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Compax3 I21 T11
Parker Compax3 I21 T11 Manuels
Manuels et Guides d'utilisation pour Parker Compax3 I21 T11. Nous avons
1
Parker Compax3 I21 T11 manuel disponible en téléchargement PDF gratuit: Manuel Technique
Parker Compax3 I21 T11 Manuel Technique (254 pages)
Positionnement via CANopen selon DS402
Marque:
Parker
| Catégorie:
Unités d'entraînement
| Taille: 5.61 MB
Table des Matières
Table des Matières
3
Introduction
8
Attribution des Variantes Techniques
8
Dans Ce Chapitre, Vous Trouverez
8
Plaque Signalétique
9
Historique de Release - Compax3
10
Consignes de Sécurité
11
Dangers Généraux
11
Utilisation Conforme
11
Travailler en Toute Sécurité
11
Consignes Spéciales de Sécurité
12
Conditions de Garantie
12
Indication de Remplacement D'option
12
Conditions D'utilisation
13
Conditions D'utilisation pour un Fonctionnement Conforme aux Normes CE
13
Blindage du Câble Moteur
14
Câble Transmetteur
14
Conditions D'utilisation pour la Certification UL
15
2 Compax3 S0Xx I21T11 Introduction
16
Caractéristiques Canopen
17
Description D'appareils Compax3
18
Dans Ce Chapitre, Vous Trouverez :
18
Compax3
19
Dans Ce Chapitre, Vous Trouverez :
19
3 Description D'appareils Compax3
18
Affectation des Connecteurs et des Raccords de Compax3
18
Signification des del (Diodes) du Panneau Frontal
19
Affectation des Connecteurs et des Broches Complète
20
Affectation des Connecteurs et des Raccords de Compax3
21
Alimentation Secteur du Connecteur X1 Dans les Appareils 230VCA
22
Alimentation Secteur du Connecteur X1 Dans les Appareils 400VCA
22
Fonctionnement de Freinage Compax3 Sxxx V2
23
Résistance de Freinage / Tension de Puissance du Connecteur X2 Dans les Appareils 230VCA
23
Veuillez Respecter la Sérigraphie Sur le Panneau Front de L'appareil Qui Est Valable
23
Connexion de la Tension de Puissance de Deux Appareils Compax3 V4 (Appareils 400V)
24
Fonctionnement de Freinage Compax 3 Sxxx V4
24
Résistance de Freinage / Tension de Puissance (Connecteur X2) Dans les Appareils 400VCA
24
Moteur / Frein Moteur (Connecteur X3)
25
Résolveur / Rétroaction (Connecteur X13)
26
Arrêt de Sécurité (X4/3=0V)
27
Données des Contacts de Relais
27
Libération D'étage Final : X4/3=24VCC
27
Tension de Commande 24VCC / Libération (Connecteur X4)
27
Interface RS232 / RS485 (Connecteur X10)
28
Branchement de L'entrée Analogique
29
Branchement des Sorties Analogiques
29
Codeur Analogique (Connecteur X11)
29
Câblage D'entrée des Entrées Numériques
30
Entrées / Sorties Numériques (Connecteur X12)
30
Circuit de Sortie des Sorties Numériques
31
3.1.13. Connecteur Canopen X23
32
3.1.14. Réglage de L'adresse Bus / Signification des LED Bus
32
Montage et Dimensions Compax3
33
Dans Ce Chapitre, Vous Trouverez
33
Distance de Montage
33
Montage et Dimensions Compax3 S0Xx V2
33
Montage et Dimensions Compax3 S038 et S075 V4
34
Montage et Dimensions Compax3 S150 V4
35
Montage et Dimensions Compax3 S300 V4
36
4 Mise en Service Compax3
37
Configuration
38
Déroulement de la Configuration
38
Sélection Moteur
39
Optimiser Point Référence Moteur et Fréquence de Commutation de L'étage Final
40
Courants Nominaux et de Crête Résultants en Fonction de la Fréquence de Commutation de L'étage Final
41
Entraînement Général
42
Moment D'inertie Externe / Charge
42
Résistance de Freinage
42
Définition du Système de Référence
43
Référence de Mesure
43
Bande Transporteuse
44
Dénominateur
44
Déplacement Par Rotation du Moteur / Pitch
44
Numérateur
44
Coupure du Fonctionnement de Réinitialisation
45
Inversion du Sens de Rotation
45
Zéro Machine
46
Déplacement de L'origine Machine
46
Fonctionnement Avec Sincos Multitours
46
Opération Avec Émulation Multiturn
47
Vue D'ensemble des Modes Origine Machine
48
Axe Exemple Avec les Signaux D'initiateur
49
Détecteurs
49
Modes Origine Machine Avec Initiateur Zéro Machine (Sur X12/14)
50
Sans Origine Moteur
50
Avec Origine Moteur
53
Avec Détecteurs D'inversion
54
Modes Origine Machine Sans Initiateur Zéro Machine (Sur X12/14)
56
Sans Initiateur Origine Machine
58
Ajustage de L'initiateur
60
Ajustage de L'initiateur Origine Machine
60
Décalage de L'origine Machine
60
Zéro Machine - Vitesse et Accélération
61
Limites
62
Limite en Fonctionnement Absolu
62
Limités Mécaniques
63
Invertir L'affectation des Détecteurs D'inversion / Limite
63
Invertir la Logique de L'initiateur
64
Définition de L'à-Coup / des Rampes
65
Vitesse de Positionnement
65
Accélération / DéCélération de Positionnement
65
Limitation des À-Coups de Positionnement
65
DéCélération STOP
66
Rampe en Présence D'une Erreur et Mettre Hors Tension
67
Accélération, DéCélération et Vitesse en Mode Manuel
67
A-Coup pour ARRET, MANUEL et Erreur
67
Réglages de Limitation et Contrôles
68
Limitation Courant
68
Fenêtre de Position - Position Atteinte
68
Erreur de Poursuite Admissible
69
Imitation Codeur
70
Résolution de L'imitation Codeur
70
Affectation des Entrées et Sorties Internes
71
Affectation E/S
71
4.1.10. Configuration Canopen
73
Mode de Fonctionnement Régulation de Vitesse / de Position
73
Mode de Fonctionnement : Régulation de Vitesse
74
Mode de Fonctionnement : Positionnement Direct
75
Mode de Fonctionnement : Positionnement Avec Sélection de Groupe
77
Réaction en cas de Panne de Bus
77
ZSW2 Mot D'état 2 1000
77
Taux de Transmission en Bauds
78
Temps de Cycle Émission
78
Positionnement Par Rapport à un Repère / Définir la Zone de Non Validation
79
4.1.12. Ecrire Dans le Tableau des Groupes
80
Bits D'état Programmables (PSB)
80
4.1.13. Fonctions de Mouvement
82
Moveabs et Moverel
82
Positionnement Par Rapport à un Repère (Regsearch, Reg Move)
83
Exemple 3 : Repère N'existe Pas ou Apparaît après la Terminaison du Groupe de Mouvements Regsearch
86
Remarque Importante
87
Fonction : Réducteur Électronique (Gearing)
88
Réducteur Électronique (Gearing)
88
Commande Stop (Stop)
89
Consigne de Vitesse (Velocity)
89
4.1.14. Positionnement Dynamique
90
Condition Préalable
90
4.1.15. RS485 - Valeurs de Référence
91
4.1.16. Désignation de Configuration / Commentaire
91
Moveabs et Moverel
90
Optimisation
92
Dans Ce Chapitre, Vous Trouverez
92
Rigidité du Régulateur de Vitesse
93
Augmenter la Rigidité
93
Diminuer la Rigidité
93
Amortissement du Régulateur de Vitesse
94
Filtre Valeur Effective de Vitesse
94
Commutation du Niveau Utilisateur
95
Paramètres de Régulateur Élargis (Advanced)
95
Structure du Régulateur
95
Action Supplémentaire de la Commande Pilote D'accélération
97
Mise en Circuit et Coupure du Frein D'arrêt du Moteur
99
Dynamique du Régulateur
92
Codeur A/B 5V ou Pas/Direction comme Source de Signal
100
Exemple : Réducteur Électronique Avec Détection de Position Via Codeur
102
Dans Ce Chapitre, Vous Trouverez
100
Source de Signal HEDA
100
10V Valeur de Consigne de Vitesse Analogique comme Source de Signal
103
Intervalle Source de Signal Maître
103
HEDA comme Maître
104
Synchronisation Gearing
100
5 RS232 & RS485 - Protocole D'interface
105
Protocole ASCII
106
Protocole Binaire
108
Structure Générale
108
Acquittement Négatif - Télégramme Nak
109
Acquittement Positif - Télégramme Ack
109
Réponse - Télégramme Rsp
109
Protection Bloc : Calculation de la Somme de Contrôle pour L'algorithme de Tableau
110
6 Canopen
111
Canopen - Profil de Communication
112
Application des Différents Types D'objets de Communication
113
Objets de Communication
113
Transmission de Données en Temps Réel (Transmission Plus Rapide Par Suite de la Priorité Plus Élevée)
113
Transmission Unique, Par Exemple des Paramètres ou de Lignes de Programme
113
Types D'objets
113
Objets de Communication CAN - Répertoriés Par Tri des N° CAN
114
Objets de Communication Généraux
116
Structure de L'instruction COB-ID
116
Contrôle de Nœuds (Node Guarding)
118
Message Emergency
119
Objet Données de Service
120
Envoi des Données de Processus à Compax3
121
Lire les Données de Processus de Compax3
129
Machine D'états
138
Objets Données de Processus Cycliques
140
Dans Ce Chapitre, Vous Trouverez
140
Mot de Contrôle 1 (Controlword 1)
141
Changer le Mode de Fonctionnement
141
Mot de Contrôle 2
142
Mot D'état 1
142
Mot D'état 2
143
Description de Fonctionnement Positionnement Direct
144
Déscription de Fonctionnement Positionnement Avec Sélection de Groupe
146
Structure du Tableau de Groupes
147
Affectation des Différentes Fonctions de Mouvement
147
Définition des États des Bits D'état Programmables (PSB)
147
Structure Principale du Tableau
147
Canal de Paramètres Acyclique
149
Objets Données de Service (SDO)
149
Code D'inhibition SDO
150
Téléchargement / Transfert Sur Canopen
150
Téléchargement
151
Objets Canopen
152
Tri Objets Standardisés et Spécifiques du Fabricant Selon L'index
153
Tri des Objets Standardisés et Spécifiques du Fabricant Selon le Nom D'objet
155
Objet Canopen : Amortissement (Régulateur de Vitesse)
158
Objet Canopen : Amortissement du Régulateur D'intensité
158
Objet Canopen : Filtre Valeur Effective D'accélération
158
Objet Canopen : Largeur de Bande du Régulateur D'intensité
158
Objet Canopen : Coefficient D'action Dérivée du Régulateur de Vitesse
159
Objet Canopen : Filtre Valeur Effective de Vitesse
159
Objet Canopen : Moment D'inertie
159
Objet Canopen : Rigidité (Régulateur de Vitesse)
159
Objet Canopen : Commande Pilote D'accélération
160
Objet Canopen : Mot D'entrée Option I/O
160
Objet Canopen : Mot de Sortie pour Option I/O
160
Objet Canopen : Commande Pilote de L'à-Coup
161
Objet Canopen : Intensité Négative Maximale Autorisée
161
Objet Canopen : Intensité Positive Maximale Autorisée
161
Objet Canopen : Vitesse Négative Maximale Autorisée
162
Objet Canopen : Vitesse Positive Maximale Autorisée
162
Objet Canopen : Enregistrer les Objets en Permanence (Bus)
163
Objet Canopen : Erreur de Poursuite Admissible
163
Objet Canopen : Fenêtre de Positionnement pour Position Atteinte
163
Objet Canopen : Temps D'erreur de Poursuite
163
Objet Canopen : Etat Accélération de Consigne
164
Objet Canopen : Etat Sollicitation de L'appareil
164
Objet Canopen : Etat Valeur Effective de Courant
164
Objet Canopen : Temps Fenêtre de Positionnement
164
Objet Canopen : Etat Erreur de Poursuite
165
Objet Canopen : Etat Position de Consigne
165
Objet Canopen : Etat Sollicitation du Moteur Long Terme
165
Objet Canopen : Etat Différence de Réglage de la Vitesse
166
Objet Canopen : Etat Température du Moteur
166
Objet Canopen : Etat Vitesse de Consigne du Capteur de la Valeur de Consigne
166
Objet Canopen : Etat Vitesse Effective Non Filtrée
166
Objet Canopen : Etat Entrée Analogique
167
Objet Canopen : Etat Température de L'étage Final
167
Objet Canopen : Etat Tension Auxiliaire
167
Objet Canopen : Etat Tension du Circuit Intermédiaire
168
Objet Canopen : Mot de Contrôle
168
Objet Canopen : Régler les Objets de sorte Qu'ils Soient Valables
168
Objet Canopen : Affichage du Mode de Fonctionnement
169
Objet Canopen : Mode de Fonctionnement
169
Objet Canopen : Mode de Fonctionnement Quick Stop
169
Objet Canopen : Mot D'état
170
Objet Canopen : Mot D'état ZSW
170
Objet Canopen : Temporisation Suite à Erreur
170
Objet Canopen : A-Coup pour FSTOP1
171
Objet Canopen : A-Coup Suite à Erreur
171
Objet Canopen : DéCélération pour FSTOP1
171
Objet Canopen : Erreur Actuelle (N)
171
Objet Canopen : A-Coup pour FSTOP3
172
Objet Canopen : Accélération et DéCélération pour le Déplacement de L'origine Machine
172
Objet Canopen : Accélération pour Gearing
172
Objet Canopen : DéCélération pour FSTOP3
172
Objet Canopen : Ajustage de L'initiateur
173
Objet Canopen : Décalage de L'origine Machine
173
Objet Canopen : Réglage du Mode Origine Machine
173
Objet Canopen : Vitesse pour le Déplacement Origine Machine
173
Objet Canopen : A-Coup pour Manuel
174
Objet Canopen : Accélération pour le Positionnement
174
Objet Canopen : Accélération pour Manuel
174
Objet Canopen : Vitesse pour Manuel
174
Objet Canopen : A-Coup D'accélération pour le Positionnement
175
Objet Canopen : A-Coup de DéCélération pour le Positionnement
175
Objet Canopen : DéCélération pour le Positionnement
175
Objet Canopen : Accélération / DéCélération en Mode de Fonctionnement Régulation de Vitesse
176
Objet Canopen : DéCélération Avec STOP
176
Objet Canopen : Vitesse de Consigne en Mode de Fonctionnement Régulation de Vitesse
176
Objet Canopen : Vitesse de Positionnement
176
Objet Canopen : A-Coup Avec STOP
177
Objet Canopen : Début de la Zone de Non Validation
177
Objet Canopen : Fin de la Zone de Non Validation
177
Format des Données pour les Objets Bus
178
Séquence Binaire V2
179
Valeurs D'état
180
Appareil
181
Moteur
181
Etat Sollicitation de L'appareil
181
Etat Tension Auxiliaire
181
Etat Tension du Circuit Intermédiaire
181
Valeurs D'état
181
Etat Sollicitation du Moteur Court Terme
182
Etat Sollicitation du Moteur Long Terme
182
Positions
182
Vitesses
183
Etat Vitesse Acutelle Filtrée
184
Etat Accélération de Consigne
184
Courants
186
Etat Commande Pilote Courant et À-Coup Effectif
187
Entrées
187
Etat Entrée Analogique
187
Capteur
188
Etat Entrée Analogique Sinus
188
Etat Entrée Analogique Cosinus
188
Etat Niveau Codeur
189
Gearing
189
Position Maître Actuelle pour Gearing
189
Liste des Erreurs
190
Accessoires Compax3
202
Dans Ce Chapitre, Vous Trouverez
202
Codes de Commande des Accessoires
203
Servomoteurs Parker
205
Entraînements Directs
205
Veuillez Respecter les Conditions Suivantes pour la Commutation Automatique
206
Moteurs Linéaires
206
Moteurs Torque
206
Servomoteurs Rotatifs
207
Servomoteurs Synchrones MH
207
Servomoteurs Synchrones SMH
207
Conditions Annexes du Tableau des Données Moteur
210
Frein D'arrêt
211
Systèmes Transmetteurs D'impulsions
211
Caractéristiques Techniques des Freins D'arrêt 24V
211
Dimensions des Moteurs SMH(A)
212
Dimensions des Moteurs MH(A)105
213
Dimensions des Moteurs MH(A)145 et MH(A)205
214
Codes de Commande des Moteurs SMH-/MH
215
Connexions au Moteur
216
Câble de Résolveur
216
Câble de Sincos
217
Vue D'ensemble Câbles de Moteur
217
Câble de Moteur Avec Connecteur
218
Câble de Moteur Avec Boîtier à Bornes
219
Mesures Assurant la CEM
220
Filtre de Secteur
220
Filtre de Réseau NFI01
221
Filtre de Ligne pour Compax3 S300
221
Self de Sortie Moteur
222
Self de Sortie Moteur MDR01
222
Jusqu'à 6,3 a Courant Nominal du Moteur
222
Jusqu'à 16 a Courant Nominal du Moteur
222
Résistances de Charge Externes
224
Résistances de Charge Compax3
224
Résistance de Charge BRM8
225
Résistance de Charge BRM5
225
Résistance de Charge BRM6
225
Résistance de Charge Brm4/0X
226
Dimensions
226
Module de Commande BDM
227
EAM06 : Bornier pour Entrées et Sorties
228
Ensemble de Connecteurs ZBH
231
ZBH02/01 : pour Compax3 Sxxx V2
231
ZBH02/03 : pour Compax3 S300 V4
231
Câble D'interface
232
RS485 - Câble Vers Pop
233
Câble de Codeur
236
Câblage D'entrée des Entrées Numériques
238
HEDA - Câblage, Exemple de 4 Compax3
239
Connecteur CAN BUS10
241
Câblage CAN
241
Données Techniques
242
Raccordement Électrique Compax3 S0Xx V2
242
Connexion au Réseau de Compax3 Sxxx V4
242
Caractéristiques de Sortie Compax3 S0Xx V2
242
Données de Sortie Compax3 Sxxx V4
242
Exactitude au Moteur
244
Moteurs et Systèmes de Rétroaction Supportés
245
Interfaces
246
Sortie Frein D'arrêt Moteur
246
Caractéristiques Mécaniques
247
Technique de Sécurité
247
Exigences D'isolation
248
Conditions D'environnement
248
Directives CE et Normes UE Harmonisées
248
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Produits Connexes
Parker Compax3 S025 V2
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Parker Compax3 S038 V4
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