Eam06 : Bornier Pour Entrées Et Sorties
Accessoires Compax3 EAM06 : bornier pour entrées et sorties Le bloc bornier EAM06/.. permet de guider les connecteurs Compax3 X11 ou X12 sur une série de bornes et un connecteur Sub-D pour la suite du câblage. Le bornier peut être fixé sur un rail de montage dans l’armoire de commande par l’intermédiaire d’un rail porteur (construction : EAM06/ est disponible en 2 versions : EAM06/01 : bornier pour X11, X12 sans voyant lumineux...
Page 229 Parker EME Accessoires Compax3 Largeur : 67,5mm EAM6/02 : bornier avec voyant lumineux pour X12 Largeur : 67,5mm Plan de câblage SSK23/.. : X11 sur EAM 06/01 Compax3 I/O Modul Pin 1 Pin 1 Lötseite solder side Lötseite GYPK GYPK...
Page 230 Accessoires Compax3 Plan de câblage SSK24/.. : X12 sur EAM 06/xx Compax3 I/O Modul Pin 1 Pin 1 Lötseite Lötseite solder side GYPK GYPK RDBU RDBU WHGN WHGN BNGN BNGN WHYE WHYE YEBN YEBN WHGY WHGY GYBN GYBN 23 mm 2 mm 6 mm 193-120106 N5 C3I21T11 Septembre 2004...
Page 231: Ensemble De Connecteurs Zbh
Parker EME Accessoires Compax3 Ensemble de connecteurs ZBH L’ensemble de connecteurs disponible en tant qu’accessoire comprend : une pince de blindage pour le blindage plat du câble de moteur les contre-fiches des connecteurs Compax3 X1, X2, X3 et X4 ZBH02/01 : pour Compax3 Sxxx V2...
Page 232: Câble D'interface
Accessoires Compax3 9.10 Câble d'interface Dans ce chapitre, vous trouverez : Câble RS232 ..........................232 RS485 – câble vers Pop .......................233 Interface E/S X12 .........................234 Réf X11 ............................235 Câble de codeur ...........................236 9.10.1. Câble RS232 SSK1/.. X10 <--- --->PC n.c. 7 x 0,25mm + Schirm/Shield Vous trouverez le code de longueur dans Codes de commande des accessoires (voir sur page 203).
Page 233: Rs485 - Câble Vers Pop
Parker EME Accessoires Compax3 9.10.2. RS485 – câble vers Pop SSK27: Connexion Pop – Compax3 – Compax3 - ... Länge / Length B Länge / Length A Länge / Length B Pin 1 Pin 1 Pin 1 Pin 1 CHA+ Lötseite...
Page 234 Accessoires Compax3 9.10.3. Interface E/S X12 SSK22/.. : câble pour X12 avec extrémités ouvertes Compax3 Pin 1 Lötseite solder side GYPK GYPK RDBU RDBU WHGN WHGN BNGN BNGN WHYE WHYE YEBN YEBN WHGY WHGY GYBN GYBN Screen 23 mm 2 mm 6 mm Vous trouverez le code de longueur dans Codes de commande des accessoires (voir sur page 203).
Page 235 Parker EME Accessoires Compax3 9.10.4. Réf X11 SSK21/.. : câble pour X11 avec extrémités ouvertes Compax3 Pin 1 Lötseite solder side GYPK GYPK RDBU RDBU WHGN WHGN BNGN BNGN WHYE WHYE YEBN YEBN WHGY WHGY GYBN GYBN Screen 23 mm...
Page 236: Câble De Codeur
Accessoires Compax3 9.10.5. Câble de codeur GBK23/.. : liaison codeur – Compax3 Pin 1 Compax3 (X11) Encoder Lötseite 2x0,14 solder side Lötseite / Crimpseite P P P P A A A A N N N N B B B B R R R R Z Z Z Z 2x0,14...
Page 237 Parker EME Accessoires Compax3 9.11 Option d’entrée/de sortie M12 Le Compax3 dispose d'une extension d'entrée/sortie offerte en option. Cette option est désignée M12 ; elle offre 12 entrées/sorties 24 V numériques (ports) au X22. Pour utiliser les entrées ou les sorties présentes sur cette option, cette dernière se programme par groupes de 4 (via le C3 ServoManager).
Page 238: Câblage D'entrée Des Entrées Numériques
Accessoires Compax3 9.11.1.1 Câblage d'entrée des entrées numériques SPS/PLC 24VDC 24VDC X22/11 Ω 100K Ω X22/6 Ω Ω Ω X22/15 L'exemple de câblage vaut pour toutes les entrées numériques ! F1 : fusible électronique rapide ; peut être réarmé par coupure / enclenchement du 24VCC.
Page 239: Heda - Câblage, Exemple De 4 Compax3
Parker EME Accessoires Compax3 9.12 HEDA (Motionbus) - Option M11 RJ45 (X20) RJ45 (X21) Bro- HEDA in HEDA out réservé réservé réservé réservé HEDA – Câblage, exemple de 4 Compax3 HEDA-Master SSK28/.. BUS07/01 BUS07/01 Structure du câble SSK28 : WH/OG...
Page 240 Accessoires Compax3 Structure de la terminaison de bus HEDA BUS07/01 : Pin 8 Pin 7 Pin 6 Pin 5 Pin 4 Pin 3 Pin 2 Pin 1 Ponts : 1-7, 2-8, 3-4, 5-6 9.13 HEDA (M11) & E/S (M12) => Option M10 L’option M10 comprend l’option d’entrée/de sortie M12 et l’option HEDA M11.
Page 241: Connecteur Can Bus10
Parker EME Accessoires Compax3 9.14 Connecteur CAN BUS10/01 Nous proposons un connecteur CAN et un câble spécial vendu au mètre pour le câblage CAN-Bus : Câble CAN : SSL02/.. non confectionné (couleurs selon DESINA). Connecteur CAN : BUS10/01 avec 2 entrées de câble, bornes vissées et interrupteur pour l’activation de la résistance de charge .
Page 242: Données Techniques
Données techniques Données techniques Raccordement électrique Compax3 S0xx V2 Type de régulateur S025 V2 S063 V2 Tension réseau Monophasée 230VCA +10% 80-230VCA+10% / 50-60Hz Courant nominal d'entrée 6Aeff 16Aeff Fusible maximal par appareil 10A (coupe circuit D) 16A (coupe circuit D) Connexion au réseau de Compax3 Sxxx V4 Type de régulateur S015 V4...
Page 243 Parker EME Données techniques Courants nominaux et de crête résultants en fonction de la fréquence de commutation de l’étage final Compax3 S0xx V2 à 230VAV Fréquence de S025 V2 S063 V2 commutation de l’étage final 8kHz 2.5A 6.3A nominal présélectionné...
Page 244: Exactitude Au Moteur
Données techniques Exactitude au moteur Résolution de position : 16 bits (= Pour option F10 : Résolveur 0,005°) Précision absolue : ±0,167° Résolution de position : 19 bits (= Pour option F11 : SinCos 0,0002°) Précision absolue : ±0,005° Résolution de position maximale Pour option F12 : Direktantriebe Moteur linéaire : 24 bits par distance entre les aimants de moteur...
Page 245: Moteurs Et Systèmes De Rétroaction Supportés
Parker EME Données techniques Moteurs et systèmes de rétroaction supportés Moteurs Moteurs synchrones à commutation de sinus jusqu'à une vitesse de rotation Entraînements directs max. de 9000min Moteurs linéaires Entraînements directs synchrones Moteurs couple triphasés Fréquence du champ tournant maxi 600 Résolveur (Rétroaction)
Page 246: Interfaces
Données techniques Interfaces La sélection de l'interface se fait par affectation externe RS232 115200 bauds Largeur de mot 8 bits, 1 bit de démarrage, 1 bit d'arrêt Handshake matériel informatique XON, XOFF RS485 (2 ou 4 fils) 9600, 19200, 38400, 57600 ou 115200 bauds Largeur de mot 7/8 bits, 1 bit de démarrage, 1 bit d'arrêt...
Page 247: Caractéristiques Mécaniques
Parker EME Données techniques Résistances de charge Compax3 Résistance de Appareil continue dynamique freinage BRM8/01 (100Ω Ω Ω Ω ) Compax3 S025 V2 250W (<1s ; temps de refroidissement ≥10s) Compax3 S015 V4 Compax3 S038 V4 BRM5/01 (56Ω Ω Ω Ω )
Page 248: Exigences D'isolation
Données techniques Exigences d'isolation Classe de protection Classe de protection I suivant EN 50 178 (VDE 0160 partie 1) Protection contre les contacts acciden- Suivant DIN VDE 0106, partie 100 tels avec des tensions dangereuses Catégorie de surtension Catégorie de tension III suivant HD 625 (VDE 0110-1) Degré...
Page 249 Parker EME Données techniques Caractéristiques CANopen Motion Control CiADS402 Profil 20, 50, 100, 125, 250, 500, 800, 1000 Taux en Bauds [kbits/s] C3.EDS Fichier EDS SDO1 Objet données de service PDO1 Objets données de processus PDO2 En profil mode vitesse, l’accélération de Ecarts par rapport à...
Page 250 Index Index COB-ID • 137 Capteur • 198 Changer zone de non validation (exemple) • 83 +/-10V valeur de consigne de vitesse Circuit de sortie des sorties numériques • 32, analogique comme source de signal • 109 Code d’inhibition SDO • 158 Codes de commande Compax3 •...
Page 251 Parker EME Index Entraînement général • 44 Message Emergency • 125 Entraînements directs • 216 Mesures assurant la CEM • 232 Entrées • 197 Mesures pilotes • 100 Entrées / sorties numériques (connecteur X12) Mise en circuit et coupure du frein d'arrêt du •...
Page 252 Index Mot d’état 1 • 150 Etat position de consigne • 174 Mot d’état 2 • 151 Etat sollicitation du moteur long terme • 173 Mot de contrôle 1 (Controlword 1) • 149 Etat température de l’étage final • 175 Mot de contrôle 2 •...
Page 253 Parker EME Index Affectation 1 TPDO2 • 142 Paramètres de serveur SDO1 • 126 Affectation 1 TPDO3 • 143 Réception des paramètres de communication Affectation 1 TPDO4 • 144 PDO1 • 127 Affectation 2 RPDO1 • 132 RPDO1 Affectation 2 RPDO2 • 133 COB-ID •...
Page 254 Index Objets données de processus cycliques • 148 Servomoteurs Parker • 216 Objets données de service (SDO) • 157 Servomoteurs rotatifs • 218 Octet - String OS • 189 Signification des DEL (diodes) du panneau Opération avec émulation Multiturn • 49 frontal •...

Ce manuel est également adapté pour:

Compax3 s025 v2 Compax3 s063 v2 Compax3 s015 v4 Compax3 s038 v4 Compax3 s075 v4 Compax3 s150 v4 ... Afficher tout

Parker Compax3 I21 T11 Manuel Technique

Table des Matières

Introduction

Description D'appareils Compax3

Dans Ce Chapitre, Vous Trouverez :

Compax3

Dans Ce Chapitre, Vous Trouverez :

3 Description D'appareils Compax3

Montage et Dimensions Compax3

Configuration

4.1.10. Configuration Canopen

4.1.13. Fonctions de Mouvement

Optimisation

6 Canopen

Objets Données de Processus Cycliques

Valeurs D'état

Liens rapides

Chapitres

Manuels Connexes pour Parker Compax3 I21 T11

Sommaire des Matières pour Parker Compax3 I21 T11